【導讀】系統(tǒng)，機器人等。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設備，它正開始改變現(xiàn)代化工。本設計為三自由度直角坐標型工業(yè)機器人，其工作方向為三個直線方向。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一個地方搬到另一個地方這一簡單的動作,本文是對整個設計工作較全面的介紹和總結(jié)。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚。針對于上述各個領域的機器人系統(tǒng)的應用和研究對系統(tǒng)本。進行重新設計，多數(shù)情況下技術(shù)上是不可能的。由于種種原因，我國的工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展比較慢。將會獲得快速的發(fā)展。續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。機器人的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。動抓取、搬運工件、操作工具的裝置。作位置，或按照工作要求以操縱工件進行加工。要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為

　　

【正文】 ①允許空間；②載荷大小和方向。例 如既有徑向又有軸向聯(lián)合載荷一般選用角接觸球軸承或圓錐滾子軸承，如徑向載荷大，軸向載荷小，可選深溝球和外圈都有擋邊的圓柱滾子軸承，如同時還存在軸或殼體變形大及安裝對中性差，可選用推力調(diào)心滾子軸承；③軸承工作轉(zhuǎn)速；④旋轉(zhuǎn)精度；⑤軸承的剛性；⑥軸向游動。 由上綜合：本設計選用深溝球軸承。 根據(jù)與絲桿的裝配關(guān)系及尺寸，對照下表查找是合適軸承大小： 由以上對照表，我選擇 軸承代號 6002 的深溝球軸承 基本數(shù)據(jù)如下： 基本參數(shù)（尺寸）： d=15mm D=32mm B=9 a= 安裝尺寸 (mm)： da= Da= ras= 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 22 機器人驅(qū)動系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點，通常對機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的要求有： 1）．驅(qū)動系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高； 2）．反應速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動慣量比要大，能夠進行頻繁地起、制動，正、反轉(zhuǎn)切換； 3）．驅(qū)動盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??； 4）． 安全可靠； 5）．操作和維護方便； 6）．對環(huán)境無污染，噪聲要??； 7）．經(jīng)濟上合理，尤其要盡量減少占地面積。 本設計選定為伺服電機，選定一款 80CB 系列交流伺服電機 ，數(shù)據(jù)如下： 絕緣電阻 —— 500VDC 100MW Min 絕緣強度 —— 1500VAC 1Minute 環(huán)境溫度 —— 20℃ ～ +50℃ 絕緣等級 —— B 級 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 23 技術(shù)參數(shù)： 技術(shù)參數(shù) 單位 80CB050C010000 80CB075C 010000 80CB100C 010000 貨物編碼 031398 031400 031410 額定輸出功率 W 500 750 1000 額定轉(zhuǎn)矩 Nm 瞬間最大轉(zhuǎn)矩 Nm 額定轉(zhuǎn)速 rpm 3000 最高轉(zhuǎn)速 rpm 3600 電機轉(zhuǎn)子慣量 kgcm2 轉(zhuǎn)矩系數(shù) Nm/A 額定相電流 A 瞬間最大相電流 A 電樞繞組相電阻 Ω 電樞繞組相電感 mH 機械時間常數(shù) ms 電氣時間常數(shù) ms 重量 kg 編碼器 P/R 2500 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 24 負載慣量 負載慣量 ≤ 電機轉(zhuǎn)子慣量 10 （倍） 適配驅(qū)動器 GS0075A GS0075A GS0100A 外形尺寸 單位： mm 80CB050C010000 80CB075C010000 80CB100C010000 L 114 131 150 通過計 算對比選定型號為 80CB050C010000 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 25 第 4 章 總結(jié) 總結(jié) 本次設計所做的主要工作有： 1．