【正文】 自己所學(xué)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，我想，只有不斷的汲取知識(shí)、向他人學(xué)習(xí)，才能做到更加靈活、熟練的掌握這款機(jī)械設(shè)計(jì)人員的“必修軟件”。 軸承的選擇 選擇軸承的類型與多種因素有關(guān)，通常根據(jù)下列幾個(gè)因素： ①允許空間；②載荷大小和方向。視螺旋副克服摩擦力的力矩為其驅(qū)動(dòng)力矩，即 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 19 2 ta n ( ) 1 3 9 0 . 22a dT F N m m???? ? ? ? 傳動(dòng)效率 ta n 4 0 .2 9 %ta n ( )??? ????? 顯然， v??? ，故 當(dāng)驅(qū)動(dòng)力矩去除后，螺旋將會(huì)自鎖，實(shí)現(xiàn)“穩(wěn)定剎車(chē)”。 現(xiàn)實(shí)中，滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)的失效性是主要是螺紋的磨損、螺桿的變形或螺紋的成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 18 斷裂等。 第 3 章 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 搬運(yùn)機(jī)器人能夠模仿人手部 的部分動(dòng)作，按照設(shè)定的程序、軌跡和要求， 代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，實(shí)現(xiàn)一些人工不可能完成的工作， 這不僅可以使人手避免出現(xiàn)可能的危險(xiǎn)情況，保障生產(chǎn)安全，還能促進(jìn)工作線的流水化，提高了工作效率， 降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境，已經(jīng)成為現(xiàn)代制造業(yè)中不可或缺的一種自動(dòng)化裝置。 （ 2） 腕部：又稱手腕，是連接手部和臂部的部件，其作用是調(diào)整或改變手部的工作方位。世界上機(jī)器人產(chǎn)量最大的三家公司年產(chǎn)機(jī)器人數(shù)均超千臺(tái)以上，其中 ABB 公司達(dá)到 9000 臺(tái)，安川電機(jī)公司近 2500 臺(tái)， KUKA 公司近 2021 臺(tái)，從國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀來(lái)看，大公司、大企業(yè)通過(guò)與外國(guó)機(jī)器人公司合資合作，引進(jìn)技術(shù)和資金，逐步規(guī)?；a(chǎn)機(jī)器人，把國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)推向一個(gè) 新的階段，其中有代表性的，如首鋼集團(tuán)公司與安川電機(jī)公司合資的首鋼莫托曼公司、唐山電子設(shè)備廠與松下電器公司合資的唐山松下產(chǎn)業(yè)機(jī)器有限公司、東風(fēng)汽車(chē)公司與德國(guó) KUKA 公司合作、濟(jì)南二機(jī)床公司與美國(guó) ISI 機(jī)器人公司合作等等。 （ 2） 19681970 年為實(shí)際應(yīng)用階段。國(guó)際工業(yè)機(jī)器人會(huì)議 ISIR決定每年召開(kāi)一次會(huì)議，討論和研究機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用問(wèn)題。驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)主要包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)系統(tǒng)。 機(jī)器人一般分為三類。解決這些問(wèn)題的根本辦法是研究和使用具有開(kāi)放結(jié)構(gòu)的機(jī)器人系統(tǒng)。 審定成績(jī)： 成都工業(yè)學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （論 文） 設(shè)計(jì)（論文）題目： 三自由度機(jī)器人設(shè)計(jì) 系 部 名 稱： 機(jī)電工程系 學(xué) 生 姓 名： 專 業(yè)： 機(jī)電一體化 班 級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 34 指 導(dǎo) 教 師： 答辯組負(fù)責(zé)人： 填表時(shí)間： 年 月成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) I 摘要 在工業(yè)上，自動(dòng)控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動(dòng)化機(jī)床控制，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。 由于種種原因，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展比較慢。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)器人，也即本文所研究的對(duì)象。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供機(jī)器人各關(guān)節(jié)所需要的動(dòng)力，傳動(dòng)系統(tǒng)則將驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為滿足機(jī)器人各關(guān)節(jié)力矩和運(yùn)動(dòng)所要求的驅(qū)動(dòng)力或力矩。 目前，工業(yè)機(jī)器人主要用于裝卸、搬運(yùn)、焊接、鑄鍛和熱處理等方面，無(wú)論數(shù)量、品種和性能方面還不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。