【導讀】畢業(yè)設計說明書論文QQ36296518原創(chuàng)通過答辯

　　

【正文】 連接筒在通過內六角柱頭螺釘固定在腰筒上 ,減速器的一端要和電機連接 ,一端固定在減速器連接筒上 ,減速器連接筒再通過內六角柱頭螺釘固定在電機連接筒上 ,這樣連接就實現(xiàn)了腰部電機的輸出 ,由于腰部輸出軸要驅動整個裝置轉動 ,所以腰部輸出軸上還得通過一個旋轉筒連接支撐肋板 ,這樣腰部的裝配設計就完成了 ,其三維裝 配圖如下 : 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 22 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 23 其平面裝配圖如下 : 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 24 三維主要零件圖 其它各部分的設計如上 ,以下為三維總體裝配的主要零件圖： 連大臂軸 連接減速器板 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 25 第二關節(jié)軸 第二關節(jié)連電機筒 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 26 第三關節(jié)連接大臂筒 第三關節(jié)連接電機筒 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 27 第三關節(jié)一軸 第四關節(jié)連接電機筒 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 28 第四關節(jié)支撐大臂軸 第四關節(jié)軸 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 29 小臂一軸 小臂 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 30 第五關節(jié)連接筒 大臂 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 31 小臂二軸 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 32 6 總結 經過兩個月的艱苦努力，最終完成了我的畢業(yè)設計。在這兩個多月的設計過程中 ,在高金則老師的指導，同學的幫助和自己的努力下，自己學到了很多的專業(yè)知識，在做畢業(yè)設計之前自己對 Pro/ENGINE的操作不是很熟練，而現(xiàn)在能熟練操作 Pro/ENGINE的基本指令了，也極大的提高了自己獨查各種機械手冊的能力，從開始設計到最最終完成設計的整個過程，訓練了自己的設計能力，對自己的思維能力也是有極大的提高。雖然取得了一些成績，但在整個設計過程中遇到的問題也是很多的，但是在高金剛老師的細心的指導下以及和同學們相互的探討學習中 ,很多的問題都已經解決了，由于有的問題需要很多的時間去解決，這些問題將是我以后的學習目標，總之，這次畢業(yè)設計的經歷將在我以后的工作和學習中將起到很重要的作用，它使我對機器人的工作原理及機械機構有了更加清晰的深入的了解 ,對大學所學的知識有了更加綜合的復習和應用 ,提高了研究設計能力。 本畢業(yè)設計根據(jù)五自由度工業(yè)機器人的用途，從機器人本體結構和驅動方案對比分析入手，初步確定了該機器人的整體結構方案，依據(jù)所確定的方案，分別在 AutoCAD 和Pro/ENGINEE里繪制出該機器人的總體模型圖。并詳細論述了驅動電機和傳動 裝置的選擇過程。 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 33 參考文獻 [1] 劉進長 ,辛健成 .機器人世界 [M].鄭州 :河南科學技術出版社 ,2020 [2] 諸靜 .機器人與控制技術 [M].杭州 :浙江大學出版社 ,1991 [3] 吳廣玉 ,姜復興 .機器人工程導論 [M].哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學出版社 ,1988 [4] Technology: Theory, Design and Application[M].PrenticHill,1985 [5」 周遠清 ,張再興 .智能機器人系統(tǒng) [M].北京 :清華大學出版社 ,1989 [6] 付京孫 .機器人學 [M].合肥 :中國科學技術出版社 ,1992 [7] 白民 ,劉遠江 .從 2020 中國國際機器人展覽看中國機器人產業(yè)的現(xiàn)狀和未來 [J]:機器人技術與應用 .2020.(1):2024 [8] 王坤興 .機器人技術的發(fā)展趨勢 [J]:機器人技術與應用 .1999.(6):1012 [9] 國家 863 計劃智能機器人專家組 ,機器人博覽 [M].合肥 :中國科學技術出版社 ,2020 [10] 陳佩云 .我國工業(yè)機器人發(fā)展狀況 [J]:機器人技 術與應用 .2020, (1):25 [11] 劉進長 .我國機器人發(fā)展戰(zhàn)略研究 [J]:機器人技術與應用 .2020, (3): 25 [12] 馬頌德 .基礎技術研究與隊伍建設 [J]:機器人技術與應用 .2020, (5) : 25 [13] 劉成良，張為公 . RV12L6R 焊接機器人運動正解及計算機仿真系統(tǒng) [J]:東南大學學報 .2020, 21(6):6368 [14] 王啟智 ,徐心和 . PUMA 機械手逆運動方程的推導方法及求解 [J]:機器人 .1998,3:8187 [15] 蔡自興 .