【導讀】工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用的程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的。度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本課題將設(shè)計一臺三自由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設(shè)備運送物料。驅(qū)動方式、搭建機器人的結(jié)構(gòu)平臺。機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學技術(shù)水平的重要。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。工業(yè)機器人的一個重要分支。的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。計算機技術(shù)等科學領(lǐng)域，是一門跨學科綜合技術(shù)。自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。機械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機械手。不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定的操作。

　　

【正文】 d2= d1— 小帶輪節(jié)圓直徑 d1= 所以 ＜ a＜ a 取 420mm a=420mm 因為 Lp=2aCOS? ＋ ? (d2＋ d1)/2＋ ? ? (d2－ d1)/180 定 ? 角 因為 ? =arcsin1? (d2－ d1/2a) 所以 ? =arcsin1? (－ 179。 420)=3 所以 a=420mm ? =3 所以 Lp=2179。 420179。 COS3＋ ? (＋ )/2＋ ? 179。 3. （ ） /180. =839＋ 343＋ 2 =1184mm 節(jié)線長 Lp=1184mm 查《實用機械設(shè)計手冊》（下） 表 取整后 選用長度代號為 510 Lp= 齒數(shù) Zb=102 的同步帶 4)、傳動中心距 a 的確定 因為 M=Pb/8(2ZbZ1Z2) M— 修正系數(shù) Pb— 同步帶節(jié)距 Pb= Zb— 同步帶齒數(shù) Zb=102 江 蘇 建 筑 學 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 21 Z1— 大帶輪齒數(shù) Z1=22 Z2— 小帶輪齒數(shù) Z2=32 所以計算得 M=(21179。 1022232)= M= 因為 a=M+ ? ??/)(8/1 2122 ZZpbM ?? ≈ ＋ )( 2 ? =476mm a=476mm 所以節(jié)線長 Lp= 傳動中心距 a=476mm 5)、選擇標準帶寬 確定小帶輪齒數(shù) Z1=22 小帶輪轉(zhuǎn)速 n1=184rpm 查《實用機械設(shè)計手冊》 (下 )表 H型帶的基準額定功率 P。= 確定實際帶寬 bs 因為 bs≥ bs。（ Pd/k2178。 P。） bs。 — 標準帶寬 查《實用機械設(shè)計手冊》 (下 )表 bs。 = Pd— 設(shè)計功率 Pd= K2— 嚙合齒數(shù)系數(shù) K2 據(jù)實際工作要求 K2=1 所以 bs≥ (179。 ) 查《實用機械設(shè)計手冊》表 bs取標準為 其標準寬度代號為 100 寬度極限偏差為 ?? bs= 確定帶寬系數(shù) Kw 因為 Kw=(bs/bs。 ) 所以 Kw=（ ） = Kw= 確定額定功率 P 因為 P=K2178。 Kw178。 P。 K2— 嚙合齒數(shù)系數(shù) k2=1 Kw— 帶寬系數(shù) kw= P。 — 基準額定功率 P。 = 所以計算得 P=179。 = 因為 P＞ Pd 所以滿足設(shè)計要求 江 蘇 建 筑 學 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 22 帶的圓周速度 V的確定 因為 V= Pb178。 Z1n1/60179。 1000 Pb— 帶的節(jié)距 Pb= Z1— 小帶輪齒數(shù) Z1=22 n1－小帶輪轉(zhuǎn)速 n1=276r/mm 所以計算得 V=179。 22179。 276/60179。 1000=工作能力驗算 因為 P=(K2178。 kw178。 Tabs178。 m178。 v2 /bs。 )V179。 103? K2— 嚙合齒數(shù)系 數(shù) K2=1 Kw— 帶寬系數(shù) Kw= Ta— 許用工作拉力 查《實用機械設(shè)計手冊》表 Ta= m— 單位長度質(zhì)量查《實用機械設(shè)計手冊》表 m= ㎏ /m 所以 P=〔 1179。 () 179。 179。 179。 /〕179。 因為 P＞ Pd 所以 額定功率大于設(shè)計功率故帶的傳動能力足夠。 最小軸徑的確定 因為 dmin≥ A3 /np A— 修正系數(shù)查《簡用機械設(shè)計手冊》表 1413 軸的材料為 45 鋼 A 為118 P— 傳遞功率為 n— 驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速為 184r/mm 所以 dmin≥ A3 /np =1183 184/ =13mm d 取 30mm 6)結(jié)果整理 選用 H型同步帶 Pb= Lp= Bs= 小帶輪 Z=22 d= 大帶輪 Z=32 d= 傳動的中心距 a=476mm 江 蘇 建 筑 學 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 23 帶的長度帶號為 510 寬度帶號為 100 其余查《實用機械設(shè)計手冊》表 表 最小軸徑為 30mm 江 蘇 建 筑 學 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 24 總結(jié)與展望 此次我們做的畢業(yè)設(shè)計是工業(yè)機械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計，通過 3 個多月努力，設(shè)計終于順利完成。