【正文】 燈HL8，手腕回位指示燈HL9，小手臂上擺指示燈HL10，小手臂回縮指示燈用HL11，料架轉(zhuǎn)位指示燈HL12，小手臂伸出指示燈HL13。圖52 信號(hào)指示燈電路圖上﹑下料機(jī)械手動(dòng)采用晶體管時(shí)間繼電器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)程序動(dòng)作，其電器控制如后面原理圖。由按鈕SB啟動(dòng)油泵電動(dòng)機(jī)后，再用開關(guān)SA選擇自動(dòng)或手動(dòng)調(diào)整的工作方式。如將SA扳到手動(dòng)位置，分別按下按扭SB1～SB11，使換向閥的電磁鐵YV1ａ～YV6分別通電控制上﹑下料機(jī)械手各油缸動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)手指的夾緊與松開﹑手腕左右橫移﹑下臂伸縮和上下擺動(dòng)﹑大手臂上下擺動(dòng)及料架轉(zhuǎn)位等獨(dú)立的調(diào)整工作。若將SA扳到自動(dòng)位置，按下SB12啟動(dòng)按扭，上下料機(jī)械手就能按順序自動(dòng)工作，其自動(dòng)循環(huán)控制過程如下。（1）卸料過程1） 抓住加工完畢工件由于按動(dòng)SB12按扭，相續(xù)使KT2﹑KT1﹑KAKV1b的線圈的通電。再返回到原始位置（待卸料位置），手指夾緊油缸使手指加緊加工的工件，并通過KA1常閉觸點(diǎn)使手指松開與加緊互鎖。2）從卡上卸下工件當(dāng)達(dá)到KT1延時(shí)時(shí)間，相繼使KT2﹑KA2和YV2ａ的線圈的通電，手腕移向左，并從卡盤上拔出工件。3）小手臂上擺當(dāng)達(dá)到KT2延時(shí)時(shí)間，先使KA2和KV2斷電，手腕橫移停止；然后又相繼使KT3﹑KA3和YV3a的線圈的通電，小手臂上擺。4）大手臂下擺 當(dāng)達(dá)到KT3延時(shí)時(shí)間，先使KA3和YV3a斷電，HF3換向閥處于中間位置使小手臂保持上擺狀態(tài)；然后又相繼使KT4﹑KA4和YV4的線圈通電，大手臂下擺。當(dāng)達(dá)到KT4延時(shí)時(shí)間，相繼使KA4﹑YV4b﹑KA1和YV1線圈斷電，而使KT5﹑KA5和YV1a線圈通電，則手指松開使加工后的工件放在料架上。5) 小手臂收縮 當(dāng)達(dá)到KT5延時(shí)時(shí)間，先使KA5﹑YV1a斷電，HF1換向閥處于 中間位置，則手指仍處于松開狀態(tài)；然后又使KTKA6和YV5b通電，小手臂收縮，等待抓取新工件。（2） 料架轉(zhuǎn)位當(dāng)達(dá)到KT6延時(shí)時(shí)間，先使KA6和YV5b斷電，HF5換向閥處于中間位置，則小手臂保持收縮狀態(tài)；然后使KTYV6的線圈通電，料架轉(zhuǎn)位。（3）裝料過程1)小手臂伸出當(dāng)達(dá)到KT7延時(shí)時(shí)間，KT7延時(shí)常閉觸點(diǎn)斷開，于是KA7和YV6斷電，驅(qū)動(dòng)料架轉(zhuǎn)位油缸的活塞復(fù)位；KT7延時(shí)常開觸點(diǎn)閉合，KTKA8和YV5a的線圈通電，小手臂伸出。KA8常開觸點(diǎn)閉合又使KA12通電并自鎖，維持KT8和KA8通電；KA12常開觸點(diǎn)閉合，則KA13通電，相繼使KT1—KT7和KA1—KA5均斷電，并為KT9通電作好準(zhǔn)備。2)抓待加工工件當(dāng)達(dá)到KT8延時(shí)時(shí)間，KA8和YV5a斷電，則小手臂保持伸出狀態(tài)；同時(shí)使KTKA1和YV1b通電，則手指夾緊工件。大手臂上擺、小手臂下擺、手腕橫移向右即機(jī)械手把工件裝到主軸卡盤上以及松開工件，分別由KT9—KT11和KTKA5和KA9—KA11，YV4a、YV3b、YV2b和YV1a控制完成。其控制過程與上述類同，不再詳述。當(dāng)?shù)竭_(dá)KT5延時(shí)時(shí)間，KT5延時(shí)常閉觸點(diǎn)斷開，使上、下料機(jī)械手電氣控制線路與電源斷開，則上、下料機(jī)械手完成一個(gè)自動(dòng)循環(huán)，這時(shí)機(jī)械手處于原始位置。此后，深孔鏜床開始加工。待加工完畢后，再按啟動(dòng)按鈕SB12，上、料機(jī)械手又重復(fù)上述動(dòng)作。機(jī)械手電氣控制線路還包括有顯示線路，分別由相應(yīng)的KM、SA、KA1—KA11的觸點(diǎn)加以控制。