【導讀】體技術性能來說具有十分重要的意義。本論文正是針對這一課題，選擇了可編程。到了良好的作用。個基本動作，三個機械手互相配合動作。機械手由氣缸驅動，氣缸受電磁閥控制。限位開關檢測機械手是否到達固定位置?？删幊炭刂破骺刂泼總€機械手的動作，實現(xiàn)機械手群的自動運行。擴展了EM221模塊和EM222模塊。機械手的開關量信號直接輸入PLC，PLC通。本論文的重點放在PLC各硬件部分的設計和介紹、PLC梯形圖的編寫上。統(tǒng)的設計工作做出了細致的闡述。

　　

【正文】 1；位于左位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動機械手上升， =1。 機械手 2 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停止機械手 2 上升， =0。并且機械手 2 非左旋， =0，啟動機械手 2 右旋， =1。 機械手 2 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。停止機械手 2 右旋， =0，并使 =0。 機械手 3 控制程序 機械手 3 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。啟動機械手 1 下降， =0；并且使 =1。 本科生畢業(yè)設計（論文） 27 機械手 3 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。機械手 3 下降到位，使 =0；啟動機械手 3 夾緊物品， =1。 機械手 3 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。啟動定時器 T57，定時 5 秒。 定時時間到， T57=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動機械手 3 上升， =1。 機械手 3 處于上升狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于高位， =1；停止機械手 3 上升， =0。并且機械手 3 非右旋， =0，啟動機械手 3 左旋，=1。 機械手 3 處于左旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于左位， =1。停 本科生畢業(yè)設計（論文） 28 止機械手 3 左旋， =0。并且機械手 3 非上升狀態(tài)， =0。啟動機械手 3 下降， =1。 機械手 3 處于下降狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于低位， =1。機械手 3 下降到位，使 =0；啟動機械手 3 松開物品， =0。 機械手 3 處于松開物品狀態(tài)， =0；位于左位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。啟動定時器 T58，定時 5 秒。 定時時間到， T58=1；位于左位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動機械手 3 上升， =1。 機械手 3 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停止機械手 1 上升， =0。并且機械手 3 非左旋， =0，啟動機械 手 3 右旋，=1。 機械手 3 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。停 本科生畢業(yè)設計（論文） 29 止機械手 3 右旋， =0，并使 =0。 機械手群主程序 啟動按鈕按下， =1；手動 /自動按鈕 =1；系統(tǒng)停止輔助繼電器， =0。機械手群自動方式有效， =1。 停止按鈕按下， =1；機械手 1 未動作， =0；機械手 2 未動作， =0；機械手 3 未動作， =0；工作臺 B 上無物品， =0；工作臺 C 上無物品， =0；機械手群系統(tǒng)停止， =1。 機械手群自動方式有效， =1；機械手 1 未動作， =0；機械手 2 未動作， =0；機械手 3 未動作， =0；工作臺 A 上有物品， =1；工作臺 B上無物品， =0；工作臺 C 上無物品， =0；啟動定時器 T60，計時 5 秒。 T60 計時時間到， T60=1。調用機械手 1 控制程序。 機械手群自動方式有效， =1；機械手 1 未動作， =0；機械手 2 未動 本科生畢業(yè)設計（論文） 30 作， =0；機械手 3 未動作， =0；工作臺 B 上 有物品， =1；啟動定時器 T61，計時 5 秒。 T61 計時時間到， T61=1。調用機械手 2 控制程序。 機械手群自動方式有效， =1；機械手 1 未動作， =0；機械手 2 未動作， =0；機械手 3 未動作， =0；工作臺 C 上有物品， =1；啟動定時器 T62，計時 5 秒。 T62 計時時間到， T62=1。調用機械手 3 控制程序。 啟動按鈕按下， =1；手動 /自動按鈕 =0；系統(tǒng)停止輔助繼電器， =0。機械手群手動方式有效， =1。 機械手群手動方式有效， =1；機械手 1 啟動按鈕 =1；機械手 1 停止按鈕 =0；調用機械手 1 控制程序。 機械手群手動方式有效， =1；機械手 2 啟動按鈕 =1；機械手 2 停止按鈕 =0；調用機械手 2 控制程序。 機械手群手動方式有效， =1；機械手 3 啟動按鈕 =1；機械手 3 停止 本科生畢業(yè)設計（論文） 31 按鈕 =0；調用機械手 3 控制程序。 機械手總啟動按鈕和總停止按鈕同時按下， PLC 轉為停止狀態(tài)。