【導(dǎo)讀】本文主要講述機(jī)械手系統(tǒng)針對(duì)生產(chǎn)線自動(dòng)化過(guò)程的設(shè)計(jì)方案。入深地介紹整個(gè)機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程及各工程實(shí)現(xiàn)。全文分為五章節(jié)。第一章介紹機(jī)械手的應(yīng)用范圍和功能意義。述PLC的一些相關(guān)概念。第三章講述了PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則、主要內(nèi)容、第四章主要講述機(jī)械手的控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)的核心部分PLC的程序設(shè)。計(jì)，當(dāng)中有輸入輸出點(diǎn)所指的內(nèi)容介紹，梯形圖和指令表。演示動(dòng)畫(huà)模擬軟件——組態(tài)王的簡(jiǎn)介及機(jī)械手的動(dòng)畫(huà)演示。機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許。多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。

　　

【正文】 5 OUT Y001 106 OUT T8 K100 109 LD T8 110 SET S34 112 STL S34 113 LD Y001 114 OUT Y010 115 LD X001 116 SET S35 118 STL S35 119 SET Y007 120 LDI Y003 121 OUT Y004 122 OUT T9 K100 125 LD T9 126 SET S36 128 STL S36 129 LD Y004 130 OUT Y010 131 LD X004 132 AND X002 133 OUT S2 134 LD X004 135 AND X023 136 OUT S20 138 RET 139 END 機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)的 PLC 總指令表及其注釋 將從初始化開(kāi)始的一系列梯形圖，把 SFC 圖轉(zhuǎn)換為 STL 圖，組合在 一起，就構(gòu)成了機(jī)械手控制的梯形圖。這里就不再顯示出來(lái)。只將總的程序指令表寫(xiě)出，并予注釋。 指令表： 29 0 LD X 004 1 AND X 001 2 ANI Y 005 3 OUT M8044 檢測(cè)原點(diǎn)狀態(tài)，作為自動(dòng)運(yùn)行的開(kāi)始條件 5 LD M8000 對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的監(jiān)視 6 IST 60 狀態(tài)初始化指令代碼 X020 運(yùn)行模式的初始輸入 S20 指定自動(dòng)模式中的實(shí)用狀態(tài)的最小號(hào)碼 S36 指定自動(dòng)模式中的實(shí)用狀態(tài)的最大號(hào)碼 13 STL S0 激活各個(gè)操作初始狀態(tài) S0，開(kāi)始運(yùn)行各個(gè)狀的操作 14 LD X012 啟動(dòng)夾緊開(kāi)關(guān) 15 SET Y005 機(jī)械手夾緊 16 LD X007 啟動(dòng)松開(kāi)開(kāi)關(guān) 17 RST Y005 機(jī)械手放松 18 LD X005 啟動(dòng)機(jī)械手碗升降電機(jī)開(kāi)關(guān) 19 ANI Y002 20 OUT Y001 機(jī)械手腕開(kāi)始上升 21 LD X010 啟動(dòng)機(jī)械手 腕下降電機(jī)開(kāi)關(guān) 22 ANI Y001 23 OUT Y002 機(jī)械手腕開(kāi)始下降 24 LD X006 啟動(dòng)機(jī)械手臂左行開(kāi)關(guān) 25 AND X002 26 ANI Y004 27 OUT Y003 機(jī)械手左行 28 LD X011 啟動(dòng)機(jī)械手臂右行開(kāi)關(guān) 29 AND X002 30 ANI Y003 31 OUT Y004 機(jī)械手臂右行 32 STL S1 驅(qū)動(dòng)復(fù)原位狀態(tài) 33 LD X025 復(fù)原啟動(dòng)開(kāi)關(guān) 34 SET S10 36 STL S10 37 RST Y005 機(jī)械手松開(kāi) 38 RST Y002 解除下降狀態(tài) 39 OUT Y001 機(jī)械手上升 40 LD X001 啟動(dòng)上限行程開(kāi)關(guān) 41 SET S11 43 STL S11 44 RST Y003 左行解除 45 OUT Y004 機(jī) 械手右行 46 LD X004 47 SET S12 49 STL S12 驅(qū)動(dòng)復(fù)位 30 50 SET M8043 復(fù)位完畢 51 LD M8043 啟動(dòng)復(fù)原完畢繼電器 52 RST S12 輸出按指令要求復(fù)原要求 54 STL S2 驅(qū)動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行用狀態(tài)初始化 55 LD M8041 傳送開(kāi)始啟動(dòng)開(kāi)關(guān) 56 