【導(dǎo)讀】工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用的程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的。度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本課題將設(shè)計一臺三自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。驅(qū)動方式、搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要。因此，世界各國都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。計算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。機(jī)械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。

　　

【正文】 d2= d1— 小帶輪節(jié)圓直徑 d1= 所以 ＜ a＜ a 取 420mm a=420mm 因?yàn)? Lp=2aCOS? ＋ ? (d2＋ d1)/2＋ ? ? (d2－ d1)/180 定 ? 角 因?yàn)?? =arcsin1? (d2－ d1/2a) 所以 ? =arcsin1? (－ 179。 420)=3 所以 a=420mm ? =3 所以 Lp=2179。 420179。 COS3＋ ? (＋ )/2＋ ? 179。 3. （ ） /180. =839＋ 343＋ 2 =1184mm 節(jié)線長 Lp=1184mm 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計手冊》（下） 表 取整后 選用長度代號為 510 Lp= 齒數(shù) Zb=102 的同步帶 4)、傳動中心距 a 的確定 因?yàn)?M=Pb/8(2ZbZ1Z2) M— 修正系數(shù) Pb— 同步帶節(jié)距 Pb= Zb— 同步帶齒數(shù) Zb=102 江 蘇 建 筑 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 21 Z1— 大帶輪齒數(shù) Z1=22 Z2— 小帶輪齒數(shù) Z2=32 所以計算得 M=(21179。 1022232)= M= 因?yàn)? a=M+ ? ??/)(8/1 2122 ZZpbM ?? ≈ ＋ )( 2 ? =476mm a=476mm 所以節(jié)線長 Lp= 傳動中心距 a=476mm 5)、選擇標(biāo)準(zhǔn)帶寬 確定小帶輪齒數(shù) Z1=22 小帶輪轉(zhuǎn)速 n1=184rpm 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計手冊》 (下 )表 H型帶的基準(zhǔn)額定功率 P。= 確定實(shí)際帶寬 bs 因?yàn)? bs≥ bs。（ Pd/k2178。 P。） bs。 — 標(biāo)準(zhǔn)帶寬 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計手冊》 (下 )表 bs。 = Pd— 設(shè)計功率 Pd= K2— 嚙合齒數(shù)系數(shù) K2 據(jù)實(shí)際工作要求 K2=1 所以 bs≥ (179。 ) 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計手冊》表 bs取標(biāo)準(zhǔn)為 其標(biāo)準(zhǔn)寬度代號為 100 寬度極限偏差為 ?? bs= 確定帶寬系數(shù) Kw 因?yàn)?Kw=(bs/bs。 ) 所以 Kw=（ ） = Kw= 確定額定功率 P 因?yàn)?P=K2178。 Kw178。 P。 K2— 嚙合齒數(shù)系數(shù) k2=1 Kw— 帶寬系數(shù) kw= P。 — 基準(zhǔn)額定功率 P。 = 所以計算得 P=179。 = 因?yàn)? P＞ Pd 所以滿足設(shè)計要求 江 蘇 建 筑 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 22 帶的圓周速度 V的確定 因?yàn)?V= Pb178。 Z1n1/60179。 1000 Pb— 帶的節(jié)距 Pb= Z1— 小帶輪齒數(shù) Z1=22 n1－小帶輪轉(zhuǎn)速 n1=276r/mm 所以計算得 V=179。 22179。 276/60179。 1000=工作能力驗(yàn)算 因?yàn)?P=(K2178。 kw178。 Tabs178。 m178。 v2 /bs。 )V179。 103? K2— 嚙合齒數(shù)系 數(shù) K2=1 Kw— 帶寬系數(shù) Kw= Ta— 許用工作拉力 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計手冊》表 Ta= m— 單位長度質(zhì)量查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計手冊》表 m= ㎏ /m 所以 P=〔 1179。 () 179。 179。 179。 /〕179。 因?yàn)?P＞ Pd 所以 額定功率大于設(shè)計功率故帶的傳動能力足夠。 最小軸徑的確定 因?yàn)?dmin≥ A3 /np A— 修正系數(shù)查《簡用機(jī)械設(shè)計手冊》表 1413 軸的材料為 45 鋼 A 為118 P— 傳遞功率為 n— 驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速為 184r/mm 所以 dmin≥ A3 /np =1183 184/ =13mm d 取 30mm 6)結(jié)果整理 選用 H型同步帶 Pb= Lp= Bs= 小帶輪 Z=22 d= 大帶輪 Z=32 d= 傳動的中心距 a=476mm 江 蘇 建 筑 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 23 帶的長度帶號為 510 寬度帶號為 100 其余查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計手冊》表 表 最小軸徑為 30mm 江 蘇 建 筑 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 24 總結(jié)與展望 此次我們做的畢業(yè)設(shè)計是工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計，通過 3 個多月努力，設(shè)計終于順利完成。