畢業(yè)設(shè)計(jì)論文：三自由度機(jī)械臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-資料下載頁
2024-12-03 17:50本頁面
【導(dǎo)讀】隨著社會(huì)生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對(duì)生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流。流水線中，使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更快捷、便利。隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。機(jī)械臂機(jī)構(gòu)能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它。要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具。機(jī)械臂機(jī)構(gòu)可以代替很多重復(fù)性的體力勞動(dòng)，從而。減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率。氣壓傳動(dòng)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力。明顯降低和嚴(yán)重污染。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及。在PLC程序控制的條件下，采用氣壓傳動(dòng)方式，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)。運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。該機(jī)械臂機(jī)構(gòu)采用的是PLC程序控
【正文】 的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。 在 機(jī)械臂機(jī)構(gòu) 的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)中所采用的回轉(zhuǎn)缸是單葉片回轉(zhuǎn)氣缸，它的原理如圖 42所示，定片 1與缸體 2固連，動(dòng)片 3與回轉(zhuǎn)軸 5固連。動(dòng)片封圈 4把氣腔分隔成兩個(gè) .當(dāng)壓縮氣體從孔 a進(jìn)入時(shí)，推動(dòng)輸出軸作逆時(shí) 4回轉(zhuǎn)，則低壓腔的氣從 b孔排出。反之，輸出軸作順時(shí)針方向回轉(zhuǎn)。單葉氣缸的壓力 P驅(qū)動(dòng)力矩 M的關(guān)系為 : )( 2 22 rRb Mp ?? 或 2 )(22 rRpbM ?? 19 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 氣缸長度設(shè) 計(jì)為 mmb 100? ,氣缸內(nèi)徑為 1D =96mm,半徑 mmR 48? ,軸徑 mmD 262 ? 2D =26mm,半徑 mmR 13? ,氣缸運(yùn)行角速 度 ? = s/90? ，加速度時(shí)間 t? =, 壓強(qiáng) MPaP ? , 20 則力矩 ： 2 )( 22 rRpbM ?? ).( 2)( 226mN????? （ 1） 測定參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的質(zhì)量 kgm 101 ?,分析部件的質(zhì)量分布情況， 質(zhì)量密度等效分布在一個(gè)半徑 mmr 50? 的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 221rmJ? 2 2?? ? （ ） 工件的質(zhì)量為 5kg ,質(zhì)量分布于長 mml 100? 的棒料上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 ： ).(0 0 4 1212222mkgmlJc???? 假如工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，對(duì)于長 mml 100? 的棒料來說，最大偏心距 mme 501 ? ，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 : ).(22211mkgemJJ c?????? 慣M tJJ ??? ?)( 1 ).( 90)0 1 6 1 2 (mN??? （ 2） 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩為 M偏，考慮手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件重心 21 與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合， 01?e ，夾持工件一端時(shí)工件重心偏離轉(zhuǎn)動(dòng)軸線 mme 503 ? ,則 ： ?偏M 11eG + 33eG ).( mN? ?????? （ 3） 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩為 摩M ，對(duì)于滾動(dòng)軸承 ?f ，對(duì)于滑動(dòng)軸承 f =，1d ， 2d 為手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑， mmd 301 ? , mmd 202 ? , AR , BR 為軸頸處的支承反力，粗略估計(jì) NRA 300? , NRB 150? , 摩M ? )(2 12 dRdRf BA ? ? )( ??? ? ).( mN 4．回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩 M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。在此處估計(jì) 封M 為 摩M 的 3倍， 封M ? 3? 摩M ? ? ? ).( mN ? 封摩偏慣驅(qū) MMMMM ???? ? ??? ? ).(29 mN MM〈驅(qū) ?設(shè)計(jì)尺寸符合使用要求，安全。 第五 章 結(jié) 論 22 本次設(shè)計(jì)的是氣動(dòng)通用 機(jī)械臂機(jī)構(gòu) ，相對(duì)于專用 機(jī)械臂機(jī)構(gòu) ，通用 機(jī)械臂機(jī)構(gòu) 的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。 采用氣壓傳動(dòng)，動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。 工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會(huì)因環(huán)境變化影響傳動(dòng)及控制性能。阻力損失和泄漏較小， 不會(huì)污染環(huán)境。同時(shí)成本低廉。 通過對(duì)氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時(shí)間和避免了不必要的重復(fù)勞動(dòng)，同時(shí)做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。 機(jī)械臂機(jī)構(gòu) 采用 PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)，無論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定 PLC程序來實(shí)現(xiàn)?？梢愿鶕?jù) 機(jī)械臂機(jī)構(gòu) 的動(dòng)作順序修改程序，使 機(jī)械臂機(jī)構(gòu) 的通用性更強(qiáng)。 23 致 謝 本文是在我尊敬的老師悉心指導(dǎo)下 完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向老師表示誠摯的感謝，并致以崇高的敬意 !在課題的研究和開發(fā)階段，得到了學(xué)校老師的大力支持和幫助，為我提供了許多有用的資料，在此一并向他們表示衷心的感謝。在日常生活和學(xué)習(xí)中，學(xué)校的各位老師，以及全體同學(xué)給與我大力支持和幫助，在此我向他們表示衷心的感謝。感謝父母 、家人，感謝所有關(guān)心我的朋友和老師，感謝 河南工業(yè)大學(xué) 的學(xué)習(xí)環(huán)境。 24 參考文獻(xiàn)： .工業(yè)機(jī)器人 .北京 :北京理工大學(xué)出版社， 1988 .機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 .機(jī)器人技術(shù)， 2021, 4 ，曲忠萍，張桂華 .國外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展勢態(tài)分析 .機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2021 .近代氣動(dòng)機(jī)器人 (氣動(dòng) 機(jī)械臂機(jī)構(gòu) )的發(fā)展及應(yīng)用 .液壓氣動(dòng)與密封， 1999, 5 ，孟正大 .機(jī)器人原理 .南京 :東南大學(xué)出版社， 1992 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1986 ，鄭文偉 .機(jī)械原理 .北京 :人民教育出版社， 1981 .機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè) .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 .氣壓傳動(dòng)及控制 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1987 .氣壓傳動(dòng)與控制 .哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 1995 .氣壓傳動(dòng) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1990, 5
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