【導讀】機械手主要由手部和運動機構組成。托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)。規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運。動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。式能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操作靈活性。傳動裝置是將驅動元件的動力傳遞給機器人。大的蝸輪蝸桿傳動和將旋轉運動轉換為直線運動的螺旋傳動。由于步進電機能夠直接接收數(shù)字量，響應速度快而且工作可靠并無累積誤差，常。開環(huán)控制方式，這種方式既能滿足控制精度的要求，又能達到經(jīng)濟性、實用化目的，在此基礎上，對步進電機的功率計算及選型問題經(jīng)行了分析。

　　

【正文】 折平時，盡量將水準儀安置在測點范圍內(nèi)中心位置，進行測山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 7 設。 基坑開挖 本工種設計地基換工，夯填砂礫 墊層 1100mm；根據(jù)此特點，采用機械大開挖，留 200mm 厚進行挖工、鏟平。 開挖時，根據(jù)現(xiàn)場實際土質，按規(guī)范要求 1: 放坡，反鏟挖掘機挖土。開挖出的土，根據(jù)現(xiàn)場實際情況，盡量留足需用的好土，多余土方挖出，避免二次搬運。 人工開挖時，由技術員抄平好水平控制小木樁，用方鏟鏟平。 挖掘機挖土應該從上而下施工，禁止采用挖空底腳的操作方法。機械挖土 ,先發(fā)出信號，挖土的時候，挖掘機操作范圍內(nèi)，不許進行其他工作，裝土的時候，任何人都不能停留在裝土車上。 砌筑工程 ⑴ 材料 磚： MU15 多孔磚，毛石基礎采用 MU30 毛石。 砂漿：177。 以下采用 M10 水泥砂漿，一、二、三、四層采用 M10 混合砂漿，五層以上采用 混合砂漿。 ⑵ 砌筑要求 A、開工前由工長對所管轄班組下發(fā)技術交底。 B、砌筑前應提前澆水濕潤磚塊，水率保持在 10％－ 15％。 C、砌筑采用滿鋪滿擠“三一砌筑法“，要求灰漿飽滿，山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 8 灰縫 8－ 12mm。 D、外墻轉角處應同時砌筑，內(nèi)外墻交接處必須留斜槎，槎子長度不小于墻體高度的 2/3，槎子必須平直、通順。 E、隔墻與墻不同時砌筑又不留成斜槎時可于墻中引 出陽槎或在墻的灰縫中預埋拉結筋，每道不少于 2 根。 F、接槎時必須將表面清理干凈，澆水濕潤，填實砂漿，保持灰縫平直。 G、磚墻按圖紙要求每 50mm設置 2φ 6 鋼筋與構造柱拉結，具體要求見結構總說明。 H、施工時需留置臨時洞口，其側邊離交接處的墻面不少于 500mm，頂部設邊梁。 鋼筋工程 ⑴ 凡進場鋼筋須具備材質證明，原材料須取樣試驗，經(jīng)復試合格后方可使用。 ⑵ 鋼筋綁扎前應仔細對照圖紙進行翻樣，根據(jù)翻樣配料，施工前由工長對所管轄班組下發(fā)技術交底，準備施 工工具，做好施工的準備工作。 ⑶ 板中受力鋼筋搭接， I 級鋼 30d， II 級鋼 40d，搭接位置：上部鋼筋在跨中 1/3 范圍內(nèi)，下部鋼筋在支座 1/3 范圍內(nèi)。 ⑷ 鋼筋保護層：基礎 40mm，柱、梁 30mm，板 20mm。保護層采用 50mm 50mm 的水泥砂漿塊。板上部鋼筋用馬凳按梅花狀支起。 山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 9 ⑸ 所有鋼筋綁扎，須填寫隱檢記錄，質評資料及目檢記錄，驗收合格后方可進行下道工 序。 