這次設(shè)計給了我們一個很好的機會，使我們了解了設(shè)計工作的基本流程和設(shè)計的方法以及理念。 在此次的畢業(yè)設(shè)計中，我們遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導教師的指導 和我們的努力，這些問題都得到了很好的解決。 雖然我們設(shè)計的只是個簡單機械手行走小車，但需要完成行走，抓取，翻轉(zhuǎn)等功能，對應(yīng)分別要有 行走機構(gòu)，抓取機構(gòu)，提升機構(gòu)，翻 轉(zhuǎn)機構(gòu)等來實現(xiàn) 。通過這些機構(gòu)的設(shè)計，使理論知識與實際相結(jié)合，鞏固和深化了所學過的專業(yè)理論知識。由于此次設(shè)計是次創(chuàng)新設(shè)計，為了設(shè)計的行走小車具有合理的結(jié)構(gòu)和更高的性能，我們不斷學習和修改。自學了許多相關(guān)學科的內(nèi)容， 求教 了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)或查閱大量相關(guān)資料。 畢業(yè)設(shè)計過程中，我們在獨立完成的同時也進一步加強了團隊協(xié)作精神，并取得了一定的成績。通過這次 畢業(yè)設(shè)計，我相信在以后的學習和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會激烈的競爭。 江 蘇 建 筑 學 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 25 設(shè)計小結(jié) 在本設(shè)計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中， 我學到許多新知識，但是也發(fā)現(xiàn)了不少存在的問題。在這次的畢業(yè)設(shè)計中，能否看懂圖紙是關(guān)鍵，要了解圖紙上所標注的是何含義，有何作用。 在這次編制工藝過程中，也犯了不少原本可以避免的錯誤，但在老師的精心指導下，逐漸糾正了這些錯誤，也說明了繪圖時規(guī)范性。編制工序?qū)ξ襾碚f，還處于理論方面的知識，在實踐中還是有所欠缺的。當拿到一張零件圖紙后，卻不知該從何下手了。如何定基準。加工的工藝路線也前后矛盾。加工時所用的刀具，測量時所需測量工具等等。都不清楚，使我感到十分困惑。但是在學校技工培訓和在威浮有限公司實習期間已對各個方面都有了一定的認識。 這次畢業(yè)設(shè)計是我們在學校的最后一次課。它將我們平時所學相互結(jié)合起來，為我們將來進入工作做準備。它讓我們了解了更多的新知識。 感謝老師、系領(lǐng)導和學校的關(guān)心和指導，在設(shè)計過程中，結(jié)合工作體會和經(jīng)歷，為我完成設(shè)計給予了極大的幫助，為我們上了最后一次重要的課程。 江 蘇 建 筑 學 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 26 致 謝 在本 設(shè)計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了魏昌洲老師的親切關(guān)懷和精心指導，使得本設(shè)計得以順利完成，其中飽含了魏昌洲老師的汗水和心血。老師敏銳的學術(shù)思想、嚴謹踏實的治學態(tài)度、淵博的學識、精益求精的工作作風、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學生心中，使學生終生受益。在此我們向魏昌洲老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。同時也感謝班主任邵琪珺老師在這三年來對我們的虛心的教導。 感謝學校給我們提供設(shè)計場地，和系領(lǐng)導的關(guān)心和指導，在設(shè)計過程中，結(jié)合工作體會和經(jīng)歷，提出了許多建設(shè)性的觀點，為我完成設(shè)計給予 了極大的幫助。 感謝機電工程系的領(lǐng)導和老師對我的關(guān)心和幫助。 再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導、老師、同學們。 江 蘇 建 筑 學 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 27 參考文獻 楊黎明 .機械零件設(shè)計手冊 .第一版 .國防工業(yè)出版社 ,1986,12 吳宗澤 .機械設(shè)計 . 第一版 .中央廣播電視大學出版社 ,1998,2 盧頌峰 .機械設(shè)計課程設(shè)計手冊 . 第一版 .中央廣播電視大學出版社 ,1998,4 非標準零件手冊 .第三版 .國防工業(yè)出版社 液壓與氣動傳動 .機械工業(yè)出版社 機械手及其應(yīng)用 .機械工業(yè)出版社 液壓元件樣本 .機 械工業(yè)出版社 楊長能 , 張興毅 .可編程序控制器基礎(chǔ)及應(yīng)用 . 第一版 .重慶大學出版社 ,1992,1 左建民 .液壓與氣壓傳動 .第二版 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,1999,5 孫燕華 .AutoCAD2020 機械制圖 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020,9 1顧京 .數(shù)控加工編程及操作 .北京 :高等教育出版社 ,2020,9 1陳立德 .機械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計指導書 .第二版 .北京 :高等教育出版社 ,2020,6 1金大鷹 .機械制圖 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020,7 1柴鵬飛 .機械設(shè)計基礎(chǔ) .北京 :機械工業(yè) 出版社， 2020,8