【導(dǎo)讀】可編程控制器是一種以微處理器為核心的工業(yè)控制裝置。它采用了可編程序。可編程控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、可靠性高、通用靈活、體積小、等工業(yè)領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用。規(guī)定的工序動(dòng)作，可以簡(jiǎn)化控制線路，節(jié)省成本，提高生產(chǎn)效率。作更加準(zhǔn)確，加入一些檢測(cè)元件，更加完善的應(yīng)用于各各領(lǐng)域。PLC選型及I/O接線圖.

　　

【正文】 16 圖 33 手動(dòng)控制程序圖 （ 2）自動(dòng)操作程序 機(jī)械手的自動(dòng)操作流程圖如圖 34所示。圖中矩形方框表示其自動(dòng)工作循環(huán)過程中的一個(gè)“工步”，方框中用文字表示該步的編號(hào)，方框的右邊畫出該步動(dòng)作的執(zhí)行元件，相鄰兩工步之間用有向線段連接，表明轉(zhuǎn)換方向，有向線段上的小橫線表示轉(zhuǎn)換的條件，當(dāng)轉(zhuǎn)換條件得到滿足時(shí)，便從上一工步轉(zhuǎn)到下一工步。 對(duì)于順序控制可用多種方法進(jìn)行編程，用移位寄存器也很容易實(shí)現(xiàn)這種控制功能，轉(zhuǎn)換的條件有各行程開關(guān)，光電開關(guān)及定時(shí)器的狀態(tài)來決定。 為了保證運(yùn)行的可靠性，在執(zhí)行夾緊和放松動(dòng)作時(shí)，分別用定時(shí)器 T37 和定時(shí)T38作為轉(zhuǎn)換的條件，并采用具有保持功能的繼電器為夾緊電磁閥 線圈供電，其工作過程分析如下： a、機(jī)構(gòu)處于原位，上限位和左限位行程開關(guān)閉合， 、 接通，移位寄存器首位 置“ 1”， 輸出原位顯示，機(jī)構(gòu)當(dāng)前處于原位。 b、按下啟動(dòng)按鈕， 接通，產(chǎn)生位移信號(hào)，使移位寄存器右移一位， 置“ 1”（同時(shí) 恢復(fù)為 0）， 得電， 輸出下降信號(hào)。 c、下降至下限位，下限位開關(guān)受壓， 接通，移位寄存器右移一位，使 17 置“ 1”（其余為 0）， 接通，夾緊動(dòng)作開始，同時(shí) T37 接通，定時(shí)器開始計(jì)時(shí)。 d、經(jīng)過延時(shí)（與設(shè)定 K值有 關(guān)）， T37 觸點(diǎn)接通，移位寄存器又右移一位，使 置“ 1”（其系為 0）， 接通，機(jī)構(gòu)上升。由于 為 1，因此夾緊動(dòng)作繼續(xù)執(zhí)行。 e、上升至上限位，上限位開關(guān)受壓， 閉合，移位寄存器右移一位， 置“ 1”（其系為 0）， 接通，機(jī)構(gòu)右行。 f、右行至右限位， 接通，將移位寄存器中“ 1”移到 ， 得電，機(jī)構(gòu)再次下降。 g、下降至下限位，下限位開關(guān)受壓，移位寄存器又右移一位，使 置“ 1”（其系為 0）， 復(fù)位，機(jī)構(gòu)放松，放下搬運(yùn)零件同時(shí)接通 T38 定時(shí)器，定時(shí) 器開始計(jì)時(shí)。 h、延時(shí)時(shí)間到， T38 常開點(diǎn)閉合，移位寄存器移位， 置“ 1”（其系為 0）， 再次得電上升。 i、上升至上限位，上限位開關(guān)受壓， 閉合，移位寄存器右移一位， 置“ 1”（其系為 0）傳送帶 A 運(yùn)動(dòng)， 置“ 1”，機(jī)構(gòu)左行。 g、左行至原位后，左限位開關(guān)受壓， 接通，移位寄存器右移一位， 置“ 1”（其系為 0），傳送帶 A運(yùn)動(dòng)。 傳送帶 A運(yùn)動(dòng)，直到 SP，光電開關(guān)檢測(cè)到有工件后，線圈得電，常開觸上閉合，移位寄存器仍右移一位。一個(gè)自動(dòng)循環(huán)結(jié)束。 自動(dòng)操作程序中包含了單周或 連續(xù)運(yùn)動(dòng)，程序執(zhí)行單周或連續(xù)取決于工作方式選擇開關(guān)。當(dāng)選擇連續(xù)方式時(shí) 使 置“ 1”，當(dāng)機(jī)構(gòu)回到原位時(shí)，移位寄存器自動(dòng)復(fù)俠，并使 為“ 1”，同時(shí) 閉合，又獲得一個(gè)移位信號(hào)，機(jī)構(gòu)按順序反復(fù)執(zhí)行；當(dāng)選擇單周期操作方式時(shí)， 使 為“ 0”；當(dāng)機(jī)構(gòu)回到原位時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)構(gòu)自動(dòng)動(dòng)作一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期后停止在原位。自動(dòng)操作的梯形圖程序如圖 34所示。單步動(dòng)作時(shí)每按一次啟動(dòng)按鈕，機(jī)構(gòu)按動(dòng)作順序向前步進(jìn)一步。控制邏輯與自動(dòng)操作基本一致。所以只需在自動(dòng)操作梯形圖上添加步進(jìn)控制邏輯。在圖 34中 ，移位寄存器的使用控制用 來控制， 的控制線路串接有一個(gè)梯形圖塊，該塊的邏輯為 +。