砼工程 ⑴ 水泥進場后須做復試，經(jīng)復試合格后由試驗室下達配合比。施工中嚴格掌握各種材料的用量，并在攪拌機前進行標識，注明每立方米、每盤用量。同時攪拌時，須車車進磅，做好記錄。 ⑵ 澆筑前，對模板內(nèi)雜物及油污、泥土清理干凈。 ⑶ 投料順序：石子→水泥→砂子。 ⑷ 本工程均采用插入式振搗器，一次澆筑厚度不宜超過振搗器作用部分長度的 倍，搗實砼的移動間距不宜大于振搗器作用半徑的 倍 。 ⑸ 砼澆筑后 1 晝夜?jié)菜B(yǎng)護，養(yǎng)護期不少于 7d，砼強度未達到 。 模板工程 ⑴ 本工程模板采用鋼木混合模板。模板支搭的標高、截面尺寸、平整度、垂直度應達到質量驗收標準，以滿足其鋼度，穩(wěn)定性要求。 ⑵ 模板支撐應牢固可靠，安裝進程中須有防傾覆的臨時固定措施。 ⑶ 本工程選用 851 脫模劑，每拆除一次模板經(jīng)清理后涂刷脫模劑，再重新組裝，以保證砼的外觀質量。 山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 10 架子工程 ⑴ 本工程采用雙排架子防護，外設立桿距墻 2m，里皮距墻 50cm，立桿間距 ，順水間距 ，間距不大于 1m。 ⑵ 架子底部夯實，墊木板，綁掃地桿。 ⑶ 為加強架子的穩(wěn)定性，每七根立桿間設十字蓋，斜桿與地面夾角 60o。 ⑷ 為防止腳平架外傾，與結構采用鋼性拉接，拉接點間距附和“垂四平六“的原則。 ⑸ 外防護架用閉目式安全網(wǎng)進行封閉，兩平網(wǎng)塔接和網(wǎng)下口必須綁孔緊密。 ⑹ 結構架子高出作業(yè)層 1m，每步架子滿鋪腳手板，要求嚴密牢固并嚴禁探頭板。 裝飾工程 裝飾工程施工前，要組織質監(jiān)部門、建設、設計、施工單位四方參加的主體結構工程核驗收，對已完全體分部工程進行全面檢查、發(fā)現(xiàn)問題及時處理，清除隱患，并做好裝飾前材料、機具及技術準備工作。 根據(jù)預算所需材料數(shù)量，提出材料進場日期，在不影響施工用料的原則下，盡量減少施工用地，按照供料計劃分期分批組織材料進場。 將墻面找方垂直線，清理基層，然后沖筋，按照圖紙要求，分層找平垂直，陰陽角度方正，然后拉線 作灰餅。底子山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 11 灰應粘結牢固，并用刮杠刮平，木抹子抹平。 罩面應均勻一致，并應在終凝前刮平壓光，上三遍灰抹子。 油漆、涂料施工： 油漆工程施工時，施工環(huán)境應清潔干凈，待抹灰、樓地面工程全部完工后方可施工，油漆涂刷前被涂物的表面必須干燥、清潔，刷漆時要多刷多理不流墜，達到薄厚均勻，色調(diào)一致，表面光亮。 墻面涂料基層要求現(xiàn)整，對縫隙微小孔洞，要用膩子找平，并用砂紙磨平。 為了使顏色一致，應使用同一配合比的涂料，使用時涂料攪勻，方可涂刷，接槎外留在陰陽角外必須保證涂層均勻一致表面不顯刷紋。 樓地面工程 樓地面 工程只作 50 厚豆石砼墊層。 做墊層必須先沖筋后做墊層，其平整度要控制在 4mm 以內(nèi)，加強養(yǎng)護 4－ 5 天后，才能進行上層施工。 層面工程 屋面保溫層及找平層必須符合設計要求，防水采用防水卷材。 做水泥砂漿找平層表面應平整壓光，屋面與女兒墻交接處抹成 R≥ 150mm 圓角。 山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 12 本工程屋面材料防水，專業(yè)性強，為保證質量，我們請專業(yè)人員作防水層。 原材料在使用前經(jīng)化驗合格后才能使用，不合格材料嚴禁使用。 1水、暖、電安裝工程 ⑴ 管道安裝應選用合格的產(chǎn)品，并按設計放線，坡 度值及坡向應符合圖紙和規(guī)范要求。 ⑵ 水、暖安裝前做單項試壓，完畢后做通、閉水后試驗和打壓試驗，衛(wèi)生間閉水試驗不少于 24 小時。 ⑶ 電預埋管路宜沿最近線路敷設，應盡量減少彎曲，用線管的彎曲絲接套絲，折扁裂縫焊接，管口應套絲用堵頭堵塞。油漆防腐等均符合圖紙各施工規(guī)范及質量評定標準。 ⑷ 燈具、插座、開關等器具安裝，其標高位置應符合設計要求，表面應平直潔凈方正。 ⑸ 燈具、插座、開關等器具必須選用合 格產(chǎn)品，不合格產(chǎn)品嚴禁使用。 ⑹ 做好各種絕緣接地電阻的測試和系統(tǒng)調(diào)整記錄，檢查配線的組序一定要符合設計要求。 五、預防質量通病之措施 本工程按優(yōu)質工程進行管理與控制，其優(yōu)質工程的目標體系與創(chuàng)優(yōu)質工程的保證措施在本工程施工組織設計中做了詳述。本措施不再述。 山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 13 創(chuàng)優(yōu)質工程除對各分部、分項、工序工程施工中，精心操作，一絲不茍、高標準嚴要求作業(yè)外，關鍵是防止質量通病。為此，提出防止通病的作業(yè)措施如下： 磚墻砌體組砌方法： ⑴ 、組砌方法：一順一丁組砌，由于 這種方法有較多的丁磚，加強了在墻體厚度方向的連結，砌體的抗壓強度要高一些。 ⑵ 、重視磚砌體水平灰縫的厚度不均與砂漿飽滿度： ① 、水平灰縫不勻：規(guī)范規(guī)定磚砌體水平灰縫厚度與豎向灰縫寬度一般為 10mm，但不應小于 8mm，也不應小于 12mm。砂漿的作用：一是鋪平磚的砌筑表面，二是將塊體磚粘接成一個整體。規(guī)范中之所以有厚度和寬度要求，是由于灰縫過薄，使砌體產(chǎn)生不均勻受力，影響砌體隨載能力。如果灰縫過厚，由于砂漿抗壓強度低于壓的抗壓可度。 在荷載作用下，會增 大砂漿的橫向變形，降低砌體的強度。試驗研究表明，當水平灰縫為 12mm 時，磚砌體的抗壓強度極限，僅為 10mm 厚時的 70－ 75％，所以要保證水平灰縫厚度在8－ 12mm 之間。怎樣確保水平灰縫的厚度呢？ A、皮數(shù)桿上，一定將縫厚度標明、標準。 B、砌磚時，一定要按皮數(shù)桿的分層掛線，將小線接緊，跟線鋪灰，跟線砌筑。 C、砌漿所用之中砂，一定要過篩，將大于 5mm 的砂子篩掉。 山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 14 D、要選磚，將過厚的磚剔掉。 E、均勻鋪灰，務使鋪灰之厚度均勻一致。堅持“一塊磚、一鏟灰、一揉擠“的“三一“砌磚法“。 ② 砂漿必須滿鋪，確保砂漿飽滿度。 規(guī)范規(guī)定：多孔磚砌體，水平灰縫的砂漿飽滿度不得低于80％，這是因為，灰縫的飽滿度，對砌體的強度影響很大。比如：根據(jù)試驗研究，當水平灰縫滿足 80％以上，豎縫飽滿度滿足 60％以上時，砌體強度較不飽滿時，要提高 2－ 3 倍，怎樣保證灰縫飽滿度呢？ A、支持使用所述的“三一“砌磚法，即“一塊磚、一鏟灰、一揉擠“。 B、水平縫用鋪漿法（鋪漿長度≤ 50cm）砌筑，豎縫用擠漿法砌筑，豎縫還要畏助以加漿法，以使豎向飽滿，絕不可用水沖灌漿法。 C、砂漿使用時，如有淅水，須作二次拌合后再用。絕 不可加水二次拌合。拌好的砂漿，須于 3 小時之內(nèi)使用完畢。 D、不可以干磚砌筑。淋磚時，一般以 15％含水率為宜。（約磚塊四周浸水 15mm 左右）。 ③ 注意砌磚時的拉結筋的留置方法： 磚砌體的拉結筋留置方法，按設計要求招待。如設計沒有具體規(guī)定時，按規(guī)范執(zhí)行。規(guī)范規(guī)定“拉結筋的數(shù)量每 12cm厚墻放 1 根 Ф 6 鋼筋，沿墻高每 50cm 留一組。