六自由度機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計-資料下載頁
2025-06-16 23:44本頁面
【正文】 用了諧波減速器，減速比分別為1:100 和1:50， N m 。在現(xiàn)代機器人結(jié)構(gòu)中廣泛使用著各種機器人軸承，常用的有環(huán)形軸承和交叉滾子軸承。這幾種機器人專用軸承具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊，精度高、剛度大，承載能力強（可承受徑向力、軸向力、傾覆力矩）和安裝方便等優(yōu)點。但考慮到這些軸承價格昂貴，而使用普通的球軸承或滾子軸承也能滿足結(jié)構(gòu)的需要，所以在該機器人的結(jié)構(gòu)中仍然全部采用球軸承。在電機的布置上，考慮盡量將電機放置在相應(yīng)的操作臂的前端，這樣可以減小扭矩，同時也可以起到重力平衡的作用，但同時盡量避免過長的傳動鏈，以簡化結(jié)構(gòu)，減少誘導(dǎo)運動。參考同類機器人的運動參數(shù)，結(jié)合工作情況的需要，定出該型機器人的運動參數(shù)如下：關(guān)節(jié) 1（ T ）： 30 o/s ( rad/s) ( 5 r/min)關(guān)節(jié) 2（ W ）： 30 o/s ( rad/s) ( 5 r/min)關(guān)節(jié) 3（ U ）： 60 o/s ( rad/s) (10 r/min)關(guān)節(jié) 4（ C ）： 120 o/s ( rad/s) (20 r/min)關(guān)節(jié) 5（ B ）： 120 o/s ( rad/s) (20 r/min)關(guān)節(jié) 6（ S ）： 180 o/s ( rad/s) (30 r/min)最大加速度：2 m/s2各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動范圍：關(guān)節(jié) 1（ T ）： 360 o ～ +360 o關(guān)節(jié) 2（ W ）： 90 o ～ + 90 o關(guān)節(jié) 3（ U ）： 60 o ～ +210 o關(guān)節(jié) 4（ C ）： 360 o ～ +360 o關(guān)節(jié) 5（ B ）： 90 o ～ + 90 o關(guān)節(jié) 6（ S ）： 360 o ～ +360 o 方案結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析該機器人的本體組成如圖 25。各部件組成和功能描述如下：(1) 底座部件：底座部件包括底座、回轉(zhuǎn)部件、傳動部件和步進(jìn)電機等。底座部件固定在自動引導(dǎo)車（AGV）上，支持整個操作機，步進(jìn)電機固定在底座上，一級同步帶傳動將運動傳遞到腰部回轉(zhuǎn)軸，同時起到減速作用。(2) 腰部回轉(zhuǎn)部件：腰部回轉(zhuǎn)部件包括腰部支架、回轉(zhuǎn)軸、支架、諧波減速器和步進(jìn)電機、制動器等。作用是支承大臂部件，并完成腰部回轉(zhuǎn)運動。在腰部支架上固定著驅(qū)動大臂俯仰和小臂俯仰的電機。(3) 大臂部件：包括大臂和傳動部件。(4) 小臂部件：包括小臂、減速齒輪箱、傳動部件、傳動軸等，在小臂前端（靠近大臂的一端）固定驅(qū)動手腕三個運動的步進(jìn)電機(5) 手腕部件：包括手腕殼體、傳動齒輪和傳動軸、機械接口等(6) 末端執(zhí)行器：為抓取不同形狀、不同材質(zhì)的物體，末端執(zhí)行器設(shè)計得開合范圍比較大，為0～100mm?？紤]在指尖的平面上貼傳感器片，進(jìn)行力的控制。設(shè)計了兩種手爪。兩種手爪都采用電機驅(qū)動，平行開合機構(gòu)。方案 1 采用了左右旋螺桿，同一根螺桿一端為左旋螺紋，另一端為螺距相同的右旋螺紋，當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)動時，兩只螺母帶動左右兩個手指同時開合，燕尾導(dǎo)軌定向。方案 2 的運動機構(gòu)采用平行四連桿機構(gòu)。方案2 比方案1 重量輕，被夾持物到手腕的高度尺寸大，剛度略差。使用了蝸輪蝸桿機構(gòu)起到減速和增大扭矩的作用。兩種手爪使用同樣的與手腕連接的機
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