(1) 輸入（I）：信號(hào)定義元件I/O號(hào)總電源接通開關(guān)SBX0手指松開開關(guān)SB5X1手指夾緊開關(guān)SB1X2手腕左移開關(guān)SB2X3手腕右移開關(guān)SB11X4小臂上擺開關(guān)SB3X5小臂下擺開關(guān)SB10X6大臂上擺開關(guān)SB9X7大臂下擺開關(guān)SB4X8小臂伸出開關(guān)SB8X9小臂收縮開關(guān)SB6XA料架轉(zhuǎn)位開關(guān)SB7XB手指松開限位開關(guān)ST5X10手指夾緊限位開關(guān)ST1X11手腕左移限位開關(guān)ST2X12手腕右移限位開關(guān)ST11X13小臂上擺限位開關(guān)ST3X14小臂下擺限位開關(guān)ST10X15大臂上擺限位開關(guān)ST9X16大臂下擺限位開關(guān)ST4X17小臂伸出限位開關(guān)ST8X18小臂收縮限位開關(guān)ST6X19料架轉(zhuǎn)位限位開關(guān)ST7X1A（2）輸出（O）：信號(hào)定義元件I/O號(hào)總電源接通KMY0手指松開電磁鐵YV1aY1手指夾緊電磁鐵YV1bY2手腕左移電磁鐵YV2aY3手腕右移電磁鐵YV2bY4小臂上擺電磁鐵YV3aY5小臂下擺電磁鐵YV3bY6大臂上擺電磁鐵YV4aY7大臂下擺電磁鐵YV4bY8小臂伸出電磁鐵YV5aY9小臂收縮電磁鐵YV5bYA料架轉(zhuǎn)位電磁鐵YV6YB總電源接通指示燈HL0Y30手指松開指示燈HL1Y31手指夾緊指示燈HL2Y32手腕左移指示燈HL3Y33手腕右移指示燈HL4Y34小臂上擺指示燈HL5Y35小臂下擺指示燈HL6Y36大臂上擺指示燈HL7Y37大臂下擺指示燈HL8Y38小臂伸出指示燈HL9Y39小臂收縮指示燈HL10Y3A料架轉(zhuǎn)位指示燈HL11Y3B自動(dòng)指示燈HL12Y3C手動(dòng)指示燈HL13Y3D信號(hào)定義元件I/O號(hào)手指松開中間繼電器KA5R5手指夾緊中間繼電器KA1R1手腕左移中間繼電器KA2R2手腕右移中間繼電器KA11R11小臂上擺中間繼電器KA3R3小臂下擺中間繼電器KA10R10大臂上擺中間繼電器KA9R9大臂下擺中間繼電器KA4R4小臂伸出中間繼電器KA8R8小臂收縮中間繼電器KA6R6料架轉(zhuǎn)位中間繼電器KA7R7中間繼電器KA12R12中間繼電器KA13R13中間繼電器KA14R14中間繼電器KA15R15手指松開時(shí)間繼電器KT5TMY5手指夾緊時(shí)間繼電器KT1TMY1手腕左移時(shí)間繼電器KT2TMY2手腕右移時(shí)間繼電器KT11TMY11小臂上擺時(shí)間繼電器KT3TMY3小臂下擺時(shí)間繼電器KT10TM10大臂上擺時(shí)間繼電器KT9TMY9大臂下擺時(shí)間繼電器KT4TMY4小臂伸出時(shí)間繼電器KT8TMY8小臂收縮時(shí)間繼電器KT6TMY6料架轉(zhuǎn)位時(shí)間繼電器KT7TMY7表51 接線端子分配表（3）PLC控制機(jī)械手的時(shí)序圖：圖53 機(jī)械手動(dòng)作時(shí)序圖機(jī)械手的電氣控制原理圖、PLC接線圖、PLC梯形圖（西門子s7200系列）如下所示：（4）PLC控制機(jī)械手的梯形圖 小結(jié)為期三個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，回顧整個(gè)過程，我深有感受。老師和一些技術(shù)人員認(rèn)真地給我們講解了其工作原理，分析了各部件的功能特性和構(gòu)造，避免了我在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中的盲目性。在設(shè)計(jì)過程中，我翻閱了大量的相關(guān)資料，同時(shí)將大一至大三上學(xué)期所學(xué)的相關(guān)專業(yè)課本認(rèn)真的溫習(xí)了一邊，增加了很多理論知識(shí)。以前我對(duì)機(jī)械手的工作原理、工廠的工作環(huán)境和機(jī)械手的構(gòu)造，沒什么認(rèn)識(shí)，但通過這次設(shè)計(jì)，我了解了，也感受到了?？傊?，這次設(shè)計(jì)，使我將三年中所學(xué)到的基礎(chǔ)知識(shí)得到了一次綜合應(yīng)用，使學(xué)過的知識(shí)結(jié)構(gòu)得到科學(xué)組合，同時(shí)也從理論到實(shí)踐發(fā)生了一次質(zhì)的飛躍，可以說這次設(shè)計(jì)是理論知識(shí)與實(shí)踐運(yùn)用之間互相過渡的橋梁。知識(shí)的鞏固固然重要，但能力的培養(yǎng)同樣不可忽略。我覺得這次設(shè)計(jì)的完成,不僅鍛煉了我搞設(shè)計(jì)的工作能力，培養(yǎng)了我獨(dú)立思考的能力，解決困難的方法，并且也培養(yǎng)了我獨(dú)立﹑創(chuàng)新﹑力求先進(jìn)的思想。