AND M8044 原點(diǎn)條件啟動(dòng)開(kāi)關(guān) 57 ANI Y010 報(bào)警輸出常閉輔助觸點(diǎn)開(kāi)關(guān) 58 SET S20 60 STL S20 61 LDI Y002 62 SET Y006 驅(qū)動(dòng)傳送帶 A運(yùn)轉(zhuǎn) 63 SET Y007 驅(qū)動(dòng)傳送帶 B運(yùn)轉(zhuǎn) 64 RST Y005 驅(qū)動(dòng)機(jī)械手夾具放松 65 LD X013 光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)物品 66 SET S21 68 STL S21 69 LDI Y001 70 OUT Y002 機(jī)械手下降 71 RST Y006 停止傳送帶 A 72 LD X002 73 SET S22 75 STL S22 76 SET Y005 機(jī)械手腕抓緊 77 OUT T0 K20 延時(shí) 2 秒后開(kāi)始上升 80 LD T0 81 SET S23 82 LDI Y002 83 OUT Y001 84 OUT T5 K100 設(shè)定上升的時(shí)間 10 秒 87 LD T5 88 SET S24 90 STL S24 91 LD Y001 92 OUT Y010 對(duì)系統(tǒng)上升狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)報(bào)警，當(dāng)機(jī)械手上升時(shí)不能按照設(shè)定時(shí)間到達(dá)時(shí)，便驅(qū)動(dòng)報(bào)警信號(hào)，系統(tǒng)停止運(yùn)行。報(bào)警輸出前加上升狀態(tài)的常開(kāi)輔助觸點(diǎn)，用來(lái)確保機(jī)械手在設(shè)定時(shí)間 10內(nèi)到達(dá)時(shí)不產(chǎn)生報(bào)警 93 LD X001 正常運(yùn)行時(shí)觸動(dòng)上限行程開(kāi)關(guān) 94 SET S25 96 STL S25 97 OUT T1 K10 設(shè)定時(shí)間 1 秒緩沖時(shí)間，使機(jī)械手不至于馬上運(yùn)行，對(duì)系統(tǒng)有保護(hù)作用 31 100 LD TI 101 SET S26 103 STL S26 104 LDI Y004 105 OUT Y003 延時(shí)一秒，機(jī)械手左轉(zhuǎn) 106 RST Y007 107 OUT T6 K200 設(shè)定機(jī)械手夾物左轉(zhuǎn)到位時(shí)間為 20 秒 110 LD T6 111 SET S27 113 STL S27 114 LD Y003 115 OUT Y010 對(duì)左轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)報(bào)警，當(dāng)機(jī)械手在設(shè)定時(shí)間內(nèi) 20 秒內(nèi)不能到達(dá)左行限位時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)行報(bào)警 116 LD X003 117 SET S28 119 STL S28 120 OUT T2 K10 設(shè)定時(shí)間 1 秒緩沖時(shí)間，使機(jī)械手不至于馬上運(yùn)行，對(duì)系統(tǒng)有保護(hù)作用 123 LD T2 124 SET S29 126 STL S29 127 LDI Y001 128 OUT Y002 左限正常到位，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手下降 129 OUT T7 K100 設(shè)定機(jī)械手下降到位時(shí)間為 10 秒 132 LD T7 133 SET S30 135 STL S30 136 LD Y002 137 OUT Y010 機(jī)械手下降檢測(cè)報(bào)警 138 LD X002 139 SET S31 141 STL S31 142 OUT T3 K10 設(shè)定時(shí)間 1秒緩沖時(shí)間，使機(jī)械手不至于馬上運(yùn)行，對(duì)系統(tǒng)有保護(hù)作用 145 LD T3 146 SET S32 148 STL S32 149 RST Y005 機(jī)械手下降到位，放開(kāi)手腕夾持 150 OUT T4 K20 153 LD T4 32 154 SET S33 156 STL S33 157 LDI Y002 158 OUT Y001 兩秒后機(jī)械手上升 159 OUT T8 K100 設(shè)定機(jī)械手上升到位時(shí)間為 10 秒 162 LD T8 163 SET S34 165 STL S34 166 LD Y001 167 OUT Y010 機(jī)械手上升檢測(cè)報(bào)警 168 LD X001 169 SET S35 171 STL S35 172 SET Y007 173 LDI Y003 174 OUT Y004 機(jī)械手右轉(zhuǎn) 175 OUT T9 K100 設(shè)定機(jī)械手右轉(zhuǎn)到位時(shí)間為 10 秒 178 LD T9 179 SET S36 180 STL S36 181 LD Y004 182 OUT Y010 機(jī)械手右轉(zhuǎn)檢測(cè)報(bào)警