【正文】 8000—— 運行監(jiān)控（ PLC 運行時自動接通，停止時斷開）； M8002—— 初始脈沖（僅在 PLC 運行開始時接通一個掃描周期）； M8005—— PLC 后備鋰電池電壓過低時接通； M8011—— 10ms 時鐘脈沖； M8013—— 100ms 時鐘脈沖； M8012—— 1s 時鐘脈沖； M8014—— 1min 時鐘脈沖。 PLC 輸入 /輸出分配表 輸入信號 輸入信號 21 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 手動 SA X0 底盤逆限位 SQ6 X23 回原位 SA X1 手順限位 SQ7 X24 連續(xù) SA X2 手逆限位 SQ8 X25 回原位 SB1 X3 底旋轉(zhuǎn)脈沖 X26 啟動 SB2 X4 前行 SB12 X30 停止 SB3 X5 后退 SB13 X31 下降 SB4 X6 輸出信號 上升 SB5 X7 上升 / 下降步進電機 YA0 Y0 夾緊 SB6 X10 YA1 Y1 松開 SB7 X11 YA2 Y2 手順轉(zhuǎn) SB8 X12 前進 / 后退步進電機 YA3 Y3 手逆轉(zhuǎn) SB9 X13 YA4 Y4 底盤順轉(zhuǎn) SB10 X14 YA5 Y5 底盤逆轉(zhuǎn) SB11 X15 夾緊 YA6 Y6 下限位 SQ1 X16 手順轉(zhuǎn) YA 7 Y7 上限位 SQ2 X17 手逆轉(zhuǎn) YA 8 Y10 前限位 SQ3 X20 底順轉(zhuǎn) YA 9 Y11 后限位 SQ4 X21 底逆轉(zhuǎn) YA10 Y12 底盤順限位 SQ5 X22 程序的總體結(jié)構(gòu) 機械手系統(tǒng)的程序總體結(jié)構(gòu)如圖 ，分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序等四部分。其中自動程序包括單步、 連續(xù)運動程序，因它們的工作順序相同所以可將它們和編在一起。 CJ（ FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應(yīng)用指令，指針標(biāo)號 PX 是其操作數(shù)。該指令由于某種條件下跳過 CJ 指令和指針標(biāo)號之間的程序，從指針標(biāo)號處繼續(xù)執(zhí)行，以減少程序執(zhí)行時間。如果選擇“手動”工作方式，即 X0 為ON， X1 為 OFF 則 PLC 執(zhí)行完公用程序后將跳過自動程序到 P0 處，由于 X0 動斷觸點斷開所以直接執(zhí)行“手動程序”。由于 P1 處的 程序總的結(jié)構(gòu)圖 22 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） X1 的動斷觸點閉合，所以又跳過回原位程序到 P2 處。如果選擇“回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序，如果選擇“連續(xù)”方式，則只執(zhí) 行公用程序和自動程序。 各部分程序如下 公用程序說明，當(dāng) Y6 復(fù)位（電磁閥松開）、后限位 X21 和上限位 X17 接通時，輔助繼電器 M0 變?yōu)?ON，表示機械手在原位。如果開始執(zhí)行用戶程序（ M8002 為 ON）、系統(tǒng)處于手動或回原位狀態(tài)（ X0 或 X1 為 ON），那么初始步對應(yīng)的 M10 被置位，連續(xù)工作方式做好準(zhǔn)備。如果 M0 為 OFF， M10 被復(fù)位，系統(tǒng)不能進入連續(xù)工作方式。指令 ZRST 是成批復(fù)位應(yīng)用指令，以防止系統(tǒng)從自動方式轉(zhuǎn)換手動方式，再返回自動方式時出現(xiàn)兩種不同的活動步。 23 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 24 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 25 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 自動連續(xù)程序說 明：當(dāng)系統(tǒng)處于自動連續(xù)方式時， X2 為 ON，它的動合觸點閉合，在初始步時按下啟動按鈕 X4， M1 得電并保持，就按照 機械手運行流程圖 進行工作。按下停止按鈕 X5 后， M1 變?yōu)?OFF，系統(tǒng)不會立即停止，而是完成當(dāng)前的工作周期后，機械手最終停止在原位。 28 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 29 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 30 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 手動程序說明：用對應(yīng)機械手的上下前后移動和夾緊松開按鈕。按下不同的按鈕，機械手執(zhí)行相應(yīng)的動作。在前后移動的程序中串聯(lián)上線位置開關(guān)的動合觸點是為了避免機械手在較低位置移動時碰撞其他工件。為保證系統(tǒng)安全運行，程序之間還進行必要的連鎖。 回原位程序；在 系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時，按下回原位按鈕（ X3）， M3 變?yōu)镺N，機械手松開和上升，當(dāng)升到上限位（ X17 變?yōu)?ON），機械手后退，直到后限位（ X21 為 ON）才停止，并且 M3 復(fù)位。 