同時(shí)我認(rèn)識(shí)到：無(wú)論做什么事，只要你深入的去做，難事不難，但如果你不去用心的做，易事不易。機(jī)不可失，我在這次的設(shè)計(jì)中傾注了大量的心血，盡一切力量爭(zhēng)取將設(shè)計(jì)做到在最好。我認(rèn)為我在這段時(shí)間內(nèi)所有的收獲，對(duì)我今后的學(xué)習(xí)和工作會(huì)是一筆難得的財(cái)富。參考文獻(xiàn)1.《機(jī)床電器控制技術(shù)》 齊占慶 主編 機(jī)械工業(yè)出版社2.《機(jī)電控制技術(shù)》 隋秀稟 主編 機(jī)械工業(yè)出版社3.《可編程控制器》王衛(wèi)兵周衛(wèi)東 主編 機(jī)械工業(yè)出版社4.《電氣控制及可編程控制器》關(guān)景泰主編 機(jī)械工業(yè)出版社5.《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》（1992年版）編寫組編 機(jī)械工業(yè)出版社6.《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》（2005年版）編寫組編 機(jī)械工業(yè)出版社7.《液壓傳動(dòng)》 李 芝 主編 機(jī)械工業(yè)出版社8.《液壓元件與系統(tǒng)》 李壯云 主編 機(jī)械工業(yè)出版社9. 《液壓傳動(dòng)》 京樹模 主編 機(jī)械工業(yè)出版社10.《液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊(cè)》 上海煤礦機(jī)械研究所編 機(jī)械工業(yè)出版社致謝在我寫作過程中，王萍老師給予了大力的幫助和指導(dǎo)，在此深表感謝！王老師總是耐心地給我講解有關(guān)方面的知識(shí)，及時(shí)了解我設(shè)計(jì)中遇到的難題，使我得以在短時(shí)間內(nèi)完成設(shè)計(jì)工作，同時(shí)教導(dǎo)我們不管是在以后的工作還是學(xué)習(xí)中，都要保持治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度。在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，王老師以及其他指導(dǎo)老師付出了辛勤的勞動(dòng)，在此向他們表示衷心的感謝。此次設(shè)計(jì)的圓滿完成與同組其他人員的通力合作也是分不開的，他們給了我許多幫助和指點(diǎn)，在此一并表示感謝！通過此次設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另 一方面又積累豐富的知識(shí)，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜問題的解決能力， 摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。再一方面也加強(qiáng)了我和老師的交流。經(jīng)過這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。這份畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對(duì)過去三年所學(xué)知識(shí)的總結(jié)，又是自己知識(shí)的積累，也大大加深了對(duì)PLC技術(shù)的了解。 畢業(yè)設(shè)計(jì)中既動(dòng)腦，又動(dòng)手，是一個(gè)理論與實(shí)際結(jié)合的過程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實(shí)際的，是我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具有設(shè)計(jì)合理，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。這就需要我們?cè)O(shè)計(jì)者考慮問題是要仔細(xì)、周密，不能有絲毫的大意。對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實(shí)際。再次像教育指導(dǎo)我的老師及同學(xué)表示誠(chéng)摯的感謝！由于自己能力所限，時(shí)間倉(cāng)促,設(shè)計(jì)中還存在許多不足之處，懇請(qǐng)各位老師同學(xué)給予批評(píng)指正。50