【正文】 機(jī)不帶任何機(jī)械負(fù)載，靠調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子中的勵(lì)磁電流向電網(wǎng)發(fā)出所需的感性或者容性無功功率，以達(dá)到改善電網(wǎng)功率因數(shù)或者調(diào)節(jié)電網(wǎng)電壓的目的。（1）各部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的估算抓取零件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：J=20㎏=㎏ 手部的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：J=㎏=㎏ 連接部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：J=㎏=㎏ 與氣缸和機(jī)械手相連的底部托盤的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：J=（+）=㎏軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：J=㎏氣缸的重量和尺寸比較小，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可忽略所以總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J= J+ J+ J+ J+ J=㎏（2）選擇電機(jī)本設(shè)計(jì)中采用斜齒傘齒減速電機(jī)， r/min。計(jì)算：已知電機(jī)效率為=，物體的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J=㎏，物體的轉(zhuǎn)速為n=，求電機(jī)的功率和扭矩。解：由P得P=== W 選取KA47R37DR63S4型號(hào)的電機(jī)，輸出轉(zhuǎn)速為n=，最大額定轉(zhuǎn)矩T=290N，m=32㎏電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩T=9549=9549= N＜T，因此電機(jī)合適。（3）聯(lián)軸器的型號(hào)的選擇電機(jī)與軸之間采用聯(lián)軸器，由國標(biāo)GB/T38521997選擇聯(lián)軸器的型號(hào)為YL3型凸緣聯(lián)軸器，㎏一、深溝球軸承的特點(diǎn)：（1）在結(jié)構(gòu)上深溝球軸承的每個(gè)套圈均具有橫截面大約為球周長的三分之一的連續(xù)溝型滾道。它主要用于承受徑向載荷，也可承受一定的軸向載荷；（2）在軸承的徑向游隙增大時(shí)，具有角接觸球軸承的性質(zhì)，可承受兩個(gè)方向交變的軸向載荷；（3）摩擦小，轉(zhuǎn)速高；（4）結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，容易達(dá)到較高的制造精度；（5）一般采用沖壓浪形保持架，內(nèi)徑大于200mm或高速運(yùn)轉(zhuǎn)的軸承，采用車制實(shí)體保持架。二、角接觸球軸承的特點(diǎn)：可同時(shí)承受徑向負(fù)荷和軸向負(fù)荷，轉(zhuǎn)速較高，接觸角越大，軸向承載能力越高。單列軸承只能承受一個(gè)方向的軸向負(fù)荷，在承受徑向負(fù)荷時(shí)，將引起附加軸向力。 并且只能限制軸或外殼在一個(gè)方向的軸向位移。若是成對(duì)雙聯(lián)安裝，使一對(duì)軸承的外圈相對(duì)，即寬端面對(duì)寬端面，窄端面對(duì)窄端面。這樣即可避免引起附加軸向力，而且可在兩個(gè)方向使軸或外殼限制在軸向游隙范圍內(nèi)。角接觸球軸承的變型結(jié)構(gòu)多達(dá)70多種。（1）名義接觸角有15176。、 25176。、 40176。三種，接觸角越大軸向承載能力越高。高精度和高速軸承通常取15176。接觸角，在軸向力作用下，接觸角會(huì)增大；（2）一般為內(nèi)圈或外圈帶鎖口，內(nèi)、外圈不可分離。外圈加熱膨脹后與內(nèi)圈、滾動(dòng)體、 保持架組件裝配。裝球數(shù)比深溝球軸承多，額定負(fù)荷在球軸承中最大，剛性強(qiáng)，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)；（3）可以利用內(nèi)、外圈相互位移調(diào)整徑向游隙。常成對(duì)使用，并施加預(yù)負(fù)荷，以提高軸承剛性。三、 圓柱滾子軸承的特點(diǎn)：（1）滾子與滾道為線接觸，徑向承載能力大，適用于承受重負(fù)荷與沖擊負(fù)荷；（2）摩擦系數(shù)小，適合高速，極限轉(zhuǎn)速接近深溝球軸承；（3）N型及NU型可軸向移動(dòng)，能適應(yīng)因熱膨脹或安裝誤差引起的軸與外殼相對(duì)位置的變化，可作自由端支承使用。內(nèi)圈或外圈可分離，便于安裝和拆卸；（4）對(duì)軸和座孔的加工要求較高，軸承安裝后內(nèi)外圈軸線相對(duì)偏斜要嚴(yán)加控制，以免造成接觸應(yīng)力集中；（5）內(nèi)孔帶1：12錐度的雙列圓柱滾子軸承，徑向游隙可以調(diào)整，徑向剛度高，適應(yīng)于機(jī)床主軸。在本設(shè)計(jì)中軸承需要承受很大的軸向力，所要承受的徑向力十分的小，因此選用了止推軸承和角接觸球軸承，而角接觸球軸承公稱接觸角為40176。，可以承受很大的軸向力，采用角接觸球軸承的型號(hào)為7236AC。其外形如圖42所示。圖42 軸承在選定好軸承后，電動(dòng)機(jī)輸出地功率需要通過軸承與軸的連接傳遞到機(jī)械手，因此需要對(duì)軸進(jìn)行設(shè)計(jì)。由于在本設(shè)計(jì)中軸只承受軸向力和扭轉(zhuǎn)，不承受徑向力，因此只需要對(duì)軸的扭轉(zhuǎn)進(jìn)行校核。當(dāng)軸的直徑最小處滿足扭轉(zhuǎn)條件時(shí)，整根軸就滿足扭轉(zhuǎn)條件。