這一時(shí)期，工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)進(jìn)入應(yīng)用階段，例如，美國(guó)通用汽車(chē)公司 1968 年訂購(gòu)了 68 臺(tái)工業(yè)機(jī)器人； 1969 年該公司又自行研制出 SAM 新工業(yè)機(jī)器人，并用 21 組成電焊小汽車(chē)車(chē)身的焊接自動(dòng)線；又如，美國(guó)克萊斯勒汽車(chē)公司 32 條沖壓自動(dòng)線上的 448 臺(tái)沖床都用工業(yè)機(jī)器人傳遞工件。這些合資合作的開(kāi)展，將會(huì)有效地推動(dòng)中國(guó)機(jī)器人工業(yè)的進(jìn)步，全面促進(jìn)中國(guó)機(jī)器人工業(yè)水平的提高，但是它也會(huì)和其他外國(guó)機(jī)器人公司一樣，沖擊中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)，影響具有自主開(kāi)發(fā)能力的中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的形成，也會(huì)使國(guó)內(nèi)其他的機(jī)器人生產(chǎn)廠家面臨一種嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。 （ 3） 臂部：是支承腕部的部件，作用是承受工件的 負(fù)荷，并把它傳遞到預(yù)定的位置。 根據(jù)對(duì) 機(jī)器人 的工藝過(guò)程及控制要求分析，機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如圖所示： 以下是機(jī)械手的視圖表示： 原點(diǎn) 下降 抓緊 X,Y,Z 方向的運(yùn)動(dòng) 放松 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 主視圖 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 左視圖 俯視圖 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 16 三視圖 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 17 傳動(dòng)絲桿的設(shè)計(jì) 滑動(dòng)螺旋的特點(diǎn)：①結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便；②易于實(shí)現(xiàn)逆行程自鎖，工作安全可靠；③摩擦阻力大，傳動(dòng)效率低；④容易磨損，軸向剛度較差。因此，滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)的校核通常包括耐磨性、剛度、穩(wěn)定性及強(qiáng)度等方面。 （ 5）剛度校核 在長(zhǎng)度為 1m的螺紋上，因軸向載荷 aF 和轉(zhuǎn)矩 T 作用而產(chǎn)生的螺距累計(jì)變化量 262 2 424 16( ) 1 0 1 7 . 6 1aF TP md E G d????? ? ? ? 查表 1【 1】 可知， 67[ ] [ ]? ? ??? ，精度等級(jí)合格。例 如既有徑向又有軸向聯(lián)合載荷一般選用角接觸球軸承或圓錐滾子軸承，如徑向載荷大，軸向載荷小，可選深溝球和外圈都有擋邊的圓柱滾子軸承，如同時(shí)還存在軸或殼體變形大及安裝對(duì)中性差，可選用推力調(diào)心滾子軸承；③軸承工作轉(zhuǎn)速；④旋轉(zhuǎn)精度；⑤軸承的剛性；⑥軸向游動(dòng)。 設(shè)計(jì)開(kāi)始時(shí)，由于缺乏設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，加之對(duì)各方面技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的不甚了解，我的設(shè)計(jì)曾一度停滯不前。在此，也一并對(duì)他們的熱心幫助表示感謝！ 參考文獻(xiàn) ［ 1］王曉莉，機(jī)械制圖 北京，科學(xué)出版社 2021 ［ 2］邱士安，機(jī)電一體化技術(shù) 西安，西安電子科技大學(xué)出版社 ［ 3］李華，機(jī)械制造技術(shù) 北京，高等教育出版社 ［ 4］倪兆榮，張?；I，機(jī)械工程材料 北京，科學(xué)出版社 2021 ［ 5］唐劍兵，機(jī)械基礎(chǔ)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 重慶，重慶大學(xué)出版社 ［ 6］鄭向華，唐劍兵，機(jī)械基礎(chǔ)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)重慶，重慶大學(xué)出版社 ［ 7］楊好學(xué)，互換性與技術(shù)測(cè)量 西安，西安電子科技大學(xué)出版社 ［ 8］王淑英，電氣控制與 PLC應(yīng)用 北京，機(jī)械工業(yè)出版社 ［ 9］張繼和等，電機(jī)控制與供電基礎(chǔ) 成都，西南交通大學(xué)出版社 。這一切，使我真正體會(huì)到： 端正的設(shè)計(jì)態(tài)度和良好的合作意識(shí)是所有設(shè)計(jì)人員所必成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 26 須具備的素質(zhì)。 根據(jù)與絲桿的裝配關(guān)系及尺寸，對(duì)照下表查找是合適軸承大?。? 由以上對(duì)照表，我選擇 軸承代號(hào) 6002 的深溝球軸承 基本數(shù)據(jù)如下： 基本參數(shù)（尺寸）： d=15mm D=32mm B=9 a= 安裝尺寸 (mm)： da= Da= ras= 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 22 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點(diǎn)，通常對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求有： 1）．驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高； 2）．反應(yīng)速