埋入長度從墻山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 15 的留槎處算起，每邊均＜ 100cm，末端應有彎鉤”見圖。規(guī)范還規(guī)定：“構造柱與墻連拉處，宜砌成馬牙槎，并沿墻高每 50cm設 2Ф 6 拉結鋼筋，每邊伸入 墻內(nèi) ＞ 100cm。 預防樓梯砼踏步掉角： 樓梯踏步澆筑砼后，往往因達不到砼強度要求，就因施工需要提前使用，既便有了足夠強度，使用不慎，都會掉楞掉角。而且有了掉角，修補十分困難，且不定期牢固。為此宜采用兩種方式予以防治： ⑴ 踏步楞角上，在澆筑砼時增設防護鋼筋。 ⑵ 踏步拆模時，立即以砂袋將踏步覆蓋。（水泥袋或用針織袋裝砂）既有利于砼養(yǎng)護，又可保護踏步楞角。 樓梯弊端的預防： 防止踏步不等高： 踏步不等高，既不美觀，又影響使用。踏步不等高現(xiàn)象，一 般發(fā)生在最上或最下一步踏步中。產(chǎn)生的原則，一是建筑標高與結構標高不吻合。二是將結構標高誤為建筑標高。三是施工粗心，支模有誤。為此，澆筑樓梯之間： ⑴ 仔細核查樓梯結構圖與建筑圖中的標高是否吻合。經(jīng)查核與細致計算無誤后，再制作安裝模板。 ⑵ 澆筑砼中，往往由于操作與模板細微變形，也會使踏步有稍話誤差。這一個誤差，要在水泥砂漿罩面時予以調(diào)整。為使罩面有標準。在罩面之前，根據(jù)平臺標高在樓梯側面墻上彈山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 16 出一道踏步踏級的標準斜線。罩面抹灰時，便踏步的外陽角恰恰落在 這一條斜線上。這樣做，罩面完成后，踏步的級高級寬就一致了。 ⑶ 如果，施工出現(xiàn)踏步尺寸有較大誤差，一定要先行剔鑿，并用細石砼或高強度水泥砂漿調(diào)整生，再做罩面。 堵好腳手眼： 堵腳手眼做得好壞，直接影響裝修質量。一是影響墻面抹灰之脫落、開裂也空鼓；二是灑水可沿已開裂的腳手眼進入室內(nèi)。因此，堵腳手眼的工作萬不可忽視、大意： ⑴ 將腳手眼孔內(nèi)的砂漿、灰塵鑿掉，清除潔凈，灑水濕透眼內(nèi)孔壁。 ⑵ 將磚浸水濕透。腳手眼內(nèi)外同時堵砌， 絕不準用干磚堵塞。 ⑶ 用“一磚、一鏟灰、一擠塞“三一砌磚法堵塞，絕不準用碎塊碴堵塞。 ⑷ 砂漿必須飽滿（最后的一塊磚堵完后，用竹片或扁平鋼筋將砂漿塞實，刮平，灰縫要均勻、實心實意，不準不刮漿干塞磚塊）。 散水砼變形縫的做法： 砼散水的變形縫，常規(guī)做法是鑲嵌木條，砼澆筑有足夠強度后將此木條取出，再灌以瀝青砂漿。其缺點是 L 散水板塊相鄰高差平整不易保證，木嵌條不可取凈，取木條將板塊楞角碰山東輕工業(yè)學院 2020 屆本科畢業(yè)生論文 17 壞，不灌瀝青砂漿而灌熱瀝青等。 好的做法是： ⑴ 、事先按變形的長短、高度（板塊砼厚）的制作厚為 20mm的瀝青砂漿板條； ⑵ 砼板塊澆筑前，第一塊板的斷縫處支設模塊，砼有足夠強度（ ）后，拆除側模板，將預制瀝青砂漿板條貼粘在砼板塊側縫表面，接著澆筑第二塊板塊砼。集資或跳澆散水板塊。（靠墻身處不支模板，直接將瀝青砂漿板條粘貼）。 ⑶ 當板塊砼都有了足夠強度后，再用加熱后的鐵鉻子，將縫處瀝青砂漿板條予以慰湯，使其縫隙深淺一致，交角平順。 衛(wèi)生間地面漏水的預防： ⑴ 現(xiàn)澆砼樓板：沿房間四周墻上翻 150mm。 ⑵ 找平層：施工前，清理面層須潔凈，并濕潤砼樓板表面，之后刷一層 TG 膠素水泥漿。 ⑶ 找坡層用細石砼，并找出排隊水坡度，坡向地漏，要平整光潔。上刷冷底油一道。 ⑷ 防水層：用一布四涂。但沿四周墻上 150mm，遇向口時，伸向口外 300mm。 ⑸ 粘結層：用 1： 20 水泥砂漿厚≥ 20mm，沿墻四周上翻150mm 并粉光。注意排水坡度與坡向或做 C20 細 石砼。