【正文】 術(shù)可以在硅芯片上加工出完整的微型電子機(jī)械系統(tǒng)，包含了微型傳感器、微型機(jī)械機(jī)構(gòu)、以以及信號(hào)處理和控制電路、通訊接口等于一體的微型器件，把信息系統(tǒng)的微型化、多功能化、智能化和可靠性提高到新的高度。SCA100T內(nèi)部包含了一個(gè)硅敏感微電容傳感器和一個(gè)ASIC專(zhuān)用集成電路，ASIC電路集成了EEPROM存儲(chǔ)器、信號(hào)放大器、AD轉(zhuǎn)換器、溫度傳感器和SPI串行通信接口，組成了一個(gè)完整的數(shù)字模擬雙輸出的傳感器。有177。300和177。900兩種量程，主要性能如下： （1）XY雙軸高分辨率雙軸測(cè)量。（2）單電源+5V直流供電，工作電流僅3Ma。 （3）模擬量輸出和11位數(shù)字量輸出。 （4）AD轉(zhuǎn)換時(shí)間為150微秒。加速度傳感器可以用來(lái)測(cè)定變化或恒定的加速度。恒定加速度的一個(gè)特例就是重力加速度， 25 當(dāng)傳感器靜止時(shí)（沒(méi)有水平或垂直方向的加速度時(shí)），重力加速度方向和傳感器靈敏軸的夾角就是傾角。雙軸加速度傳感器測(cè)量?jī)A角有兩種放置方法：水平放置和一軸垂直放置。本次設(shè)計(jì)采用水平放置，示意圖如下圖65所示。 圖65 水平放置方法水平放置在177。90度的范圍硬件電路的設(shè)計(jì)傳感器OUT1引腳為模擬量輸出管腳，將其接在ADC0809的IN0輸入接口，同時(shí)，為了進(jìn)行傳感器自檢和傳感器與單片機(jī)連接框圖26 電動(dòng)機(jī)的控制機(jī)械手的各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)都是通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)的，所以電機(jī)的控制很重要，現(xiàn)今有很多種電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片，根據(jù)所控制的電機(jī)種類(lèi)、電壓大小、電流大小等先關(guān)參數(shù)選擇相適應(yīng)的電機(jī)控制器，本次設(shè)計(jì)選擇L298N電機(jī)控制器來(lái)驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)。 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片簡(jiǎn)介L(zhǎng)298N 為SGSTHOMSON Microelectronics 所出產(chǎn)的雙全橋電機(jī)專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)芯片( DualFullBridge Driver ) ，硬件電路圖本次設(shè)計(jì)L298N輸入端引腳ININININ4分別接單片機(jī)數(shù)據(jù)輸出端管腳PA0、PAPAPA3，Vs為電源管腳，本次設(shè)計(jì)接24V直流電源，OUTOUTOUTOUT4為驅(qū)動(dòng)輸出管腳，分別與電機(jī)和電源相接，中間加二極管保持電壓不變，本次設(shè)計(jì)中L298N與直流伺服電機(jī)的硬件電器原理圖如下圖67所示： 圖67 L298N與電機(jī)硬件連接圖結(jié) 論兩個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)在忙碌中就快要結(jié)束了，在這兩個(gè)多月的時(shí)間里，在畢業(yè)設(shè)計(jì)之余還要兼顧找工作，因此，，它兼顧了四年中所學(xué)的基礎(chǔ)和專(zhuān)業(yè)知識(shí)，因此不同于以前的課程設(shè)計(jì)，我對(duì)待畢業(yè)設(shè)計(jì)的態(tài)度也不敢懶散，一直抱以認(rèn) 27 ，以前的課程設(shè)計(jì)都是老師給出的，不用自己去煩惱。但是畢業(yè)設(shè)計(jì)就不同了，它是一個(gè)綜合設(shè)計(jì)，很多資料，數(shù)據(jù)都需要自己通過(guò)各種途徑搜集得到。(美).高級(jí)機(jī)器人手冊(cè). ：上海翻譯出版公司,2006:1012.5 [M].:冶金工業(yè)出版社,1996:5056.6 何發(fā)昌,[M]. ：高等教育出版社,1996：1620.7 [M]. : 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2005:1215.8 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)(第五卷第四十二篇:工業(yè)機(jī)器人). 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,2002:8589.9 [M]. 第1版. 北京:冶金工業(yè)出版社,2003:7682.10 馮辛安,黃玉美,杜君文. 機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)[J] .: 機(jī)械工業(yè)出版社,1999（3）:5668. . 11 [M],2006:2028.12 [M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2001:8596.13 殷際英,[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2003:5589.14 陸祥生,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2003:820.15 《工業(yè)機(jī)械手》編寫(xiě)組,工業(yè)機(jī)械手[M],上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社,1998:5682.16 [J].測(cè)控技術(shù),2002:5672.17 CASTANO A,WILL design of a module for reconfigurable robotsProcIEEE／IROS’00[M],2002:2203220918 CHIRIKJIAN G．Kinematics of a metamorphic robotic system[M] ..28 ／ICRA,2005:449455.19 Peter Nachtway. How Hydraulic Motion control Measures up[M]. Machine Design, April 15, 2004:5693. 20 Ironmaking ,Steelmaking. Heckett MultiServ uses Fuchs handler[J],1999:125155.ABSTRACT.In the modern largescale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake 附件：總體裝配圖29 機(jī)械手裝配圖30 三維零件圖31 裝配結(jié)構(gòu)32