抗扭截面系數(shù)W===134610 m軸的最大切應(yīng)力為===由于軸的材料為45鋼，=60MPa，所以，故此軸合適。圖43是設(shè)計(jì)的軸的形狀。圖43 軸第五章 總結(jié)與展望此次我們做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，通過3個(gè)多月努力，設(shè)計(jì)終于順利完成。這次設(shè)計(jì)給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。在此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我們的努力，這些問題都得到了很好的解決。雖然我們?cè)O(shè)計(jì)的只是個(gè)簡單的機(jī)械手，但需要完成抓取，旋轉(zhuǎn)等功能，對(duì)應(yīng)分別要有抓取機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等來實(shí)現(xiàn)。通過這些機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使理論知識(shí)與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識(shí)。由于此次設(shè)計(jì)是次創(chuàng)新設(shè)計(jì)，為了設(shè)計(jì)的機(jī)械手具有合理的結(jié)構(gòu)和更高的性能，我們不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，求教了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)或查閱大量相關(guān)資料。畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，我們?cè)讵?dú)立完成的同時(shí)也進(jìn)一步加強(qiáng)了團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神，取得了一定的成績。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會(huì)激烈的競爭。參考文獻(xiàn)[1]Craig, John to robotics[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006.[2]Basilio Bona，Aldo of Industrial Robot Parameters for Advanced ModelBased Controllers Design[C]. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation. , April 2005.[3][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1993. [4][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.[5][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981.[6][M].科學(xué)出版社，2001.[7]郭洪紅，賀繼林，[M].西安電子科技大學(xué)出版社，2006.[8][M].北京：高等教育出版社，2003.[9]姜繼海，宋錦春，[M].：高等教育出版社，2002.[10]液壓元件樣本[M].機(jī)械工業(yè)出版社.[11][M].國防工業(yè)出版社，2008.[12]理論力學(xué)[M].，2002.[13]濮良貴，[M].：高等教育出版社，2001.[14]駱?biāo)鼐?，[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006.[15][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002.[16][M].：機(jī)械工業(yè)出版社，1999.[17]沈?？?嚴(yán)武升,[M].北京理工大學(xué)出版社，2002.[18][M].，1998.[19][M].，1998.[20][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001.[21][M].，1986.[22][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004.[23][M].：高等教育出版社，2004.[24] [M].北京：高等教育出版社，2004.致 謝在本設(shè)計(jì)的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個(gè)過程中，得到了閆鵬老師的親切關(guān)懷和精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計(jì)得以順利完成，其中飽含了閆鵬老師的汗水和心血。老師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識(shí)、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，使學(xué)生終生受益。在此我們向閆鵬老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。感謝學(xué)校給我們提供設(shè)計(jì)場地，和系領(lǐng)導(dǎo)的關(guān)心和指導(dǎo)，在設(shè)計(jì)過程中，結(jié)合工作體會(huì)和經(jīng)歷，提出了許多建設(shè)性的觀點(diǎn)，為我完成設(shè)計(jì)給予了極大的幫助。感謝機(jī)械工程學(xué)院的領(lǐng)導(dǎo)和老師對(duì)我的關(guān)心和幫助。再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。