【正文】 狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S2，此時(shí)S1復(fù)位，手順轉(zhuǎn)YX24接通；狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S3，使完成動作下降YX16接通；狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S4，使Y6產(chǎn)生1秒的延時(shí)置位來增強(qiáng)夾緊力。當(dāng)T0接通時(shí)，跳轉(zhuǎn)至S5，使完成動作上升Y0，上升到限位值后X17接通；此時(shí)狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S6，使完成動作后退Y4；后退到限位值后，狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S9，使完成動作下降，下降到限位值后，X16接通，此時(shí)電磁鐵斷電完成松開動作。電磁鐵的電磁力的消失需要適當(dāng)?shù)难訒r(shí)時(shí)間，延時(shí)1s后，T1開始接通，狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S13，完成后退動作，后退到限位值后，X21接通，接著跳轉(zhuǎn)至S14，接通X21完成底盤順轉(zhuǎn)，并返回初始狀態(tài)，準(zhǔn)備二次循環(huán)動作。 38 圖45 自動的功能流程圖自動操作程序說明：當(dāng)運(yùn)行的是自動操作方式時(shí)，X2接通，常開觸點(diǎn)閉合，按下X4啟動運(yùn)行程序，M1開始得電并保持；當(dāng)系統(tǒng)需要停止時(shí)，只要按下X5就可以使M1斷電。需要注意的是，按下停止后，系統(tǒng)并不會立即停止運(yùn)行，需要完成正在運(yùn)行的工作周期才能夠完全停止下來，停止時(shí)機(jī)械手在初始位置。程序如圖46所示。 圖46 自動操作程序梯形圖 手動單步操作程序 手動操作程序說明：手動操作時(shí)，機(jī)械手每按一下按鈕，就完成一次相應(yīng)的操作。手動操作程序梯形圖如圖47所示。 圖47 手動操作程序梯形圖 回原位程序 回原位操作說明：當(dāng)系統(tǒng)需要回原位時(shí)，按下X3使M3接通，機(jī)械手松開并開始上升，上升到限位值后X17接通，機(jī)械手進(jìn)行后退操作，達(dá)到后退限位值后X21接通，機(jī)械手停止操作并使M3復(fù)位?；卦徊僮鞒绦蛉鐖D48所示。圖48 回原位操作程序 PLC程序的上載和下載 PLC程序的上載 程序上載是指把已經(jīng)編輯好PLC程序上傳到計(jì)算機(jī)中，供運(yùn)行使用。操作如下：“PLC”菜單下的“傳送”，接著點(diǎn)擊“傳送”菜單下的“讀入”，彈出圖 410 所示對話框，選擇好所用的PLC型號后，點(diǎn)擊“確定”，就可以將所編寫的程序上傳到計(jì)算機(jī)中。 圖410 PLC類型設(shè)置對話框 PLC程序的下載 程序下載是指把在計(jì)算機(jī)中編寫好的控制程序下載寫入到PLC中去，供運(yùn)行使用。它的步驟1和2與程序的上傳步驟1/2相同，步驟3為：將PLC控制面板撥向“STOP”，如使用了ram存儲器或存儲卡，因?qū)⑵鋵懕Ｗo(hù)關(guān)斷。點(diǎn)擊“PLC”菜單下的“傳送”，接著點(diǎn)擊“傳送”菜單下的“寫入”，彈出如圖411所示對話框，選擇“范圍設(shè)置”縮短PLC的寫入時(shí)間。 圖411 程序?qū)懭雽υ捒? 設(shè)計(jì)總結(jié) 總結(jié)通過本設(shè)計(jì)讓大家清楚的知道了機(jī)械手的組成部分和應(yīng)用范圍，以及機(jī)械手對現(xiàn)代化工業(yè)發(fā)展的重要性。本論文主要論述的是PLC對機(jī)械手進(jìn)行的控制，得出以下結(jié)論：（1） PLC的軟接線方式能夠很好的對機(jī)械手運(yùn)動系統(tǒng)進(jìn)行控制，PLC的可靠性和靈活性是機(jī)械手具有良好通用性的保證。（2） 機(jī)械手的操作過程需要各組件的相互配合才能完成，各部件的合理連接，正確的控制程序是機(jī)械手運(yùn)動系統(tǒng)的基礎(chǔ)。（3） 旋轉(zhuǎn)編碼盤是機(jī)械手定位的重要結(jié)構(gòu)，PLC通過收集編碼盤發(fā)出的脈沖信號來控制底盤的旋轉(zhuǎn)角度。當(dāng)機(jī)械手的應(yīng)用場合有所改變時(shí)，底盤需要旋轉(zhuǎn)的角度也隨之改變，這時(shí)可以通過改變PLC內(nèi)部的計(jì)數(shù)器數(shù)值來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手新位置的定位。 