【正文】 同時還要感謝所有的同學們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。 基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設計 2022 屆畢業(yè)生設計成果 29 第二節(jié) 致 謝 經(jīng)過為期五周 的忙碌和工作，本次畢業(yè)設計已經(jīng)接近尾聲，作為一個專 科 生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。每一次改進我都收獲良多，每一次修 第四章 總結 28 改后的成功我都能興奮好長一段時間。從課題選擇、方案論證到 具體設計 ，每一步對我來說無疑是巨大的嘗試和挑戰(zhàn)，也成就了我在大學期間 完成的最大的項目。 （七）左限位 ()閉合 ,藍燈 ()亮 ,此時為夾大球指示 ,同時斷開左限位 ()上限位 (),下限位 ()閉合 ,定時器 (T39)2 秒之后夾到大球 ,藍燈 ()亮 ,原位燈 ()滅 ,機械手下降 (),夾緊 ()上升 ()亮。 圖 接線端子圖第三節(jié) I/O 分配表 一、輸入地址分配表 列出機械手的輸入分配表，如表 。工業(yè)機械手的設計涉及：機械設計原理、液壓、氣壓、電氣傳動及單片機、 PLC、可編程控制器等控制系統(tǒng)與基本理論知識。在我們所研制的工業(yè)機械手中，各關節(jié)由比例閥或開關閥構成開環(huán)液壓控制回路，實現(xiàn)比例 調速或開關動作，因此我們選用了西門子系列 PLC 作為其控制器。在方位、肩部和肘部上的三個軸直接控制位置，利用主臂控制速度。而工業(yè)機械手課程設計不僅培養(yǎng)設計者對機械的認識、運用能力 , 而且 液壓、氣壓、電氣傳動及單片機、 PLC、可編程控制器等控制系統(tǒng)與基本理論知識。 （二）模塊式 PLC 組合式 PLC為總線結構。 （十 )故障診斷功能 PLC 可對系統(tǒng)組成、某些硬件狀態(tài)及指令的合法性等進行自診斷，發(fā)現(xiàn)異常情況，發(fā)出報警并顯示錯誤類型，如屬嚴重錯誤則自動終止運行。 （四）步進控制功能 PLC 為用戶提供了若干個狀態(tài)器，可以實現(xiàn)由時間、技術和其他指定邏輯信號為轉移條件的步進控制，即在一道工序完成以后，在轉移條件滿足時，自動進行下一道工序。在 PLC 線路中采用隔離技術防止外部高壓的竄入；采用濾波技術，可以有效抑制高頻干擾信號；還設置了“看門狗”電路，能把因干擾而飛走的程序拉回來，從而起到自動恢復作用。 （一）進一步加快 CPU 的處理速度。它采用可編程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、記數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種機械或生產(chǎn)過程。 機械手由執(zhí)行機構、驅動 傳動機構、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)、遠程診斷監(jiān)控系統(tǒng)五部分組成。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。 (三 )可在勞動條件差，單調重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。運動形式 :動力上下、左右兩個自由度運動，均由兩個液壓伺服系統(tǒng)控制兩個系統(tǒng)均為具有位置及動壓反饋的閉環(huán)系統(tǒng)。 關鍵詞： 機械化 自動化 有效 勞動強度 摘要 II Abstract Manipulator is to be able to imitate manpower movement, and according to set program, locus and requirement substitute manpower to grab (inhale), take things or tool or the automation installation that operated， it can be partial to. Industrial robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce labor intensity, and improve labor productivity and automation level. Industrial production often appears in the heavy work frequently, handling and longterm operation, if not drab robots that labor intensity is high, sometimes even with employees, driving speed greatly retard, this kind of circumstance using manipulator is very effective. In addition, it can be in high temperature, low temperature, water, the universe, reflective and other toxic, environmental pollution condition on the operation. More show its superiority, has broad prospects. Keywords： Improvement Mechanization Automation Effective Labor intensity 基于 PLC 控制的機械手畢業(yè)設計 2022 屆畢業(yè)生設計成果 III 目錄 摘 要 ............................................................................................................................................... I Abstract ............................................................................................................................................ II 緒 論 ................................................................................................................................................ 1 第一章 機械手基本知識 ................................................................................................................. 1 第一節(jié) 機械手的基本概念 ..................................................................................................... 1 第二節(jié) 機械手的結構 ............................................................................................................. 2 第三節(jié) 可編程控制器（ PLC）的歷史與發(fā)展趨勢 .............................................................. 3 一、 可編程控制器 (PLC)的歷史 ................................................................................... 3 二、 可編程控制器的發(fā)展與趨勢 ................................................................................. 4 第四節(jié) 可編程控制器的基本功能和特點 ............................................................................. 5 一 、 PLC 的基本功能 .................................................................................................... 5 二、 PLC 的特點 ............................................................................................................ 6 第五節(jié) PLC 的分類 ................................................................................................................ 7 第二章 機械手的設計 ................................................................................................................... 8 第一節(jié) 機械 手設