畢業(yè)設(shè)計(jì)-三自由度平面坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)-資料下載頁
2024-12-04 09:58本頁面
【導(dǎo)讀】系統(tǒng)，機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工。本設(shè)計(jì)為三自由度直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其工作方向?yàn)槿齻€(gè)直線方向。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一個(gè)地方搬到另一個(gè)地方這一簡單的動作,本文是對整個(gè)設(shè)計(jì)工作較全面的介紹和總結(jié)。如發(fā)生某些偏離時(shí)，就將引起零部件甚。針對于上述各個(gè)領(lǐng)域的機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用和研究對系統(tǒng)本。進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，多數(shù)情況下技術(shù)上是不可能的。由于種種原因，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展比較慢。將會獲得快速的發(fā)展。續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。工中心等自動化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。動抓取、搬運(yùn)工件、操作工具的裝置。作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工。要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為
【正文】 ①允許空間；②載荷大小和方向。例 如既有徑向又有軸向聯(lián)合載荷一般選用角接觸球軸承或圓錐滾子軸承，如徑向載荷大，軸向載荷小，可選深溝球和外圈都有擋邊的圓柱滾子軸承，如同時(shí)還存在軸或殼體變形大及安裝對中性差，可選用推力調(diào)心滾子軸承；③軸承工作轉(zhuǎn)速；④旋轉(zhuǎn)精度；⑤軸承的剛性；⑥軸向游動。 由上綜合：本設(shè)計(jì)選用深溝球軸承。 根據(jù)與絲桿的裝配關(guān)系及尺寸，對照下表查找是合適軸承大小： 由以上對照表，我選擇 軸承代號 6002 的深溝球軸承 基本數(shù)據(jù)如下： 基本參數(shù)（尺寸）： d=15mm D=32mm B=9 a= 安裝尺寸 (mm)： da= Da= ras= 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 22 機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點(diǎn)，通常對機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)的要求有： 1）．驅(qū)動系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高； 2）．反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動慣量比要大，能夠進(jìn)行頻繁地起、制動，正、反轉(zhuǎn)切換； 3）．驅(qū)動盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??； 4）． 安全可靠； 5）．操作和維護(hù)方便； 6）．對環(huán)境無污染，噪聲要小； 7）．經(jīng)濟(jì)上合理，尤其要盡量減少占地面積。 本設(shè)計(jì)選定為伺服電機(jī)，選定一款 80CB 系列交流伺服電機(jī) ，數(shù)據(jù)如下： 絕緣電阻 —— 500VDC 100MW Min 絕緣強(qiáng)度 —— 1500VAC 1Minute 環(huán)境溫度 —— 20℃ ～ +50℃ 絕緣等級 —— B 級 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 23 技術(shù)參數(shù)： 技術(shù)參數(shù) 單位 80CB050C010000 80CB075C 010000 80CB100C 010000 貨物編碼 031398 031400 031410 額定輸出功率 W 500 750 1000 額定轉(zhuǎn)矩 Nm 瞬間最大轉(zhuǎn)矩 Nm 額定轉(zhuǎn)速 rpm 3000 最高轉(zhuǎn)速 rpm 3600 電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量 kgcm2 轉(zhuǎn)矩系數(shù) Nm/A 額定相電流 A 瞬間最大相電流 A 電樞繞組相電阻 Ω 電樞繞組相電感 mH 機(jī)械時(shí)間常數(shù) ms 電氣時(shí)間常數(shù) ms 重量 kg 編碼器 P/R 2500 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 24 負(fù)載慣量 負(fù)載慣量 ≤ 電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量 10 （倍） 適配驅(qū)動器 GS0075A GS0075A GS0100A 外形尺寸 單位： mm 80CB050C010000 80CB075C010000 80CB100C010000 L 114 131 150 通過計(jì) 算對比選定型號為 80CB050C010000 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 25 第 4 章 總結(jié) 總結(jié) 本次設(shè)計(jì)所做的主要工作有： 1．總體方案的確定。 經(jīng)綜合考慮，確定采用電力驅(qū)動形式，具有手部的上下左右前后三個(gè)自由度的運(yùn)動，級夾子的松放，使整體的結(jié)構(gòu)小型化， 2．機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研制。 機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，從整體布局來看，實(shí)現(xiàn)了模塊化，大量采用標(biāo)準(zhǔn)化通用元配件，從而使成本大為降低，具有顯著的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性。