機器人學 [M].北京 :清華大學出版社 ,2020 [16] 費仁元 ,張慧慧 .機器人機械設計和分析 [M].北京 :北京工業(yè)大學出版社 ,1998 [17] Ю .М 索羅門采夫 .工業(yè)機器人圖冊［ M］ .于東英 ,安永辰譯 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,1991 [18] 周伯英 .工業(yè)機器人設計 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1995 [19] 徐灝 .機械設計手冊 (第 5 卷 ) [M].第三版 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,1993 [20] 機電一體化技術手冊編委會 .機電一體化技術手冊 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1999 [21] Kong Yu, Dai Ming, Wu Lin. Geometric model of robotic arc welding for automatic programming [J]: China Welding (English Edition).2020, 9 (1): 5358 69 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 34 [22] Kim Jinwook, Kim Munsang. Geometric design tools for stiffness and vibration analysis of robotic mechanisms(C): International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, NJ, USA: IEEE ,2020,2: 19421947 [23] Wang K, Lien T K. The structure design and kinematics of a robot manipulator[J]: Robotics and ComputerIntegrated , 1(5) :23,153158 [24] Eric Lee. Constantions Mavroidis, Solving the Geometric Design Problem of Spatial 3R Robot Manipulators using Polynomial Homotopy Continuation[J]:Journal of Mechanical Design, 2020, 124:5759 [25] 機械傳動設計 /中國機械工 程學會，中國機械設計大典編委會 . 中國機械設計大典：第四卷 . 南昌：江西科學技術出版社， [26] 何發(fā)昌，邵遠編 . 多功能機器人的原理及應用 . 北京：高等教育出版社， 1996 [27] （日）堀尾淳也 著，屈革 譯 . 微型計算機控制的機器人 . 北京 :機械工業(yè)出版社 ,1989 [28] 成大先 . 機械設計手冊 ,第 3和 4卷 . 北京：化學工業(yè)出版社， 2020， 4 [29] 機械設計手冊編委會 . 機電一體化系統(tǒng)設計 . 北京：機械工業(yè)出版社， [30] 譚慶昌，趙洪志 . 機 械設計 . 北京：高等教育出版社， 2020 [31] 成大先 . 機械設計手冊單行本 .機械傳動 . 北京；化學工業(yè)出版社， 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 35 致 謝 本畢業(yè)設計是在指導教師高金剛老師的悉心指導下完成的。從畢業(yè)設計開始到畢業(yè)完成，高老師淵博的學識、活躍的學術思想、對待研究的嚴謹態(tài)度和無私的奉獻精神都是學生的楷模，高老師平易近人的處世方式也為學生樹立了榜樣，學生所取得的每一點成績和每一次進步，無不凝聚著高老師大量的心血。在畢業(yè)設計完成之際，謹向尊敬的高老師致以崇高的敬意和由衷的感謝。 其 次，感謝機械工程學院各位老師和同學提供的各方面幫助。 也感謝我的家人。他們的支持和理解是我完成學業(yè)的前提和動力。沒有他們的支持我不可能順利完成我的學業(yè)。 再次，向所有給予我關心和幫助的老師、同學和親友致以深深的謝意和美好的祝福。 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 36 附錄一：步進電機 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 37 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 38 附錄二：艾斯勒 EPLH 系列 艾斯勒 EPLH 系列減速機 EPLH 系列減速機，相關尺寸取決于所安裝的電機 產品介紹： 【 相關資料下載 】 產品型號說明： 外形尺寸： 參數(shù)指標： 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 39 相關尺寸取決于所安裝的電機 產品介紹： 【 相關資料下載 】 產品型號說明： 外形尺寸： 畢業(yè)設計說明書論文 36296518 原創(chuàng)通過答辯 40 參數(shù)指標：