當(dāng)處于單步狀態(tài)， =1 時(shí)，移位寄存器能否移位取決于上一步是否完成和啟動(dòng)按鈕是否按下。 18 圖 34 自動(dòng)控制程序圖 19 結(jié) 論 PLC 是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置，它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，在其內(nèi)部執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，它以接入式 CPU為核心，通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。 PLC及其有關(guān)的外圍設(shè)備，是很容易與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體的。 機(jī)械手的動(dòng)作順序、檢測(cè)元件和執(zhí)行元件的布置如圖 22 所示。機(jī)械手的初始位置在原位，按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手依次完成：下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→傳送帶 A運(yùn)動(dòng)（檢測(cè)到有工件停）九個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手一個(gè)周期的動(dòng)作。機(jī)械手的下降、上升、左移、右移的動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠限位開關(guān)來控制，而夾緊、放松動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是由時(shí)間繼電器來控制的。自動(dòng)操作程序中包含了單周或連續(xù)運(yùn)動(dòng)，程序執(zhí)行單周或連續(xù)取決于工作方式選擇開關(guān)。 為滿足生產(chǎn)要求，機(jī)械手設(shè)置手動(dòng)方式和 自動(dòng)方式，而自動(dòng)方式又分為單步、單周和連續(xù)工作方式。 20 參考文獻(xiàn) 1. 王衛(wèi)兵 . 可編程序控制器的原理及應(yīng)用 . 機(jī)械工業(yè)出版社 .1995 2 常斗南 . 可編程序控制器的原理及應(yīng)用 . 試驗(yàn) 機(jī)械工業(yè)出版社 . 2021 3. 程憲平 . 機(jī)電傳動(dòng)與控制 . 華中理工大學(xué)出版社 . 2021 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)〔 S〕 .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 ,. .機(jī)械設(shè)計(jì)〔 M〕 .北京 :高教出版社 , . 工業(yè)機(jī)機(jī)床電氣控制 . 西安電子科技大學(xué)出版社 . 2021 . 可編程控制器及其應(yīng)用 . 重慶大學(xué)出版社 . 2021 .基于 PLC 氣動(dòng)機(jī)械手的控制系統(tǒng) .自動(dòng)測(cè)量與控制 .2021（ 3）： 25. .PLC 編程及應(yīng)用 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社 .2021： 105. .王恩海 .液壓與氣動(dòng)技術(shù) .北京：科學(xué)出版社 .2021： 156. ．工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用．北京：機(jī)械工業(yè)出版社． 2021， 192198 ． 機(jī)械手及其應(yīng)用 ．北京：機(jī) 械工業(yè)出版社， 1981， 1225 ．可編程控制器原理及其應(yīng)用．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 1998，1260 ．可編程序控制器及應(yīng)用．北京：高等教育出版社， 1991， 1726 ．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學(xué)出版社， 2021，3245 21 致 謝 不知不覺中 四 年的大學(xué)生活即將結(jié)束，這其中有很多的美好回憶，有很多的不舍。所以在這份大學(xué)的最后答卷里我要感謝的很多人，首先要感謝我的 母 校，感謝在這 三年中交給我的做人道理，讓我從一 個(gè)懵懂 學(xué)子 變成一個(gè)成熟的青年。還要感謝我的論文指導(dǎo)老師 呂剛磊 老師，在 他 的指導(dǎo)下我完成了論文同時(shí) 他 也教會(huì)了我很多其他的東西，從心里感謝 他 。最后 再 要感謝的就是我的同學(xué)、朋友，對(duì)于他們我更是有千言萬語，還是匯聚一句話感謝你們伴隨著我。 現(xiàn)在即將揮別我的 母 校、老師、同學(xué)還有我 四 年的大學(xué)生活，雖然依依不舍，但是還是對(duì)前面的路充滿信心， 再次 感謝我的 母 校和老師，有你們的教誨伴隨我，我會(huì)更好的成長(zhǎng)的！