總體方案的確定。 經(jīng)綜合考慮，確定采用電力驅(qū)動形式，具有手部的上下左右前后三個自由度的運動，級夾子的松放，使整體的結(jié)構(gòu)小型化， 2．機械結(jié)構(gòu)設計研制。 機械結(jié)構(gòu)比較復雜，從整體布局來看，實現(xiàn)了模塊化，大量采用標準化通用元配件，從而使成本大為降低，具有顯著的技術(shù)經(jīng)濟性。各自由度自成體系，又能協(xié)調(diào)的組織在一起，其各個部分連接處線條分明、直觀性好，其各個部件可以分別拆卸，快速更換，方便維修。 綜上，通 過近三個月的畢業(yè)設計，經(jīng)過資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設計論文的撰寫等各個環(huán)節(jié)，我對大學三年所學的知識有了一個深層次的理解，同時對工程的理解更加深刻和準確。 使我真正感受到儀器設計在各業(yè)中的廣泛應用。同時，也使我深深體會到： 要 真正完成一個零部件的設計 ，不但要掌握 儀器設計、互換性、誤差理論等多學科 的知識，而且還要 有繼而不舍的鉆研精神，要善于學習新的知識 ，只有將這兩方面的知識融會貫通和有機結(jié)合，才能設計出 合格的裝置來 。 同時，我對于 AutoCAD 軟件的使用，也在這段時 間里有了質(zhì)的飛躍。越是熟悉 AutoCAD 的使用，我越是驚訝于這款軟件的強大和實用，同時也感慨于自己所學還遠遠不夠，我想，只有不斷的汲取知識、向他人學習，才能做到更加靈活、熟練的掌握這款機械設計人員的“必修軟件”。 設計開始時，由于缺乏設計經(jīng)驗，加之對各方面技術(shù)標準的不甚了解，我的設計曾一度停滯不前。但是，通過自己不斷的分析，大量查找閱讀相關(guān)資料，和同學們積極討論，并經(jīng)常尋求老師的指導，終于使自己的設計思路愈發(fā)清晰、明朗，最終完成了包括裝配圖、零件圖和設計計算說明書在內(nèi)的所有實驗任務。這一切，使我真正體會到： 端正的設計態(tài)度和良好的合作意識是所有設計人員所必成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 26 須具備的素質(zhì)。同時，經(jīng)過這段時間的不斷摸索和設計，令我對儀器設計有了更加深刻的了解，也大大提高了我的動手實踐能力，培養(yǎng)了濃厚的科研興趣，使我在學習的過程中深受其益。誠然，我的設計中可能還存在種種問題，但我相信：我已經(jīng)傾盡了自己的最大努力，而這次的實驗設計就像是里程碑一樣，必將見證我今后的不斷成長和進步！ 在計算校核時，為了弄清一個陌生的知識點，上網(wǎng)搜索、查詢手冊、求助老師，真是做到了多管齊下。在 AutoCAD 做圖中，更是一次次的重復著查詢、討論、糾錯、復查的繁 瑣步驟。可以說，最后的成果里傾注了我的精力與心血。在這段時間里，我真正將我在大學所學和所用結(jié)合了起來，做到學以致用，收獲是難以估價的。 古人說，千里之行始于足下，一分耕耘一分收獲，我堅信，付出的努力總會有回報，以后我會做的更好！ 成都工業(yè)學院畢業(yè)設計 27 致 謝 本次畢業(yè)設計工作是在李老師的耐心指導和悉心關(guān)懷下完成的。他那豐富的專業(yè)知識和經(jīng)驗以及對專業(yè)孜孜不倦的敬業(yè)態(tài)度讓我感觸很深。他給予了我們充分的指導，并且還培養(yǎng)了我們獨立思考問題的能力。從他身上 ,我不僅學到了很多專業(yè)方面的知識 ,還學到了一 種嚴謹?shù)那笾瘛Ｋ羞@些都將成為我們以后繼續(xù)學習的榜樣。為此，學生對您表示衷心的感謝和深深的敬意！ 同時在設計的過程中，很多的同學和老師給予了我很大大的幫助。在這難忘的三個多月中，沒有他們的支持，我的設計不可能這樣順利的完成。在此，對這些同學和老師也表示衷心的感謝！ 在我查找資料的過程中，得到了學校圖書館有關(guān)人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設計工作得到了順利進行，并最終按時完成了畢業(yè)設計任務。在此，也一并對他們的熱心幫助表示感謝！ 參考文獻 ［ 1］王曉莉，機械制圖 北京，科學出版社 2021 ［ 2］邱士安，機電一體化技術(shù) 西安，西安電子科技大學出版社 ［ 3］李華，機械制造技術(shù) 北京，高等教育出版社 ［ 4］倪兆榮，張?；I，機械工程材料 北京，科學出版社 2021 ［ 5］唐劍兵，機械基礎與結(jié)構(gòu)設計 重慶，重慶大學出版社 ［ 6］鄭向華，唐劍兵，機械基礎與結(jié)構(gòu)設計課程設計手冊重慶，重慶大學出版社 ［ 7］楊好學，互換性與技術(shù)測量 西安，西安電子科技大學出版社 ［ 8］王淑英，電氣控制與 PLC應用 北京，機械工業(yè)出版社 ［ 9］張繼和等，電機控制與供電基礎 成都，西南交通大學出版社