展望本設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的機(jī)械手只有三個(gè)自由度，對于一些復(fù)雜操作且需要自由度較多的場合無法滿足需求，需要使用多個(gè)機(jī)械手同時(shí)工作或重新設(shè)計(jì)具有多自由度的機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。PLC控制的機(jī)械手因其通用性較強(qiáng)被使用的場合很多，無論是一些大型的工廠還是單個(gè)的小型控制系統(tǒng)領(lǐng)域都有它的涉及。隨著新技術(shù)領(lǐng)域開發(fā)的不斷擴(kuò)大，機(jī)械手的作用和控制方式也將發(fā)生日新月異的改變，更多的新型控制系統(tǒng)機(jī)械手將大量的投入到工業(yè)生產(chǎn)中去，智能性、靈活性是機(jī)械手發(fā)展的主要方向。參考文獻(xiàn)[1] 吳明亮，[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，[2] [J].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[3] 瞿大中. 可編程控制與實(shí)驗(yàn)[P].華中科技大學(xué)出版社,.[4] [M].北京:經(jīng)濟(jì)管理出版社,.[5] [G].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,.[6] 余雷聲. 電器控制與PLC應(yīng)用[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1996：5863[7] 程周. 可編程控制器技術(shù)與應(yīng)用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，：99102[8] 郁漢琪，郭健. 可編程序控制器原理及應(yīng)用[M]. 北京：中國電力出版社，2004：8890[9] 黃凈. 電氣及PLC控制技術(shù)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社：72[10] 張萬忠，孫晉. 可編程控制器入門與應(yīng)用實(shí)例（三菱FX2N系列）[M]. 北京：中國電力出版社，2015：8698[11] [M].西安交大機(jī)械電子工程研究所,CN 441259/TH. [12] 高欽和. 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與設(shè)計(jì)實(shí)例[M]. 北京：人民郵電出版社，：710[13] [J].北京：[14] . Open Architecture for Computing, June, 1996[15] . The evolution of PLCbased loop control. Control engineering, 1995[16] RENSheng JournalofAeronautics 2007，20(3)致 謝 這次設(shè)計(jì)的選題和制作的過程中得到了謝老師的專心指導(dǎo)，謝老師在忙碌的教學(xué)工作中擠出時(shí)間給我檢查畢業(yè)論文，在這耗時(shí)幾個(gè)月的時(shí)間里，也曾多次的找到謝老師幫助我指引創(chuàng)意的思路和寫這篇論文的方法，每次都得到了精心的指導(dǎo)。另外，老師踏踏實(shí)實(shí)和一絲不茍的作風(fēng)是我在今后學(xué)習(xí)和工作的榜樣，循循善誘的指導(dǎo)和獨(dú)特新穎的創(chuàng)意，給了我莫大的幫助。感謝老師對我的教育，平日里的學(xué)習(xí)和這次畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的指導(dǎo)，使我更好的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)和畢業(yè)論文。感謝各位老師在這四年來對我學(xué)習(xí)的幫助，同時(shí)也提供了良好的學(xué)習(xí)和生活條件，讓我擁有繼續(xù)學(xué)習(xí)的機(jī)會，還有室友們從自己的家鄉(xiāng)來到這個(gè)陌生的城市，和我一起度過四年美好的大學(xué)生活，因?yàn)槟銈兊墓餐途S持，使我們的宿舍擁有家的溫暖。也因?yàn)槟銈兊年P(guān)心和照顧，讓我的大學(xué)生活過的更加充實(shí)，感謝室友們對我這次畢業(yè)論文的指導(dǎo)，提供給我畢業(yè)設(shè)計(jì)的創(chuàng)意，使我的畢業(yè)設(shè)計(jì)更加完美。感謝父母在這四年里對我默默的支持，讓我衣食無憂。 大學(xué)四年的生活已接近尾聲，回首已經(jīng)走過的歲月，心中感慨萬千。在這論文即將完成之際，我的心情久久不能平靜。從開始到現(xiàn)在，都有老師、同學(xué)、父母給了我無限的關(guān)心和指導(dǎo)，再次感謝培養(yǎng)教育我的新余學(xué)院！祝各位老師工作順利，身體健康！