【正文】 ，按定時(shí)精度有1ms,10ms,100ms三個(gè)等級(jí)，其中1ms的定時(shí)器編號(hào)為T32，T96；10ms的有T33~T36,T97~T100。100ms的有T37~T63,T101~T255。此外， 順便說明下面程序用到的移位寄存器SHRB，它在順序控制或步進(jìn)控制中，都很方便。它有3個(gè)數(shù)據(jù)輸入端口：S_BIT為組成移位寄存器的最低位：N為移位寄存器的長度。移位寄存器的特點(diǎn)如下：N要小于64，具體由程序指定當(dāng)N0時(shí)，為正向移位，即從最低位向最高位移位；當(dāng)N0時(shí)，為反向移位，即從最高位向最低位移位。其數(shù)據(jù)類型為無字節(jié)型，字型，雙字型，DATA為狀態(tài)輸入端，EN為使能端。具體I/O分配如下表所示：表81 I/O分配表輸入部分輸出部分功能地址說明功能地址說明啟動(dòng)啟動(dòng)按鈕SB1接入原位指示接指示燈HL上限位信號(hào)SQ1接入上升接電磁閥YV1下限位信號(hào)SQ1接入下降 接電磁閥YV2伸限位信號(hào)SQ1接入伸長接電磁閥YV3縮限位信號(hào)SQ1接入縮回接電磁閥YV4停止啟動(dòng)按鈕SB2接入手臂左旋轉(zhuǎn)接電磁閥YV5手臂右旋轉(zhuǎn)接電磁閥YV6手腕左旋轉(zhuǎn)接電磁閥YV7手腕右旋轉(zhuǎn)接電磁閥YV8手爪夾/松接電磁閥YV9具體S7—200CUP226的結(jié)構(gòu)接線如下圖所示圖 機(jī)械手PLC控制接線圖具體機(jī)械手動(dòng)作的執(zhí)行順序如下：上升 伸長 夾緊 縮回 手腕左擺 手臂左擺 下降 松開工件 上升 手腕右擺 手臂右擺 下降動(dòng)作執(zhí)行的具體位置如圖8—2所示：圖 機(jī)械手動(dòng)作分解圖 PLC程序設(shè)計(jì)及仿真 ：12手爪夾緊延時(shí)T37延時(shí)T38延時(shí)T39手爪松開延時(shí)T40延時(shí)T41延時(shí)T423456789101112,，燈HL亮圖 機(jī)械手程序流程圖 本程序設(shè)計(jì)是在西門子STEP7Micro/WIN 。它支持中文環(huán)境，具體設(shè)置方法如下：在TOOLS中選擇OPTIONS選項(xiàng)卡，選GENERAL，在LANGUAGE選項(xiàng)中選擇CHINERE確認(rèn)后退出再進(jìn)即可。下面的程序在STEP7中編譯完全通過，無任何錯(cuò)誤。本程序是在仿真軟件S7—200模擬器中模擬的， 以下為模擬圖： 程序仿真圖 PLC程序梯形圖如下：網(wǎng)絡(luò)1// ，~，網(wǎng)絡(luò)2網(wǎng)絡(luò)3網(wǎng)絡(luò)4網(wǎng)絡(luò)5// 下限位及縮限位開關(guān)到位或按下停止按鈕且未置位時(shí)，網(wǎng)絡(luò)6// 按下啟動(dòng)按鈕，產(chǎn)生移位信號(hào)，1，當(dāng)上升到位時(shí)，產(chǎn)生移位信號(hào)，依此類推網(wǎng)絡(luò)7// ，原位指示燈亮網(wǎng)絡(luò)8// 1，同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器T37，延時(shí)2S網(wǎng)絡(luò)9// ，執(zhí)行上升動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)10// 伸長電磁閥接通，執(zhí)行伸長動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)11// 縮回電磁閥接通，執(zhí)行縮回動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)12// 手腕左擺電磁閥接通，執(zhí)行手腕左旋轉(zhuǎn)動(dòng)作,同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器T38，延時(shí)2S網(wǎng)絡(luò)13// 手臂左擺電磁閥接通，執(zhí)行手臂左旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器T39，延時(shí)2S網(wǎng)絡(luò)14// 移位信號(hào)使1，同時(shí)啟動(dòng)T40，延時(shí)2S網(wǎng)絡(luò)15// 手臂右擺電磁閥接通，執(zhí)行手臂右旋轉(zhuǎn)動(dòng)作， 同時(shí)啟動(dòng)T41，延時(shí)2S網(wǎng)絡(luò)16// 手臂右擺電磁閥接通，執(zhí)行手臂右旋轉(zhuǎn)動(dòng)作， 同時(shí)啟動(dòng)T41，延時(shí)2S網(wǎng)絡(luò)17// 下降電磁閥接通，執(zhí)行下降動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)18// ，夾緊電磁閥接通，執(zhí)行夾緊動(dòng)作以上程序?qū)?yīng)的STL程序如下：Network 11 LD 2 A 3 AN 4 AN 5 = Network 26 LD 7 