【導讀】本文主要講述機械手系統(tǒng)針對生產(chǎn)線自動化過程的設計方案。入深地介紹整個機械手系統(tǒng)設計過程及各工程實現(xiàn)。全文分為五章節(jié)。第一章介紹機械手的應用范圍和功能意義。述PLC的一些相關(guān)概念。第三章講述了PLC控制系統(tǒng)設計的基本原則、主要內(nèi)容、第四章主要講述機械手的控制系統(tǒng)，設計的核心部分PLC的程序設。計，當中有輸入輸出點所指的內(nèi)容介紹，梯形圖和指令表。演示動畫模擬軟件——組態(tài)王的簡介及機械手的動畫演示。機械手是工業(yè)自動控制領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許。多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。

　　

【正文】 5 OUT Y001 106 OUT T8 K100 109 LD T8 110 SET S34 112 STL S34 113 LD Y001 114 OUT Y010 115 LD X001 116 SET S35 118 STL S35 119 SET Y007 120 LDI Y003 121 OUT Y004 122 OUT T9 K100 125 LD T9 126 SET S36 128 STL S36 129 LD Y004 130 OUT Y010 131 LD X004 132 AND X002 133 OUT S2 134 LD X004 135 AND X023 136 OUT S20 138 RET 139 END 機械手系統(tǒng)設計的 PLC 總指令表及其注釋 將從初始化開始的一系列梯形圖，把 SFC 圖轉(zhuǎn)換為 STL 圖，組合在 一起，就構(gòu)成了機械手控制的梯形圖。這里就不再顯示出來。只將總的程序指令表寫出，并予注釋。 指令表： 29 0 LD X 004 1 AND X 001 2 ANI Y 005 3 OUT M8044 檢測原點狀態(tài)，作為自動運行的開始條件 5 LD M8000 對機械手運動的監(jiān)視 6 IST 60 狀態(tài)初始化指令代碼 X020 運行模式的初始輸入 S20 指定自動模式中的實用狀態(tài)的最小號碼 S36 指定自動模式中的實用狀態(tài)的最大號碼 13 STL S0 激活各個操作初始狀態(tài) S0，開始運行各個狀的操作 14 LD X012 啟動夾緊開關(guān) 15 SET Y005 機械手夾緊 16 LD X007 啟動松開開關(guān) 17 RST Y005 機械手放松 18 LD X005 啟動機械手碗升降電機開關(guān) 19 ANI Y002 20 OUT Y001 機械手腕開始上升 21 LD X010 啟動機械手 腕下降電機開關(guān) 22 ANI Y001 23 OUT Y002 機械手腕開始下降 24 LD X006 啟動機械手臂左行開關(guān) 25 AND X002 26 ANI Y004 27 OUT Y003 機械手左行 28 LD X011 啟動機械手臂右行開關(guān) 29 AND X002 30 ANI Y003 31 OUT Y004 機械手臂右行 32 STL S1 驅(qū)動復原位狀態(tài) 33 LD X025 復原啟動開關(guān) 34 SET S10 36 STL S10 37 RST Y005 機械手松開 38 RST Y002 解除下降狀態(tài) 39 OUT Y001 機械手上升 40 LD X001 啟動上限行程開關(guān) 41 SET S11 43 STL S11 44 RST Y003 左行解除 45 OUT Y004 機 械手右行 46 LD X004 47 SET S12 49 STL S12 驅(qū)動復位 30 50 SET M8043 復位完畢 51 LD M8043 啟動復原完畢繼電器 52 RST S12 輸出按指令要求復原要求 54 STL S2 驅(qū)動自動運行用狀態(tài)初始化 55 LD M8041 傳送開始啟動開關(guān) 56 AND M8044 原點條件啟動開關(guān) 57 ANI Y010 報警輸出常閉輔助觸點開關(guān) 58 SET S20 60 STL S20 61 LDI Y002 62 SET Y006 驅(qū)動傳送帶 A運轉(zhuǎn) 63 SET Y007 驅(qū)動傳送帶 B運轉(zhuǎn) 64 RST Y005 驅(qū)動機械手夾具放松 65 LD X013 光電開關(guān)檢測物品 66 SET S21 68 STL S21 69 LDI Y001 70 OUT Y002 機械手下降 71 RST Y006 停止傳送帶 A 72 LD X002 73 SET S22 75 STL S22 76 SET Y005 機械手腕抓緊 77 OUT T0 K20 延時 2 秒后開始上升 80 LD T0 81 SET S23 82 LDI Y002 83 OUT Y001 84 OUT T5 K100 設定上升的時間 10 秒 87 LD T5 88 SET S24 90 STL S24 91 LD Y001 92 OUT Y010 對系統(tǒng)上升狀態(tài)進行檢測報警，當機械手上升時不能按照設定時間到達時，便驅(qū)動報警信號，系統(tǒng)停止運行。報警輸出前加上升狀態(tài)的常開輔助觸點，用來確保機械手在設定時間 10內(nèi)到達時不產(chǎn)生報警 93 LD X001 正常運行時觸動上限行程開關(guān) 94 SET S25 96 STL S25 97 OUT T1 K10 設定時間 1 秒緩沖時間，使機械手不至于馬上運行，對系統(tǒng)有保護作用 31 100 LD TI 101 SET S26 103 STL S26 104 LDI Y004 105 OUT Y003 延時一秒，機械手左轉(zhuǎn) 106 RST Y007 107 OUT T6 K200 設定機械手夾物左轉(zhuǎn)到位時間為 20 秒 110 LD T6 111 SET S27 113 STL S27 114 LD Y003 115 OUT Y010 對左轉(zhuǎn)狀態(tài)進行檢測報警，當機械手在設定時間內(nèi) 20 秒內(nèi)不能到達左行限位時，系統(tǒng)進行報警 116 LD X003 117 SET S28 119 STL S28 120 OUT T2 K10 設定時間 1 秒緩沖時間，使機械手不至于馬上運行，對系統(tǒng)有保護作用 123 LD T2 124 SET S29 126 STL S29 127 LDI Y001 128 OUT Y002 左限正常到位，驅(qū)動機械手下降 129 OUT T7 K100 設定機械手下降到位時間為 10 秒 132 LD T7 133 SET S30 135 STL S30 136 LD Y002 137 OUT Y010 機械手下降檢測報警 138 LD X002 139 SET S31 141 STL S31 142 OUT T3 K10 設定時間 1秒緩沖時間，使機械手不至于馬上運行，對系統(tǒng)有保護作用 145 LD T3 146 SET S32 148 STL S32 149 RST Y005 機械手下降到位，放開手腕夾持 150 OUT T4 K20 153 LD T4 32 154 SET S33 156 STL S33 157 LDI Y002 158 OUT Y001 兩秒后機械手上升 159 OUT T8 K100 設定機械手上升到位時間為 10 秒 162 LD T8 163 SET S34 165 STL S34 166 LD Y001 167 OUT Y010 機械手上升檢測報警 168 LD X001 169 SET S35 171 STL S35 172 SET Y007 173 LDI Y003 174 OUT Y004 機械手右轉(zhuǎn) 175 OUT T9 K100 設定機械手右轉(zhuǎn)到位時間為 10 秒 178 LD T9 179 SET S36 180 STL S36 181 LD Y004 182 OUT Y010 機械手右轉(zhuǎn)檢測報警