【導(dǎo)讀】自從美國誕生了世界上第一臺機(jī)械人后，很多國家都爭先研究機(jī)器人技。因?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)可以幫助甚至替代人類在重工業(yè)生產(chǎn)，特別是高污染，高強(qiáng)。度，高溫度等人類不適宜的工作環(huán)境下高效率的工作。機(jī)械手作為機(jī)器人的重要組成部分，它種類繁多。動力方面，可以是電動的，也可以是液壓差傳動。主要由控制系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)，動力系統(tǒng)等系統(tǒng)組成，由伸。運(yùn)用于人類的生產(chǎn)活動當(dāng)中。機(jī)械手發(fā)展現(xiàn)狀················································5. 第2章三自由度直角坐標(biāo)機(jī)械手的整體設(shè)計方案·························7. 機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式的確定································7. 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)的確定方法··································7. 機(jī)械手的驅(qū)動方案的確定·······································7

　　

【正文】 DG555 22 單向順序閥 HCT03A322 50 2 24 單向節(jié)流閥 30 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 36 輔助元件的選擇 pmQV? （ 65） V— 油箱有效容積（ L） m— 系數(shù) m 值對于中壓系統(tǒng)可以為 5～ 7min pQ —— 液泵流量（ L/min） ? ? LV ~~5 ??? 壓力影響 油溫的允許值 正常工作溫度 ?? 50~30 最高允許 ?? 70~55 油及油箱溫度 ?25? 液壓系統(tǒng)圖 液壓系統(tǒng)圖 設(shè)計的液壓系統(tǒng)圖如 71 所示 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 37 1濾油器 2油泵 3溢流閥 4二位二通電磁換向閥 5壓力表 6濾油器（精） 7單向閥 8油路分配器 1 1 21三位四通電磁換向閥 13壓力繼電器 11液控單向閥 1 1 19單向調(diào)速閥 22單向順序閥 2 24單向節(jié)流閥 26蓄能器 圖 61 液壓系統(tǒng) 圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 38 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 39 第 8章 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計 設(shè)計內(nèi)容 以 F1 系列基本指令編程，編寫 I/O 分配圖，總框圖，各部分梯形圖和總語句表。 主電路圖 本設(shè)計共四部分的驅(qū)動全部由液壓驅(qū)動 。因此，主電路圖中應(yīng)畫出一個電機(jī)的電源接線圖，電機(jī)的轉(zhuǎn)動控制由 PLC 控制。 畫出主電路圖如圖 81 所示： 如圖 71，當(dāng)在 PLC 控制系統(tǒng)中按下液壓泵電機(jī)啟動按鈕， KM1 線圈通電，使得其相應(yīng)的主觸頭閉合，液壓泵電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動。 控制系統(tǒng)設(shè)計 由任務(wù)書要求 ,機(jī)械手的動作可分為 16 步。 繪制工藝流程圖 由機(jī)械手的 16 步動作 ,可繪制出其工藝流程圖如圖 72 圖 81 主控制電路圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 40 圖中 ,ST 代表限位開關(guān) ,YA 代表電磁閥 ,KM 代表電磁鐵線圈。 (2)動作順序表 由工藝流程圖可列出動作順序表如表 81 表 81 動作順序表 步序轉(zhuǎn)換 輸入條件 輸出狀態(tài) KM2 KM3 YA1 YA2 YA3 YA4 YA5 YA6 HL1 HL2 初位 SB1 + 下降 ST3 + 圖 82 工序流程圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 41 夾緊 YP1 + 上升 ST4 + 快進(jìn) ST6 + 慢進(jìn) ST5 （ +） 伸出 ST1 + 放松 YP2 + 縮回 ST2 + 等待 KT1 + 伸出 ST1 + 夾緊 YP1 + 縮回 ST2 + 快退 ST8 + 慢退 ST7 下降 ST3 + 放松 YP2 + 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 42 上升 ST4 + 初位 SB1 + (“ +”表示器件正在工作 ,“空白”表示器件未工作 ) (3)確定現(xiàn)場器件表 根據(jù)上面的工藝流程圖和動作順序表可確定現(xiàn)場器件，并將其列于表 72 中 表 72 現(xiàn)場器件表 按鈕 限位開關(guān) 接觸器線圈 電磁閥 指示燈 SB1～ 14 ST1～ 8 KM1， KM2， KM3 YA1～ 6 HL1， HL2 (4)估算 I/O 點(diǎn)數(shù) 由表 72 可確定輸出點(diǎn)數(shù)為 12，輸入點(diǎn)數(shù)為 22，綜上 I/O 總點(diǎn)數(shù)為 34 擴(kuò)充 ? ?12%25 后為 ? ? 43%25134 ??? 指令容量設(shè)為點(diǎn)數(shù)的 10倍 ??12 為 460 條。 (5)制定 I/O 分配表和 I/O 分配圖 根據(jù)工藝流程圖，動作順序表和 PLC 型號列出 I/O 分配表如表 73 表 83 I/O 分配表 現(xiàn)場器件 內(nèi)部繼電器地址 說明 輸入 SB1 按鈕 X400 液壓泵電機(jī)啟動 SB2 X401 液壓泵電機(jī)停止 SB3 X402 PC啟動 SB4 X403 PC停止 SB5 X415 上升 SB6 X416 下降 SB7 X420 伸出 SB8 X421 縮回 SB9 X417 右轉(zhuǎn) SB10 X420 左轉(zhuǎn) 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 43 SB11 X421 夾緊 SB12 X422 松開 SA1 X426 手動 SA2 X500 自動 ST1 限位開關(guān) X423 伸出 ST2 X424 縮回 ST3 X404 下限位 ST4 X405 上限升 ST5 X406 正轉(zhuǎn)快限位 ST6 X407 正轉(zhuǎn)慢限位 ST7 X410 反轉(zhuǎn)快限位 ST8 X411 反轉(zhuǎn)慢限位 輸出 KM1 線圈 Y533 油泵電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動 YA5 Y433 底座快進(jìn)（反） YA6 Y434 底座慢進(jìn)（反） KM2 Y432 上升 KM3 Y430 下降 YA1 電磁閥 Y415 夾緊 YA2 Y435 放松 YA3 Y536 伸出 YA4 Y441 縮回 YA7 Y437 卸荷 HL1 Y537 初位指示燈 HL2 Y440 加工指示燈 由 I/O 分配表畫出 I/O 分配圖，如圖 83 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 44 圖 83 PLC 現(xiàn)場接線圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 45 軟件設(shè)計 根據(jù)畢業(yè)設(shè)計 要求，整個控制系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)采用模塊化設(shè)計。 (1) 模塊化設(shè)計 圖 84公共程序 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 46 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 47 圖 86 自動程序 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 48 （ 2）總程序的梯形圖的編寫程序見附錄 2 控制面板如圖 77 圖 87 控制面板 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 49 第 9章：致謝 時間匆匆流逝，在此感謝郝愛云老師的四個月的時間的畢業(yè)設(shè)計的指導(dǎo) 。當(dāng)我看到題目時 感覺什么也不會，是郝老師教會了我們查閱相關(guān)的資料，才使我們在這么短的時間之內(nèi)完成了如此大規(guī)模的任務(wù)。同時我也感謝和我一組的其他幾位同學(xué)。感謝任麗媛同學(xué)教會了我 機(jī)械手的大體結(jié)構(gòu)。感謝陳偉倫同學(xué)和我一起討論機(jī)械手，感謝李越同學(xué)對我人生的影響，沒有郝愛云老師，沒有我們一組和我 一起奮斗了四個月的其他三位同學(xué)，我就不可能完成如此大的畢業(yè)設(shè)計。 同時我也要感謝教育 了我四年的科信學(xué)院，感謝牛清娜老師對我人生的輔導(dǎo) 。感謝鄧建興老師，是他在我大一大 二還算迷茫的時候找到了人生正確的方向。感謝包月英老師，桑丹老師，付鵬老師對我大學(xué)四年的影響。最后我更要感謝哈明虎校長，何立新副校長，科信學(xué)院黨委書記龔曉會，黨委副書記嚴(yán)淑華女士對科信學(xué)院的建設(shè)，才能使我有這么好的一個學(xué)習(xí)和工作環(huán)境。才能使我更加健康快樂的學(xué)習(xí)，才能是我領(lǐng)悟人生的真諦。 時光荏苒，光陰似箭，一轉(zhuǎn)眼我們的科信學(xué)院已經(jīng)走過 14 個年頭，而我也很榮幸的在這個大家庭里學(xué)習(xí)和生活了 4年，這四年的大學(xué)時光將是我人生當(dāng)中最最寶貴的財富，沒有這大學(xué)四的生活，我就不可能變成今天這樣一個優(yōu)秀青年，在此我最后一次真心 的感謝我以上提到的所有人，致辭真誠的感謝。 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 50 第 10 章：參考文獻(xiàn) （ 1） 液壓傳動與控制 ： [209561]張平格 . (第二版 ).冶金工業(yè)出版社 ,2020。 （ 2） 電路基礎(chǔ) ： [042615]王振濤 . (第 一 版 ).高等教育 出版社 ,2020。 （ 3） 機(jī)械原理 ： [032147]孫恒 . (第 七 版 ).高等教育 出版社 ,2020。 （ 4） 機(jī)械設(shè)計 ： [032203]濮良貴 . (第 八 版 ).高等教育 出版社 ,2020。 （ 5） 機(jī)械制圖 ： [032611]馬希青 .（第一版） . 機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 （ 6） 機(jī)械手圖冊 ： [732203]加騰一郎 ..上?？茖W(xué)技術(shù)出版社， 1979. （ 7） 單臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手設(shè)計 ： [042615]李明 .（第二版）冶金工業(yè)出版社 , 2020。 （ 8）機(jī)械工程專業(yè)畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)書： [070977]張 黎驊 .（第 一 版） 北京大學(xué)出版社 , 2020。 （ 9 ） Doughty of York:John Wiley amp。Sons Inc.,1988. （ 10） Jensen P. and Modern Mechanisms for Engineers and York:Marcel Dekker Inc.,1991. 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 51 畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。 作者簽名： 日 期： 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 52 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門 或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 53 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、 關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對論文支持必要時） ：理工類設(shè)計（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。 ：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準(zhǔn)請他人代寫 2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