31 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 32 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 梯形圖程序經(jīng)過檢驗語法錯誤以及邏輯上的可靠性后 ,編譯成指令表，以便后傳入 PLC 中。并可以運用軟件在線監(jiān)測 PLC 的運行情況，同時可以用手持編程器根據(jù)現(xiàn)場要求修改程序中的各參數(shù)，達到任意位置停止的目的。 第五章 設(shè)計小結(jié) 通過本設(shè)計 使我了解了機械手的很多相關(guān)知識。使我也了解了當(dāng)前國內(nèi)外在此方面的一些先進生產(chǎn)和制造技術(shù) ，了解了機械手設(shè)計的一般過程，通過對機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計作了系統(tǒng)的設(shè)計，掌握了一定的機械設(shè)計方面的基礎(chǔ)。本次設(shè)計的是簡單的平動型搬運機械手，結(jié)構(gòu)簡單，動作固定，同時成本低廉，專用性高，可實現(xiàn)車間內(nèi)的一些簡單的搬運工作。 可以讓大家清楚的了解三菱公司 FX 系列 PLC 的特點 ,工業(yè)機械手模型控制系統(tǒng)利用了三菱 FX 系列 PLC 的特點 ,對按鈕、電磁閥、編碼盤以及其他一些輸入 /輸出點進行控制，實現(xiàn)了工業(yè)機械手模型的手動和自動控制。 采用 PLC 進行工業(yè)機械手模型運行控制，控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)大為簡化，同時由于采用的是“軟接線”方法的 程序控制，系統(tǒng)的可靠性和靈活性都大大提高。當(dāng)然， 工業(yè)機械手模型 系統(tǒng)的信號輸入點數(shù)較多，工作方式多樣，所以程序較復(fù)雜。同時，這次設(shè)計使我 對所涉及的知識有了更透徹的掌握，對實用化的技術(shù)理論有更清析了解。知道設(shè)計的方法，如何去查閱資料，怎樣去解決問題，為以后做設(shè)計鋪平道路。 本設(shè)計是基于 PLC 的控制，由于要求不高，所以程序?qū)懙糜悬c簡單，主要寫了控制的主要過程，而且由于經(jīng)驗知識水平的局限，設(shè)計難免有不到之處，望讀者見諒，指正。 設(shè)計實物圖例如下： 圖 模型圖 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 34 致謝 在這三 年中我學(xué)到了許多專業(yè)知識，提 高了理論與實踐相結(jié)合的能力，提高了自學(xué)能力，這都得感謝老師的細心教導(dǎo)和培養(yǎng)，在此，我向給予我教育和幫助的老師說聲謝謝。在校期間所學(xué)到的東西應(yīng)該對我以后工作和生活有很大幫助。 經(jīng)過幾 個多月的努力我終于完成了這篇論文， PLC 課程是我們的專業(yè)課程，自從接觸了這門課程我便對她產(chǎn)生了濃厚的興趣，所以在做畢業(yè)設(shè)計時我選擇了 PLC設(shè)計。 回首這 幾 個多月來的設(shè)計過程，可以說是收獲良多，也付出了不少心力。它檢驗了我對 PLC 這門課程的掌握程度，通過老師們和同學(xué)們的幫助今天我的設(shè)計終于做完了。雖然在畢業(yè)設(shè)計中遇到很多困難，但在做 的過程中我真正掌握和領(lǐng)會了各項知識。面對問題仔細揣摩，查閱各方文件資料，也得到老師和同學(xué)的幫助。 所以，我特別感謝 曹翊 老師 以及其他帶畢業(yè)設(shè)計的老師在本次設(shè)計中給予我 的幫助和指導(dǎo)！也感謝對本次設(shè)計提供幫助的人。 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 35 參考文獻 [1] 陳伯時 .電力拖動自動 控制系統(tǒng)（第 3 版） . 北京： 機械 工業(yè)出版社， [2] 史國生 .電氣控制與可編程控制器技術(shù) . 北京：化學(xué)工業(yè)出版社， [3] 周萬珍，高鴻斌 . PLC分析與設(shè)計應(yīng)用 . 北京： 電子 工業(yè)出版社 , [4] 丁 違 , 魏孔平 . 可編程控制器在工業(yè)控制中的 應(yīng)用 . 北京： 化學(xué)工業(yè)出版社， [5] 劉永華等 . 微機原理與接口技術(shù) . 清華大學(xué)出版社， [6] 阮智利，梁森，黃杭美．自動檢測與轉(zhuǎn)換技術(shù) . 北京： 機械 工業(yè)出版社 , [7] 孫運旺．傳感器技術(shù)與應(yīng)用 . 杭州：浙江大學(xué) 出版社， [8] 徐繽昌等 . 機器人控制工程 . 西安：西北工業(yè)大學(xué)出版社， [9] 丁學(xué)恭 .機器人控制研究 . 杭州 ： 浙江大學(xué)出版社， [10設(shè)計方法及 發(fā)展趨勢 [11] . [12]孫振強 .可編程控制器原理及應(yīng)用教程。清華大學(xué)出版社， [13] 漆漢宏 .PLC 電氣控制技術(shù)。機械工業(yè)出版社， [14]吳中俊178?？删幊绦蚩刂破髟砑皯?yīng)用178。機械工業(yè)出版社 , [15]史國生178。電氣控制與可編程控制器反術(shù)178?；瘜W(xué)工業(yè)出版社 , [16]夏辛明178?？删幊炭刂破骷夹g(shù)等應(yīng)用178。北京理工大學(xué)出版社 , 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 36