六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-16 23:44本頁面
【正文】 用了諧波減速器，減速比分別為1:100 和1:50， N m 。在現(xiàn)代機(jī)器人結(jié)構(gòu)中廣泛使用著各種機(jī)器人軸承，常用的有環(huán)形軸承和交叉滾子軸承。這幾種機(jī)器人專用軸承具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊，精度高、剛度大，承載能力強(qiáng)（可承受徑向力、軸向力、傾覆力矩）和安裝方便等優(yōu)點(diǎn)。但考慮到這些軸承價(jià)格昂貴，而使用普通的球軸承或滾子軸承也能滿足結(jié)構(gòu)的需要，所以在該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中仍然全部采用球軸承。在電機(jī)的布置上，考慮盡量將電機(jī)放置在相應(yīng)的操作臂的前端，這樣可以減小扭矩，同時(shí)也可以起到重力平衡的作用，但同時(shí)盡量避免過長的傳動(dòng)鏈，以簡化結(jié)構(gòu)，減少誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)。參考同類機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，結(jié)合工作情況的需要，定出該型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)如下：關(guān)節(jié) 1（ T ）： 30 o/s ( rad/s) ( 5 r/min)關(guān)節(jié) 2（ W ）： 30 o/s ( rad/s) ( 5 r/min)關(guān)節(jié) 3（ U ）： 60 o/s ( rad/s) (10 r/min)關(guān)節(jié) 4（ C ）： 120 o/s ( rad/s) (20 r/min)關(guān)節(jié) 5（ B ）： 120 o/s ( rad/s) (20 r/min)關(guān)節(jié) 6（ S ）： 180 o/s ( rad/s) (30 r/min)最大加速度：2 m/s2各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍：關(guān)節(jié) 1（ T ）： 360 o ～ +360 o關(guān)節(jié) 2（ W ）： 90 o ～ + 90 o關(guān)節(jié) 3（ U ）： 60 o ～ +210 o關(guān)節(jié) 4（ C ）： 360 o ～ +360 o關(guān)節(jié) 5（ B ）： 90 o ～ + 90 o關(guān)節(jié) 6（ S ）： 360 o ～ +360 o 方案結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析該機(jī)器人的本體組成如圖 25。各部件組成和功能描述如下：(1) 底座部件：底座部件包括底座、回轉(zhuǎn)部件、傳動(dòng)部件和步進(jìn)電機(jī)等。底座部件固定在自動(dòng)引導(dǎo)車（AGV）上，支持整個(gè)操作機(jī)，步進(jìn)電機(jī)固定在底座上，一級同步帶傳動(dòng)將運(yùn)動(dòng)傳遞到腰部回轉(zhuǎn)軸，同時(shí)起到減速作用。(2) 腰部回轉(zhuǎn)部件：腰部回轉(zhuǎn)部件包括腰部支架、回轉(zhuǎn)軸、支架、諧波減速器和步進(jìn)電機(jī)、制動(dòng)器等。作用是支承大臂部件，并完成腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在腰部支架上固定著驅(qū)動(dòng)大臂俯仰和小臂俯仰的電機(jī)。(3) 大臂部件：包括大臂和傳動(dòng)部件。(4) 小臂部件：包括小臂、減速齒輪箱、傳動(dòng)部件、傳動(dòng)軸等，在小臂前端（靠近大臂的一端）固定驅(qū)動(dòng)手腕三個(gè)運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)(5) 手腕部件：包括手腕殼體、傳動(dòng)齒輪和傳動(dòng)軸、機(jī)械接口等(6) 末端執(zhí)行器：為抓取不同形狀、不同材質(zhì)的物體，末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)得開合范圍比較大，為0～100mm?？紤]在指尖的平面上貼傳感器片，進(jìn)行力的控制。設(shè)計(jì)了兩種手爪。兩種手爪都采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，平行開合機(jī)構(gòu)。方案 1 采用了左右旋螺桿，同一根螺桿一端為左旋螺紋，另一端為螺距相同的右旋螺紋，當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩只螺母帶動(dòng)左右兩個(gè)手指同時(shí)開合，燕尾導(dǎo)軌定向。方案 2 的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用平行四連桿機(jī)構(gòu)。方案2 比方案1 重量輕，被夾持物到手腕的高度尺寸大，剛度略差。使用了蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)起到減速和增大扭矩的作用。兩種手爪使用同樣的與手腕連接的機(jī)
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1