三自由機(jī)械手的畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-22 22:11本頁(yè)面
【正文】 選擇。 G——被抓取工件所受重力（N）。18 / 12第三章 腕關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 腕關(guān)節(jié)所選擇的形式機(jī)械手的手腕連接于手和手臂之間,所以手腕能分別獨(dú)立的繞X、Y、Z軸向?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)即實(shí)現(xiàn)手腕的任何角度的伸縮和轉(zhuǎn)動(dòng). 本設(shè)計(jì)要求手腕回轉(zhuǎn)，綜合以上的分析考慮到各種因素，腕部結(jié)構(gòu)選擇具有一個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)腕部結(jié)構(gòu)，采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。 驅(qū)動(dòng)方式的比較表1 三種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)對(duì)照內(nèi) 容驅(qū) 動(dòng) 方 式液壓驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出功率很大，壓力范圍為50～140Pa大，壓力范圍為48～60Pa較大控制性能利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無(wú)級(jí)調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制。氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制?？刂凭雀撸β瘦^大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜。響應(yīng)速度很高較高很高結(jié)構(gòu)性能及體積結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問(wèn)題較大。結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問(wèn)題較小。伺服電動(dòng)機(jī)易于標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動(dòng)機(jī)一般需配置減速裝置，除DD電動(dòng)機(jī)外，難以直接驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，無(wú)密封問(wèn)題。安全性防爆性能較好，用液壓油作傳動(dòng)介質(zhì)，在一定條件下有火災(zāi)危險(xiǎn)。防爆性能好，高于1000kPa時(shí)應(yīng)注意設(shè)備的抗壓性。設(shè)備自身無(wú)爆炸和火災(zāi)危險(xiǎn)，直流有刷電動(dòng)機(jī)換向時(shí)有火花，對(duì)環(huán)境的防爆性能較差。對(duì)環(huán)境的影響液壓系統(tǒng)易漏油，對(duì)環(huán)境有污染。排氣時(shí)有噪聲無(wú)在工業(yè)機(jī)械手中應(yīng)用范圍適用于重載、低速驅(qū)動(dòng)，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人和托運(yùn)機(jī)器人。適用于中小負(fù)載驅(qū)動(dòng)、精度要求較低的有限點(diǎn)位程序控制機(jī)器人，如沖壓機(jī)器人本體的氣動(dòng)平衡及裝配機(jī)器人氣動(dòng)夾具。適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)器人，如AC伺服噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人等。成本液壓元件成本較高成本低成本高維修及使用方便，但油液對(duì)環(huán)境溫度有一定要求方便較復(fù)雜 汽缸的設(shè)計(jì)單作用氣缸單作用氣缸只有一腔可輸入壓縮空氣，實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。其活塞桿只能借助外力將其推回；通常借助于彈簧力，膜片張力，重力等。其原理及結(jié)構(gòu)見下圖 圖：?jiǎn)巫饔脷飧?—缸體；2—活塞；3—彈簧；4—活塞桿；單作用氣缸的特點(diǎn)是：1）僅一端進(jìn)（排）氣，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，耗氣量小。2）用彈簧力或膜片力等復(fù)位，壓縮空氣能量的一部分用于克服彈簧力或膜片張力，因而減小了活塞桿的輸出力。3）缸內(nèi)安裝彈簧、膜片等，一般行程較短；與相同體積的雙作用氣缸相比，有效行程小一些。4）氣缸復(fù)位彈簧、膜片的張力均隨變形大小變化，因而活塞桿的輸出力在行進(jìn)過(guò)程中是變化的。由于以上特點(diǎn)，單作用活塞氣缸多用于短行程。其推力及運(yùn)動(dòng)速度均要求不高場(chǎng)合，如氣吊、定位和夾緊等裝置上。單作用柱塞缸則不然，可用在長(zhǎng)行程、高載荷的場(chǎng)合。非常的適用于本次的設(shè)計(jì)。一般來(lái)說(shuō)機(jī)械手分為氣動(dòng)式和電動(dòng)式，它們使用起來(lái)快捷方便，省力。電動(dòng)式的當(dāng)然需要電源了，不需要?dú)庠吹?，使用方便、省力。機(jī)械式的最為簡(jiǎn)單，成本低，價(jià)格也低。氣動(dòng)式的需要?dú)庠矗渲饕膬?yōu)點(diǎn)是過(guò)載保護(hù)性能好，具有防爆性，可以在有瓦斯氣體等危險(xiǎn)氣體場(chǎng)合使用。在本設(shè)計(jì)中使用是空壓機(jī)提供氣源。第四章 小臂的設(shè)計(jì)
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