三自由度機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-01-16 09:10本頁面
【正文】 速箱—傳動(dòng)軸—萬向鉸鏈—傳動(dòng)軸—螺旋機(jī)構(gòu)—連桿機(jī)構(gòu)—手爪夾緊氣缸電動(dòng)機(jī)、速度、方向的控制方法該機(jī)器人整體與控制芯片盒連接，并通過PC的程序編制與載入，將控制信號(hào)輸送到電機(jī)。其中速度控制信號(hào)將控制電機(jī)的速度從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度轉(zhuǎn)變，并且時(shí)間控制信號(hào)將于速度控制信號(hào)配合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位移量可調(diào)。為了防止超出行程，各主要機(jī)械運(yùn)動(dòng)構(gòu)件附近安裝有限位行程開關(guān)，以限制運(yùn)動(dòng)的極限位置，同時(shí)也是運(yùn)動(dòng)的起始位置；當(dāng)各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)碰到兩邊的限位行程開關(guān)后，機(jī)器人將停止運(yùn)動(dòng)。 機(jī)械手基座的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)位移速度控制動(dòng)力源（電機(jī)）接收到控制芯片的位移速度控制信號(hào)后動(dòng)作，由于電機(jī)轉(zhuǎn)速較高，通過減速箱的作用，調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速到較低的合適量。動(dòng)力輸出軸通過蝸輪機(jī)構(gòu)將動(dòng)力轉(zhuǎn)換為基座齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。軀干的理論旋轉(zhuǎn)范圍為0176?！?60176。 動(dòng)力源（電機(jī)）接收到控制芯片的速度位移控制信號(hào)后動(dòng)作，由于電機(jī)轉(zhuǎn)速較高，通過減速箱的作用，調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速到較低的合適量。然后動(dòng)力軸的轉(zhuǎn)動(dòng)通過螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為機(jī)架的水平前后運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手的垂直運(yùn)動(dòng)位移速度控制動(dòng)力源（電機(jī)）接收到智能控制接口盒的速度位移控制信號(hào)后動(dòng)作，由于電機(jī)轉(zhuǎn)速較高，通過減速箱的作用，調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速到較低的合適量。減速箱輸出動(dòng)力到絲桿，再通過螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為機(jī)架的前后水平運(yùn)動(dòng)，最后通過連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂的上下擺動(dòng)。機(jī)械手爪夾緊與放松運(yùn)動(dòng)位移速度控制動(dòng)力源（電機(jī)）接收到控制芯片的速度位移控制信號(hào)后動(dòng)作，由于電機(jī)轉(zhuǎn)速較高，通過減速箱的作用，調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速到較低的合適量。減速箱輸出動(dòng)力到傳動(dòng)軸，各傳動(dòng)軸因軸線不在同一水平線上故需通過萬向鉸鏈連接，最后傳遞到螺旋機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)從而形成機(jī)械手爪的夾緊與松開運(yùn)動(dòng)。
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