【正文】 （48）求作用在齒輪上的力： 畫(huà)軸的受力 如圖42： 圖42軸的受力分析和彎扭矩圖 在水平面上在垂直面上 畫(huà)彎矩圖 如圖42在水平面上，剖面左側(cè) 剖面右側(cè)在垂直面上 合成彎矩，剖面左側(cè)剖面右側(cè) 畫(huà)轉(zhuǎn)矩圖 見(jiàn)圖42 截面左右的合成彎矩左側(cè)相對(duì)右側(cè)大些，扭矩為T，則判斷左側(cè)為危險(xiǎn)截面，只要左側(cè)滿足強(qiáng)度校核就行了。 許用彎曲應(yīng)力， 截面左側(cè) 查得抗拉強(qiáng)度 ，彎曲疲勞強(qiáng)度，剪切疲勞極限，等效系數(shù)， 截面左側(cè) 查得，；查得絕對(duì)尺寸系數(shù)，；軸經(jīng)磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)。則：彎曲應(yīng)力 ，應(yīng)力幅 平均應(yīng)力 切應(yīng)力 安全系數(shù) 查許用安全系數(shù)，顯然，則剖面安全。 其它軸用相同方法計(jì)算，結(jié)果都滿足要求。 夾持器的設(shè)計(jì)根據(jù)焊槍的軸徑和機(jī)械接口的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了夾持器[20]。本次設(shè)計(jì)使用的焊槍直徑為50mm。用螺栓固定焊槍。通過(guò)螺栓與機(jī)械接口聯(lián)接。本實(shí)用新型涉及焊槍的夾持裝置，是一種焊槍夾持器，其包括定位座、套管、Ｕ形套管連接塊和Ｕ形固定桿連接塊；定位座與套管固定連接在一起；在定位座內(nèi)有定位孔，在定位孔內(nèi)安裝有定位塊；在套管內(nèi)有頂桿，頂桿的中部通過(guò)螺紋安裝在套管內(nèi)并能在套管內(nèi)左右移動(dòng)，頂桿的內(nèi)端穿過(guò)套管與定位塊的外端固定安裝在一起并能使定位塊在定位孔內(nèi)移動(dòng)；Ｕ形套管連接塊通過(guò)套管安裝孔套裝在套管的外側(cè)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理而緊湊，使用方便，通過(guò)手輪調(diào)節(jié)在一根鎖緊桿上可調(diào)的Ｕ形套管連接塊和Ｕ形固定桿連接塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)擺動(dòng)器或焊接機(jī)頭和定位座的固定和調(diào)整，還通過(guò)定位座和定位塊配合完成對(duì)焊槍的鎖緊和調(diào)整，因此極大的提高了工作效率。 殼體的設(shè)計(jì) 鑄造鋁合金的密度比鑄鐵和鑄鋼小，而比強(qiáng)度則較高。因此在承受同樣載荷條件下采用鋁合金鑄件，可以減輕結(jié)構(gòu)的重量，故在航空工業(yè)及動(dòng)力機(jī)械和運(yùn)輸機(jī)械制造中，鋁合金鑄件得到廣泛的應(yīng)用。 鋁合金有良好的表面光澤，在大氣及淡水中具有良好的耐腐蝕性，故在民用器皿制造中，具有廣泛的用途。純鋁在硝酸及醋酸等氧化性酸類介質(zhì)中具有良好的耐蝕性，因而鋁鑄件在化學(xué)工業(yè)中也有一定的用途。純鋁及鋁合金有良好的導(dǎo)熱性能，放在化工生產(chǎn)中使用的熱交換裝置，以及動(dòng)力機(jī)械上要求具有良好導(dǎo)熱性能的零件，如內(nèi)燃機(jī)的汽缸蓋和活塞等，也適于用鋁合金來(lái)制造[21]。 鋁合金具有良好的鑄造性能。由于熔點(diǎn)較低（，鋁合金的澆注溫度一般約在730～750度左右），故能廣泛采用金屬型及壓力鑄造等鑄造方法，以提高鑄件的內(nèi)在質(zhì)量，尺寸精度和表面光潔程度以及生產(chǎn)效率。鋁合金由于凝固潛熱大，在重量相同條件下，鋁液的凝固過(guò)程時(shí)間延續(xù)比鑄鋼和鑄鐵長(zhǎng)得多，放流動(dòng)性良好，有利于鑄造薄壁和結(jié)構(gòu)復(fù)雜的鑄件。 鋁合金按照加工方法的不同分為兩大類，即壓力加工鋁合金和鑄造鋁合金（分別以YL和ZL表示）。在鑄造鋁合金中又依主要加入的合金元素的不同而分為四個(gè)系列，即鑄造鋁硅合金、造鋁銅合金、鑄造鋁鎂合金和鑄造鉛鋅合金（分別以 ZL1X X，ZL2 X X，ZL3 X X和ZL4 X X表示），在每個(gè)系列中又按照化學(xué)成分及性能的不同而分為若干牌號(hào)。 機(jī)座部分采用鑄鋁材料，方形結(jié)構(gòu)，臂厚8～12mm。機(jī)身部分采用鑄鋁材料，圓筒形結(jié)構(gòu)，臂厚7～8。大臂外殼和大臂箱體采用鑄鋁材料，方形結(jié)構(gòu)，厚度均為6～8。小臂箱體和小臂外殼采用鑄鋁材料，結(jié)構(gòu)為方形，側(cè)面為鑄件其它三面為鑄鋁板材。手腕外殼和手腕箱體采用鑄鋁材料，結(jié)構(gòu)為方形，兩側(cè)面、背面、底面為鑄件，端面和正面為鑄鋁板材，臂厚5～8mm。 其它部分具體尺寸由結(jié)構(gòu)決定。結(jié) 論 本次設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人采用了直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)一系列的軸和齒輪傳動(dòng)順利實(shí)現(xiàn)了六個(gè)自由度：擺腕、提腕、轉(zhuǎn)腕以及他們之間相互交替配合。