機器人三自由度靈巧手爪設(shè)計-中期報告-(2)-資料下載頁
2025-08-04 16:20本頁面
【正文】 軸名功率P/w轉(zhuǎn)矩T/(Nm)轉(zhuǎn)速n/(r/min)傳動比效率I軸13 II軸10 電機選擇GMP2855TD720無刷直流電機，額定電流24v。工作環(huán)境10—70攝氏度 直流無刷電機是用電子換向來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機械換向，性能可靠、永無磨損、故障率低，壽命比有刷電機提高了1030倍。 外置驅(qū)動的直流無刷屬靜態(tài)電機，空載電流??；輸出效率高；外置驅(qū)動的無刷電機可以做到體積很小。 內(nèi)置驅(qū)動器的無刷電機，由于散熱問題， 在電機運行一段時間后，就出現(xiàn)發(fā)熱情況。缺點：無霍爾的無刷電機在起動時有輕微振動，速度正常后就感覺不到振動現(xiàn)象了；空心杯結(jié)構(gòu)的無刷電機價格高，控制器要求高；外置驅(qū)動器的無刷電機，使用不方便，需要外配控制器，在尺寸、成本方面不易控制三．參考文獻【1】 ：化學工業(yè)出版社，2002 15卷【3】 工業(yè)機器人技術(shù) 郭洪紅主編：西安電子科技大學出版社 【3】機械原理 高中庸主編 華中科技大學出版社【4】 材料力學 章梓茂主編 高等教育出版社【5】 工業(yè)機器人的操作設(shè)計 馬香峰 冶金工業(yè)出版 1996【6】 工業(yè)機械手設(shè)計 李允文 機械工業(yè)出版社 1996【7】 工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ) 天津大學《工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)》編寫組 1980【8】 工業(yè)機械手圖冊 機械工業(yè)出版社 1978【9】 機械手 作者（蘇聯(lián)） 原子能出版社【10】 機械設(shè)計手冊（軟件版） 數(shù)字化手冊系列（軟件版）編寫委員會 機械工業(yè)出版社10
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