【正文】 圖33完成連接定義（3）全部零件裝配完畢后，單擊菜單欄“視圖”→“環(huán)境和外觀”對各零件進(jìn)行著色，六自由度機(jī)械手的裝配效果圖（圖34）和分解爆炸效果圖（圖35）如下：圖34 六自由度機(jī)械手裝配效果圖圖35 分解爆炸效果圖第五章 六自由度機(jī)械手的運(yùn)動仿真 運(yùn)動學(xué)仿真及過程運(yùn)動學(xué)仿真是對機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝配之后，不給其施加力，不考慮零件之間的摩擦，只在機(jī)構(gòu)上施加動力，構(gòu)建運(yùn)動副，使機(jī)構(gòu)能進(jìn)行運(yùn)動，分析其運(yùn)動軌跡。在Pro/ENGINEER機(jī)構(gòu)模塊中提供零件之間的運(yùn)動副有:凸輪連接運(yùn)動副、槽連接運(yùn)動副、齒輪連接運(yùn)動副等。運(yùn)動學(xué)仿真大致過程：（1）在裝配環(huán)境下，建立運(yùn)動鏈接。（2）要是機(jī)構(gòu)運(yùn)動，首先按照一定的連接方式將零件裝配起來，和普通約束不同的是，運(yùn)動件的裝配要保留所需要的自由度，在PROE中稱之為“連接”。（3）進(jìn)入機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析環(huán)境。設(shè)置驅(qū)動，定義伺服電機(jī)。驅(qū)動是機(jī)構(gòu)的動力源，和電動機(jī)一樣能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)及平移的動力，并可使參數(shù)進(jìn)行控制。（4）設(shè)定分析條件并運(yùn)行。完成機(jī)構(gòu)連接和驅(qū)動的設(shè)置后，就可為運(yùn)動設(shè)置為合適的條件及環(huán)境，隨后進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析。（5）獲得分析結(jié)果。（6）機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析完成后，就可使用回訪、測量等功能，進(jìn)一步了解運(yùn)動的過程和分析的結(jié)果，如果進(jìn)行干涉禁言、獲得運(yùn)動分析結(jié)果，測量運(yùn)動軌跡等。 進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊運(yùn)行Pro/E，打開裝配1后，點擊菜單欄“應(yīng)用程序”→“機(jī)構(gòu)”，即進(jìn)入了機(jī)構(gòu)模塊，如圖36所示。圖36 機(jī)構(gòu)模塊 圖37選擇旋轉(zhuǎn)軸 進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊后即可對各運(yùn)動軸做參數(shù)設(shè)置，以限制主體之間的相對位置、運(yùn)動范圍、運(yùn)動軸零位置參照等。如圖37，選擇旋轉(zhuǎn)軸，右鍵單擊并選擇菜單中編輯定義選項，進(jìn)入運(yùn)動軸設(shè)置對話框（圖38），編輯運(yùn)動軸的零位置和限圖38 運(yùn)動軸設(shè)置對話框制，并可對編輯數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)覽。使用“拖動” 功能可檢查為運(yùn)動軸指定的限制是否滿足要求。 添加“伺服電動機(jī)”在機(jī)構(gòu)模式下，點擊 “伺服電動機(jī)”圖標(biāo)，定義“伺服電動機(jī)”（如圖39），名稱為“ServoMotor1”，類型欄選擇“運(yùn)動軸”，點擊裝配時生成的銷釘軸；輪廓欄（如圖40）的“規(guī)范”選擇“速度”，“初始位置”為開始運(yùn)動的位置，可定義當(dāng)前位置，也可以定義任意位置為運(yùn)動初始位置，并可以預(yù)覽，“?！边x擇“常數(shù)”，“A”值為“10”。圖39伺服電動機(jī)定義對話框圖40選擇速度 定義初始條件點擊“拖動元件”按鈕，點擊“快照”，生成“Snapshot1”如圖41。點擊“初始條件”按鈕，名稱為“InitCond1”，選擇“快照”為“Snapshot1”，單擊“確定”完成初始條件的定義。圖41 生成“Snapshot1” 定義分析單擊“機(jī)構(gòu)分析”按鈕，名稱為“AnalysisDefinition1”，類型為“位置”，“優(yōu)先選項”中，“持續(xù)時間”為4s,“幀頻”為“10”，“最小間隔”為“”?！翱煺铡边x擇先前生成的“Snapshot1”，如圖42。將7電動機(jī)添加到分析中，定義各電動機(jī)的開始、結(jié)束時間，如圖43。然后點擊“運(yùn)行”，即可以觀察運(yùn)動仿真情況，確定設(shè)定正確后單擊“確定”。 圖42優(yōu)先選項對話框 圖43電動機(jī)對話框 運(yùn)動仿真視頻制作前面的運(yùn)動分析“AnalysisDefinition1”生成后，單擊界面右邊回放按鈕，即可進(jìn)入回放界面，此界面可對先前的運(yùn)動分析進(jìn)行回放、保存至文件、也可打開文件中以存在的運(yùn)動分析。