【正文】 A LD OLD AN AN = Network 15 // 下降到下限位后，機械手放松大球并藍燈熄滅 LD A LA OLD AN AN = TON T40 20 R 2 R 1 Network 16 // 定時 2 秒后上移 LD 基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設計 2022 屆畢業(yè)生設計成果 25 A T40 LD OLD AN AN = Network 17 // 到達上限位后左移 LD A LD OLD AN AN = = Network 18 LD O O O = Network 19 LD O O O = 第四章 總結 26 第七節(jié) 機械手的操作指南 初始狀態(tài) ： 機械手處于左限位 ()上限位 (),紅燈亮 () （一）按下啟動按鈕 (),機械手在左限位下降（ )。 （二）下限位 ()閉合后 ,定時器（ T37)2 秒之后夾到小球 ,此時機械手夾緊 ()上升 ()亮。 （三）上升時 ,下限位 ()斷開 ,上限位 ()閉合 ,夾緊 ()右移()亮。 （四）上限位 ()斷開 ,右限位 ()閉合 ,夾緊 ()下降 ()亮。 （五）右限位 ()斷開 ,下限位 ()閉合 ,定時器 (T38)2 秒之后 ,將小球放下 ,放松上升 ()亮。 （六）上升時 ,下限位 ()斷開 ,上限位 ()閉合 ,機械手向左移動()亮。 （七）左限位 ()閉合 ,藍燈 ()亮 ,此時為夾大球指示 ,同時斷開左限位 ()上限位 (),下限位 ()閉合 ,定時器 (T39)2 秒之后夾到大球 ,藍燈 ()亮 ,原位燈 ()滅 ,機械手下降 (),夾緊 ()上升 ()亮。 （八）上升時 ,下限位 ()斷開 ,上限位 ()閉合 ,夾緊 ()右移()亮。 （九）上限位 ()斷開 ,右限位 ()閉合 ,夾緊 ()下降 ()亮。 （十）右限位 ()斷開 ,下限位 ()閉合 ,定時器 (T40)2 秒之后 ,將小球放下 ,放松上升 ()亮。 （十一）上升時 ,下限位 ()斷開 ,上限 位 ()閉合 ,機械手向左移動()亮。 基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設計 2022 屆畢業(yè)生設計成果 27 第四章 總結 第一節(jié) 結束語 “提出一個問題往往比解決一個問題更重要，因為解決問題也許僅是一個數(shù)學上或實驗上的技能而已。而提出新的問題、新的可能性，從新的角度去看舊的問題，都需要有創(chuàng)造性的想象力，而且標志著科學的真正進步?！? —— 愛因斯坦 經(jīng)過了 為期五周 的學習和工作，在 桂傳志 老師的悉心指導和嚴格要求下，我終于完成了《基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設計》的論文。從課題選擇、方案論證到 具體設計 ，每一步對我來說無疑是巨大的嘗試和挑戰(zhàn)，也成就了我在大學期間 完成的最大的項目。記得在剛接到這個課題時，由于對 機械手 以及相關知識不是很了解，我都有些茫然不知所措。于是我給自己提出了第一個問題：設計好一個 機械手需要什么具體的專業(yè)知識？帶著這個疑問我開始了學習和實驗：去圖書館查閱相關資料、上網(wǎng)去了解機械手 的最新動向。 科學上沒有平坦的大道，真理長河中有無數(shù)礁石險灘。只有不為畏攀登的采藥者，只有不怕巨浪的弄潮兒，才能登上高峰采得仙草，深入水底覓得驪珠。 —— 華羅庚 在具體設計的過程中，我遇到了更大的困難。我不斷地給自己提出新的問題，然后去論證、推翻，再接著提出新的問題。在這個循環(huán)往復的過程中，我這篇稚嫩的設計日臻完善。每一次改進我都收獲良多，每一次修 第四章 總結 28 改后的成功我都能興奮好長一段時間。雖然我的設計作品不是很成熟，即使借鑒前人的很多資料仍然還有很多不足之處，但我仍然心里有一種莫大的幸福感，因為我實實在在地走過了一個完整的設計所應該走的每一個過程，并且享受了每一個過程， 剛開始連宇龍仿真軟件 怎么用都不懂，慢慢的一次次的接觸桂老師，一次次的 錯誤被指出，慢慢的改進，最后根據(jù)圖書館的書籍和網(wǎng)上其他人的做法借鑒，慢慢寫出一點程式。