應(yīng)用于焊接生產(chǎn)線上將大大提高生產(chǎn)效率，和加工質(zhì)量，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，能夠帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。在設(shè)計(jì)過(guò)程中完成的主要工作和任務(wù)如下：本設(shè)計(jì)想要實(shí)現(xiàn)的技術(shù)要求，對(duì)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)特點(diǎn)的了解，機(jī)械結(jié)構(gòu)類型方案的設(shè)計(jì)從而選擇出最適合本次設(shè)計(jì)的方案，機(jī)器人手腕、使用空間以及電機(jī)選擇的確定，最重要的是機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎和擺腕機(jī)構(gòu)上得得設(shè)計(jì)，最后是完成各個(gè)部分的校核，通過(guò)以上程序的完成才能是機(jī)器人達(dá)到預(yù)期的工作要求。本機(jī)器人設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)合理，通用性強(qiáng)。除了應(yīng)用于焊接外，還可以應(yīng)用于噴漆等工作中。設(shè)備制造成本合理，拆裝方便，便于維護(hù)。但本機(jī)器人到目前為止還有要完善的地方：機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜導(dǎo)致工件的浪費(fèi)，電機(jī)有改善的空間使其一個(gè)電機(jī)就可以控制每個(gè)部分要達(dá)到的要求等 通過(guò)本次設(shè)計(jì)的研究我有以下幾方面的收獲： （1）了解了各種電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),操作性能以及各種電機(jī)的優(yōu)勢(shì)，從而在以后不同的設(shè)計(jì)中能夠更好的選擇最合適的電機(jī)。 （2）機(jī)器人在現(xiàn)代的發(fā)展形勢(shì)以及現(xiàn)代機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。 （3）進(jìn)一步應(yīng)用了齒輪和軸的計(jì)算過(guò)程，而且知道了他們直接的配合形式以及配合尺寸。 （4）最重要的收獲是能夠嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖鐾暌粋€(gè)設(shè)計(jì)，對(duì)于今后的工作有了很大的信心。致 謝 感謝于鳳云教授在畢業(yè)設(shè)計(jì)這三個(gè)月期間對(duì)我以及每位同學(xué)的認(rèn)真指導(dǎo)，自4月初實(shí)習(xí)結(jié)束回校后我們就進(jìn)入了緊張的畢業(yè)設(shè)計(jì)之中，首先是實(shí)習(xí)報(bào)告，實(shí)習(xí)總結(jié)以及開(kāi)題報(bào)告的書(shū)寫(xiě)，由于我們之前經(jīng)歷這么嚴(yán)格設(shè)計(jì)的次數(shù)比較少，所以在開(kāi)題報(bào)告設(shè)計(jì)中，在書(shū)寫(xiě)或是格式上總會(huì)出現(xiàn)很多的錯(cuò)誤，別人我不清楚，我經(jīng)過(guò)了4次的修改，給老師審批，再修改才算合格，而我們十五個(gè)人的報(bào)告都需要經(jīng)過(guò)這樣的過(guò)程，而且這些工作都需要老師在三天之內(nèi)準(zhǔn)時(shí)完成，可見(jiàn)老師背后付出的辛苦一定比我們多的多。在開(kāi)題報(bào)告都滿足要求后我們進(jìn)入了總裝圖，零件圖和說(shuō)明書(shū)的設(shè)計(jì)，這些比開(kāi)題報(bào)告更加的繁瑣，但我們?nèi)稳槐３种煲唤粓D三天一改圖的程序從來(lái)沒(méi)有間斷過(guò)，而老師每次都能在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確認(rèn)真的完成所有上交圖的審核批注，現(xiàn)在我們的設(shè)計(jì)馬上進(jìn)入尾聲了，可以這么說(shuō)沒(méi)有于老師背后汗水的付出就沒(méi)有我們現(xiàn)在完整設(shè)計(jì)的出爐，所以對(duì)于老師的感謝只能在此表達(dá)，感謝于老師的責(zé)任心和耐心、感謝于老師的認(rèn)真和準(zhǔn)時(shí)、更要感謝于老師背后默默付出的汗水。祝老師身體健康，幸?？鞓?lè)每一天。參考文獻(xiàn)1 陸鑫盛. 氣動(dòng)新技術(shù)模塊式氣動(dòng)機(jī)械手[J]. 氣動(dòng)密封與液壓：2001（6）：2418.2李明利,楊利華. 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