各自由度自成體系，又能協(xié)調(diào)的組織在一起，其各個(gè)部分連接處線條分明、直觀性好，其各個(gè)部件可以分別拆卸，快速更換，方便維修。 綜上，通 過近三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，經(jīng)過資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計(jì)算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫等各個(gè)環(huán)節(jié)，我對大學(xué)三年所學(xué)的知識有了一個(gè)深層次的理解，同時(shí)對工程的理解更加深刻和準(zhǔn)確。 使我真正感受到儀器設(shè)計(jì)在各業(yè)中的廣泛應(yīng)用。同時(shí)，也使我深深體會到： 要 真正完成一個(gè)零部件的設(shè)計(jì) ，不但要掌握 儀器設(shè)計(jì)、互換性、誤差理論等多學(xué)科 的知識，而且還要 有繼而不舍的鉆研精神，要善于學(xué)習(xí)新的知識 ，只有將這兩方面的知識融會貫通和有機(jī)結(jié)合，才能設(shè)計(jì)出 合格的裝置來 。 同時(shí)，我對于 AutoCAD 軟件的使用，也在這段時(shí) 間里有了質(zhì)的飛躍。越是熟悉 AutoCAD 的使用，我越是驚訝于這款軟件的強(qiáng)大和實(shí)用，同時(shí)也感慨于自己所學(xué)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，我想，只有不斷的汲取知識、向他人學(xué)習(xí)，才能做到更加靈活、熟練的掌握這款機(jī)械設(shè)計(jì)人員的“必修軟件”。 設(shè)計(jì)開始時(shí)，由于缺乏設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，加之對各方面技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的不甚了解，我的設(shè)計(jì)曾一度停滯不前。但是，通過自己不斷的分析，大量查找閱讀相關(guān)資料，和同學(xué)們積極討論，并經(jīng)常尋求老師的指導(dǎo)，終于使自己的設(shè)計(jì)思路愈發(fā)清晰、明朗，最終完成了包括裝配圖、零件圖和設(shè)計(jì)計(jì)算說明書在內(nèi)的所有實(shí)驗(yàn)任務(wù)。這一切，使我真正體會到： 端正的設(shè)計(jì)態(tài)度和良好的合作意識是所有設(shè)計(jì)人員所必成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 26 須具備的素質(zhì)。同時(shí)，經(jīng)過這段時(shí)間的不斷摸索和設(shè)計(jì)，令我對儀器設(shè)計(jì)有了更加深刻的了解，也大大提高了我的動手實(shí)踐能力，培養(yǎng)了濃厚的科研興趣，使我在學(xué)習(xí)的過程中深受其益。誠然，我的設(shè)計(jì)中可能還存在種種問題，但我相信：我已經(jīng)傾盡了自己的最大努力，而這次的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)就像是里程碑一樣，必將見證我今后的不斷成長和進(jìn)步！ 在計(jì)算校核時(shí)，為了弄清一個(gè)陌生的知識點(diǎn)，上網(wǎng)搜索、查詢手冊、求助老師，真是做到了多管齊下。在 AutoCAD 做圖中，更是一次次的重復(fù)著查詢、討論、糾錯(cuò)、復(fù)查的繁 瑣步驟?？梢哉f，最后的成果里傾注了我的精力與心血。在這段時(shí)間里，我真正將我在大學(xué)所學(xué)和所用結(jié)合了起來，做到學(xué)以致用，收獲是難以估價(jià)的。 古人說，千里之行始于足下，一分耕耘一分收獲，我堅(jiān)信，付出的努力總會有回報(bào)，以后我會做的更好！ 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 27 致 謝 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)工作是在李老師的耐心指導(dǎo)和悉心關(guān)懷下完成的。他那豐富的專業(yè)知識和經(jīng)驗(yàn)以及對專業(yè)孜孜不倦的敬業(yè)態(tài)度讓我感觸很深。他給予了我們充分的指導(dǎo)，并且還培養(yǎng)了我們獨(dú)立思考問題的能力。從他身上 ,我不僅學(xué)到了很多專業(yè)方面的知識 ,還學(xué)到了一 種嚴(yán)謹(jǐn)?shù)那笾?。所有這些都將成為我們以后繼續(xù)學(xué)習(xí)的榜樣。為此，學(xué)生對您表示衷心的感謝和深深的敬意！ 同時(shí)在設(shè)計(jì)的過程中，很多的同學(xué)和老師給予了我很大大的幫助。在這難忘的三個(gè)多月中，沒有他們的支持，我的設(shè)計(jì)不可能這樣順利的完成。在此，對這些同學(xué)和老師也表示衷心的感謝！ 在我查找資料的過程中，得到了學(xué)校圖書館有關(guān)人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設(shè)計(jì)工作得到了順利進(jìn)行，并最終按時(shí)完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。在此，也一并對他們的熱心幫助表示感謝！ 參考文獻(xiàn) ［ 1］王曉莉，機(jī)械制圖 北京，科學(xué)出版社 2021 ［ 2］邱士安，機(jī)電一體化技術(shù) 西安，西安電子科技大學(xué)出版社 ［ 3］李華，機(jī)械制造技術(shù) 北京，高等教育出版社 ［ 4］倪兆榮，張海籌，機(jī)械工程材料 北京，科學(xué)出版社 2021 ［ 5］唐劍兵，機(jī)械基礎(chǔ)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 重慶，重慶大學(xué)出版社 ［ 6］鄭向華，唐劍兵，機(jī)械基礎(chǔ)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊重慶，重慶大學(xué)出版社 ［ 7］楊好學(xué)，互換性與技術(shù)測量 西安，西安電子科技大學(xué)出版社 ［ 8］王淑英，電氣控制與 PLC應(yīng)用 北京，機(jī)械工業(yè)出版社 ［ 9］張繼和等，電機(jī)控制與供電基礎(chǔ) 成都，西南交通大學(xué)出版社
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