記得第一次寫出來后很是興奮，一個流程走完了就是回不去。第二天在老師的指導下對PLC 有更多的理解，包括程序的規(guī)范?；厝プ约郝芯苛巳欤K于找出了問題的所在，原來西門子的 I/O 沒接好，回去的電路沒接上，再找出原因后更興奮了，感覺信心倍加。就這樣在做仿真的過程中坑坑絆絆，解決了一個又一個問題，最后得到了老師的肯定。 “只有經(jīng)過長時間完成其發(fā)展的艱苦工作，并長期埋頭沉浸于其中的任務，方可望有所成就?！? —— 黑格爾 就此作結。 基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設計 2022 屆畢業(yè)生設計成果 29 第二節(jié) 致 謝 經(jīng)過為期五周 的忙碌和工作，本次畢業(yè)設計已經(jīng)接近尾聲，作為一個專 科 生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。 在這里首先要感謝我的導師 桂傳志 老師。 桂 老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設計的每個 階段，從外出實習到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導。我的設計較為復雜煩瑣，但是 桂 老師仍然細心地糾正圖紙中的錯誤。除了敬佩 桂 老師的專業(yè)水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。 其次要感謝和我一起作畢業(yè)設計的 張藝杰同學，他 在本次設計中勤奮工作，克服 了許多困難來完成此次畢業(yè)設計，并承擔了大部分的工作量。如果沒有他 的努力工作，此次設計的完成將變得非常困難。 然后還要感謝大學四年來所有的老師，為我們打下 自 動化 專業(yè)知識的基礎 。同時還要感謝所有的同學們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。此次畢業(yè)設計才會順利完成。 最后感謝工學院和我的母校 — 福建水利電力職業(yè)技術學院三 年來對我的大力栽培。 附錄 30 附錄：電路仿真接線圖 基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設計 2022 屆畢業(yè)生設計成果 31 參考文獻 [1] 廖常初 . PLC 基礎及應用 .廣州：機械工業(yè)出版社， 2022 [2] 林信元 . PLC 可編程控制器實驗系統(tǒng) — 實驗指導書 .上海 : 常熟市教學儀器廠 [3] 張萬忠 .簡明維修電工手冊 .北京：機械工業(yè)出版社， 1993 [4] 趙金榮 葉真 .可編程序控制器原理及應用 .上海：上海應用技術學院 [5] 易傳祿 .可編程序控制器應用指南 .上海：上海科普出版社 [6] 方承遠 .工廠電氣控制技術 .北京：機械工業(yè)出版社 [7] 王永華 .現(xiàn)代電氣及可編程技術 . 北京：機械工業(yè)出版社 [8] 湯以范 .電氣與可編程序控制器技術 . 北京：機械工業(yè)出版社 [9] 鐘肇新 彭侃 .可編程序控制器原理及應用 .華南：華南理工大學出版社 [10] 董儒胥 .電工電子選訓教程 .上海：上海交通大學出版社， 2022 [11] 朱紹祥 .可編程序控制器原理與應 用 .上海：上海交大出版社 [12] 王兆義 .可編程序控制器教程 .北京：機械工業(yè)出版社 [13] 宋伯生 .PLC 編程理論算法及技巧 .北京：機械工業(yè)出版， 2022 [14] 廖常初 .FX 系列 PLC 編程及應用 . 北京：機械工業(yè)出版社 , 2022 [15] 劉柏生 .PLC 編程實用指南 . 北京：機械工業(yè)出版社 , 2022 [16] 廖常初 .PLC 基礎及應用 . 北京：機械工業(yè)出版社 , 2022 [17] 胡漢文 張鑫 .電氣控制與 PLC案例教程 .北京：機械工業(yè)出版社， 202