AN 8 AN 9 AN 10 = Network 311 LD 12 AN 13 AN 14 AN 15 AN 16 = 17 Network 418 LD 19 AN 20 AN 21 AN 22 AN 23 = Network 524 LD 25 LD 26 A 27 O 28 AN 29 R , 12Network 630 LD 31 A 32 LD 33 A 34 OLD35 LD 36 A 37 OLD38 LD 39 A T3740 OLD41 LD 42 A 43 OLD44 LD 45 A T3846 OLD47 LD 48 A T3949 OLD50 LD 51 A 52 OLD53 LD 54 A T4055 OLD56 LD 57 A 58 OLD59 LD 60 A T4161 OLD62 LD 63 A T4264 OLD65 LD 66 A 67 OLD68 SHRB , , +12Network 769 LD 70 = Network 871 LD 72 S , 173 TON T37, 20Network 974 LD 75 O 76 = Network 1077 LD 78 = Network 1179 LD 80 = Network 1281 LD 82 = 83 TON T38, 20Network 1384 LD 85 = 86 TON T39, 20Network 1487 LD 88 R , 189 TON T40, 20Network 1590 LD 91 = 92 TON T41, 20Network 1693 LD 94 = 95 TON T42, 20Network 1796 LD 97 O 98 = Network 18 99 LD 100 = 結(jié) 論本設(shè)計(jì)是在參考了大量相關(guān)資料的基礎(chǔ)上，對(duì)各種類型的機(jī)械手進(jìn)行分析比較，制定出了合理的設(shè)計(jì)方案。在本設(shè)計(jì)中，我完成了總體方案的設(shè)計(jì)，傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及主要零部件的設(shè)計(jì)與計(jì)算，并進(jìn)行了必要的校核計(jì)算。所設(shè)計(jì)的裝卸料機(jī)械手具有5個(gè)自由度（手臂的升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，手腕回轉(zhuǎn)，手爪夾持），采用圓柱坐標(biāo)式。機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)手臂的水平伸縮、垂直升降、回轉(zhuǎn)，手腕旋轉(zhuǎn)，手爪抓取等功能，基本滿足設(shè)計(jì)所要求的技術(shù)性能。通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，把相關(guān)課程（機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、液壓與氣壓傳動(dòng)，控制工程等）中所獲得的理論知識(shí)運(yùn)用到實(shí)際工程設(shè)計(jì)中來，使得這些知識(shí)得到鞏固和發(fā)展，并使理論知識(shí)和生產(chǎn)密切地結(jié)合起來。相信這對(duì)以后的生活和學(xué)習(xí)都將產(chǎn)生非常積極的影響。參考文獻(xiàn) 劉明保 ，, 李超，2003 陸祥生 ，, ：北京理工大學(xué)出版社,1992 , , ,2001，4 ,1999，4 金茂青，曲忠萍，,2001，2 （機(jī)械手）,1999，5 ，2004. 張軍， ,：21 濮良貴，：高等教育出版社, 王國強(qiáng). 虛擬樣機(jī)技術(shù)及其在ADAM S 上的實(shí)踐[M ]. 西安: 西北工業(yè)大學(xué)出版社, 2002. 王成，2004，6 ： ClavelR .Delta,a fast robot wth parallel geometry. TheInt.Symposium on in dustrial robots( ISIR),Sydney,Australia,1988,91100. John ,Introduction to Robotics Mechanics and Control,Second Edition,AddisonWesley,Reading,MA,1989. Durstewitz,M 。Kiefner,B ,Virtual collaboration environment for aircraft design,Information Visualisation,2002. International Conference on，1012 July 2002,Page(s):502 507 附 錄主要符號(hào)表 手指夾緊力 ND 彈簧中徑 彈簧內(nèi)徑 彈簧外徑 C 彈簧旋繞比 n 彈簧有效圈數(shù)M 轉(zhuǎn)動(dòng)缸的回轉(zhuǎn)力矩 偏重力臂 mm 偏重力矩 t 螺釘間距 mm 螺釘承受的拉力 N 工作載荷 N 預(yù)緊力 N 轉(zhuǎn)動(dòng)缸起動(dòng)角 度 轉(zhuǎn)動(dòng)缸轉(zhuǎn)動(dòng)角速度