這次設(shè)計給了我們一個很好的機(jī)會，使我們了解了設(shè)計工作的基本流程和設(shè)計的方法以及理念。 在此次的畢業(yè)設(shè)計中，我們遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo) 和我們的努力，這些問題都得到了很好的解決。 雖然我們設(shè)計的只是個簡單機(jī)械手行走小車，但需要完成行走，抓取，翻轉(zhuǎn)等功能，對應(yīng)分別要有 行走機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)，翻 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等來實(shí)現(xiàn) 。通過這些機(jī)構(gòu)的設(shè)計，使理論知識與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識。由于此次設(shè)計是次創(chuàng)新設(shè)計，為了設(shè)計的行走小車具有合理的結(jié)構(gòu)和更高的性能，我們不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容， 求教 了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)或查閱大量相關(guān)資料。 畢業(yè)設(shè)計過程中，我們在獨(dú)立完成的同時也進(jìn)一步加強(qiáng)了團(tuán)隊協(xié)作精神，并取得了一定的成績。通過這次 畢業(yè)設(shè)計，我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會激烈的競爭。 江 蘇 建 筑 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 25 設(shè)計小結(jié) 在本設(shè)計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中， 我學(xué)到許多新知識，但是也發(fā)現(xiàn)了不少存在的問題。在這次的畢業(yè)設(shè)計中，能否看懂圖紙是關(guān)鍵，要了解圖紙上所標(biāo)注的是何含義，有何作用。 在這次編制工藝過程中，也犯了不少原本可以避免的錯誤，但在老師的精心指導(dǎo)下，逐漸糾正了這些錯誤，也說明了繪圖時規(guī)范性。編制工序?qū)ξ襾碚f，還處于理論方面的知識，在實(shí)踐中還是有所欠缺的。當(dāng)拿到一張零件圖紙后，卻不知該從何下手了。如何定基準(zhǔn)。加工的工藝路線也前后矛盾。加工時所用的刀具，測量時所需測量工具等等。都不清楚，使我感到十分困惑。但是在學(xué)校技工培訓(xùn)和在威浮有限公司實(shí)習(xí)期間已對各個方面都有了一定的認(rèn)識。 這次畢業(yè)設(shè)計是我們在學(xué)校的最后一次課。它將我們平時所學(xué)相互結(jié)合起來，為我們將來進(jìn)入工作做準(zhǔn)備。它讓我們了解了更多的新知識。 感謝老師、系領(lǐng)導(dǎo)和學(xué)校的關(guān)心和指導(dǎo)，在設(shè)計過程中，結(jié)合工作體會和經(jīng)歷，為我完成設(shè)計給予了極大的幫助，為我們上了最后一次重要的課程。 江 蘇 建 筑 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 26 致 謝 在本 設(shè)計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了魏昌洲老師的親切關(guān)懷和精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計得以順利完成，其中飽含了魏昌洲老師的汗水和心血。老師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，使學(xué)生終生受益。在此我們向魏昌洲老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。同時也感謝班主任邵琪珺老師在這三年來對我們的虛心的教導(dǎo)。 感謝學(xué)校給我們提供設(shè)計場地，和系領(lǐng)導(dǎo)的關(guān)心和指導(dǎo)，在設(shè)計過程中，結(jié)合工作體會和經(jīng)歷，提出了許多建設(shè)性的觀點(diǎn)，為我完成設(shè)計給予 了極大的幫助。 感謝機(jī)電工程系的領(lǐng)導(dǎo)和老師對我的關(guān)心和幫助。 再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。 江 蘇 建 筑 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 27 參考文獻(xiàn) 楊黎明 .機(jī)械零件設(shè)計手冊 .第一版 .國防工業(yè)出版社 ,1986,12 吳宗澤 .機(jī)械設(shè)計 . 第一版 .中央廣播電視大學(xué)出版社 ,1998,2 盧頌峰 .機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計手冊 . 第一版 .中央廣播電視大學(xué)出版社 ,1998,4 非標(biāo)準(zhǔn)零件手冊 .第三版 .國防工業(yè)出版社 液壓與氣動傳動 .機(jī)械工業(yè)出版社 機(jī)械手及其應(yīng)用 .機(jī)械工業(yè)出版社 液壓元件樣本 .機(jī) 械工業(yè)出版社 楊長能 , 張興毅 .可編程序控制器基礎(chǔ)及應(yīng)用 . 第一版 .重慶大學(xué)出版社 ,1992,1 左建民 .液壓與氣壓傳動 .第二版 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1999,5 孫燕華 .AutoCAD2020 機(jī)械制圖 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2020,9 1顧京 .數(shù)控加工編程及操作 .北京 :高等教育出版社 ,2020,9 1陳立德 .機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計指導(dǎo)書 .第二版 .北京 :高等教育出版社 ,2020,6 1金大鷹 .機(jī)械制圖 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2020,7 1柴鵬飛 .機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ) .北京 :機(jī)械工業(yè) 出版社， 2020,8