如圖44，點擊播放，打開“AnalysisDefinition1”，即進(jìn)入動圖44回放 圖45動畫界面 圖46捕獲對話框畫界面，如圖45所示，單擊播放便開始重新播放“AnalysisDefinition1”，圖45所示“捕獲...”，即為視頻錄制按鈕，單擊，進(jìn)去如圖46界面，“名稱”處單擊瀏覽選路徑為E:\盤，新建名稱yundongfangzhen，“類型”選MPEG,勾取“照片級渲染幀”可使視頻效果更佳，單擊確定便完成了運(yùn)動仿真視頻的制作。結(jié)束語 在將近兩個月的畢業(yè)設(shè)計研究與制作中，這是一次為數(shù)不多的自主獨立設(shè)計并在老師的指導(dǎo)下完成的一件作品，既是機(jī)遇又是挑戰(zhàn)。這次設(shè)計也是對我們大學(xué)四年所學(xué)知識的一次總結(jié)與應(yīng)用，更是升華。他讓我更好的理解了我們機(jī)械行業(yè)在社會生產(chǎn)中的重要作用和他強(qiáng)大的生命力。著這次學(xué)習(xí)中，我集中精力學(xué)習(xí)了PROE相關(guān)內(nèi)容，PROE在工作中的簡單便捷減少了我們設(shè)計的許多困難。它的功能如此之強(qiáng)大讓我深深折服，這是科技的力量帶給我的巨大的震撼感，同時也讓我更加熱愛機(jī)械這一行業(yè)。在機(jī)器人學(xué)的研究中，六自由度機(jī)器人具有很大的研究價值和實用意義。假如六自由度機(jī)器人能充分的運(yùn)用其在運(yùn)動過程中的靈活性和優(yōu)越性，他會方便我們多少生活。他會成為我們?nèi)祟愖畹昧Φ闹?。我們國家的機(jī)器人學(xué)并不強(qiáng)，但是他卻是那么的重要，以至于我們每位中華學(xué)習(xí)都要好好學(xué)習(xí)研究機(jī)器人，為一個強(qiáng)大的崛起的中國貢獻(xiàn)力量。本文在六自由度機(jī)器人的建模與仿真的基礎(chǔ)上，把六自由度機(jī)器人的運(yùn)動更加簡單便捷。目前，仍有一些問題尚未解決，需要在此基礎(chǔ)上做進(jìn)一步的研究:，有些強(qiáng)大的功能我并沒有完全掌握，我還有很多需要學(xué)習(xí)和改進(jìn)的地方，今后我一定虛心學(xué)習(xí)，爭取更好地掌握這門工具。，并沒有把電器類 plc等知識結(jié)合起來，是大缺陷今后機(jī)電一體化才是王道，因此我還有很多東西更需要學(xué)習(xí)和研究。，研究其在不同的方式下實現(xiàn)其復(fù)雜運(yùn)動控制。為工業(yè)生產(chǎn)探索出更為完美的控制方式，是復(fù)雜控制變?yōu)楹唵?。，知識水平尚待提高，缺少對六自由度機(jī)器人位置逆解算法進(jìn)行仿真驗證。，易操作性和可擴(kuò)展性，為研究者和使用者提供一個良好的軟件平臺。參考文獻(xiàn),[J].西南交通大學(xué)學(xué)報,2002, 37(3): 273276，丁漢，[M].機(jī)械工業(yè)出版社，1993，10:70一71，運(yùn)動學(xué)與機(jī)構(gòu)設(shè)計[M],機(jī)械工業(yè)出版社。 編著. Pro/ENGINEER 2001 模具設(shè)計[M]. 北京：北京大學(xué)出版社，2001 編著. Pro/ENGINEER 基礎(chǔ)建模與運(yùn)動仿真教程[M]. 北京：清華大學(xué)出版社,2007., 王海琴, 等編著,Pro/ENGINEER wildfire 機(jī)械設(shè)計實例教程[M] ,電子工業(yè)出版社. ,張紅兵 編著,Pro/ENGINEER wildfire 基礎(chǔ)與典型范例[M] .電子工業(yè)出版社. 編著, 機(jī)械制造工藝學(xué)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社. 編著, Pro/ENGINEER 動畫與仿真[M] .北京, 北京大學(xué)出版社.致 謝我的論文之所以能完整的撰寫出來，離不開我的導(dǎo)師王占奎，老師的的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求讓我受益匪淺。導(dǎo)師至真至誠至善的師德、淵博的學(xué)識、深深地感染了我。在即將完成學(xué)業(yè)之際，謹(jǐn)向王占奎老師致以崇高的敬意和誠摯的謝意。其次我要感謝機(jī)電學(xué)院的老師、輔導(dǎo)員，以及所有教過我的老師，因為他們教會了我如何學(xué)習(xí)，用他們的身體力行告訴我如何做人，讓我學(xué)到了一些機(jī)械方面的基礎(chǔ)知識和做人的原則本分。沒有他們我的論文將會是無源之水，空中樓閣。和他們的交流和探討，使我受益非淺，思路頓開。再次感謝我的老師。特別感謝我的同班同學(xué)、寢室室友，是他們在學(xué)業(yè)上給予我全力的幫助和支持，在生活上給予我照顧，一起探討，一起成長，順利完成了本論文的撰寫。感謝我的父母和親人們，他們的關(guān)懷和幫助給了我很多鼓勵，讓我在困難時刻依然能堅持下來。最后，衷心地感謝各位老師在百忙之中抽出寶貴的時間審閱我的論文。