機械手 1 啟動按鈕和停止按鈕同時按下， PLC 轉為停止狀態(tài)。機械手 2 啟動按鈕 和停止按鈕同時按下， PLC 轉為停止狀態(tài)。機械手 3 啟動按鈕和停止按鈕同時按下， PLC 轉為停止狀態(tài)。 本科生畢業(yè)設計（論文） 32 第 5章 結論 本論文介紹了 PLC 的定義、特點、應用領域，發(fā)展趨勢、基本組成、以及工作原理。在簡單介紹工業(yè)機械手的基礎上，對基于 PLC 的機械手群控系統(tǒng)的構成進行了詳盡的論述。 本設計基本上達到了設計的目的。利用 PLC 實現(xiàn)了機械手群的控制，通過選型和軟件設計，提高了機械手群的性能，使機械手群達到了較為理想的控制效果。用 PLC 控制機械手，使得對機械手的控制更加容易，這與機械手的發(fā)展趨勢相統(tǒng)一的。 當然， 本次設計還存在一些不足，例如：論文只是對 PLC 的控制以及 PLC編程做了闡述。對限位開關和紅外檢測器并為作出選擇。當然，設計中肯定還有很多不足的地方和紕漏之處，懇請專家和老師指正。 通過本次論文設計，使我對 PLC 控制的知識有了更深層次的認識。在論文設計中通過查閱文獻，搜集資料，綜合分析等方面的訓練，使我綜合運用各方面知識，分析解決實際問題的能力也得到了很大的提高。在具體的設計過程中，通過老師和同學的幫助和自己的不斷摸索，掌握了不少的工程設計方法，同時也培養(yǎng)了自己的工程設計思想，為以后的實際工作打下了一定的基 礎 。 本科生畢業(yè)設計（論文） 33 參考文獻 [1] 王永華 .現(xiàn)代電氣及可編程控制技術 .北京航空航天大學出版社 ,2020,9. 80102 [2] 殷洪義 . 可編程序控制器選擇設計與維護 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020 181200 [3] 袁任光 .可編程控制器應用技術與實例 .北京 :華南里工大學出版社 ,1997,6. [4] 張萬忠 .電器與 PLC 控制技術 .北京 :化學工業(yè)出版社 ,2020. [5] 高欽和 .可編程控制器應用技術與設計實例 .北京 :人民郵電出版社 ,2020,7. [6] 張桂香 .電氣控制與 PLC 應用 .北京 :化學工 業(yè)出版社 ,2020,8. [7] 丁煒等 .可編程控制器在工業(yè)控制中的應用 .北京 :化學工業(yè)出版社 ,2020,7. [8] 吳愛萍 .PLC 控制的設計技巧 .工業(yè)控制計算機 ,2020(2):6162. [9] 駱德漢 .可編程控制器與現(xiàn)場總線網(wǎng)絡控制 . 北京 :化學工業(yè)出版社 , [10] 周萬珍 .PLC 分析與設計應用 .北京 :電子工業(yè)出版社 ,2020. [11] 鄒逢興 .計算機硬件技術基礎實驗教程 . 北京： 高等教育 出版社， 2020 [12] 蔣少茵 .PLC 控制的機械手 .微機算計信息 . ： 3738 [13] 史國生 崔洪斌 梁雪春 . PLC 在機械手步進控制中的應用 .組合機床和自動化加工技術 . ： 2528 [14] 葉愛芹 袁金強 . PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 .安徽技術師范學院學報 .: 6465 [15] 羅庚合 蔡霞 . 搬運機械手的 PLC 控制 .西安航空技術高等專科學校 .： 79 [16] 王麗偉 劉軒 . 機械手的 PLC 控制 .機床電器 ： 3536 [17] Canadian Electricity Association, Report 485 T 1049, OnLine Condition Monitoring of Substation Power Equipment Utility Needs, December, 1996(2):512514 [18] Loskiewicz Buczak, Anna, Uhring Robert E. Hybrid Neural Network fuzz Logic Diagnosis System for Vibration Monitoring. Intelligence Engineerin System Througn Aritificial Neural Networks. 1993 ,(3):757762 [19] Cao Hui, Huang Junnai. Circuit design and implementation for digital temperature and humidity measurement and control. ASIC 2020 Proceedings, 4th International Conference on， 2020: 502505 本科生畢業(yè)設計（論文） 34 [20] H. Fujita. Environmental sensor. Instrumentation and Measurement Technology Conference, Advanced Technologies in Iamp。M. IEEE， 1994:15131514 [21] Qian Dong, Jianying Xie. Fieldbus work implementation based on RS485. Intelligent Control and Automation. 2020, : 27902793 本科生畢業(yè)設計（論文） 35 致 謝 結束本文之際，作者謹向恩師遼寧工業(yè)大學信息科學與工程學院梅麗鳳副教授致以崇高的敬意和由衷的感謝。 本論文是在導師梅麗鳳副教授的精心指導下完成的。在整個課題研究過程中，導師在各方面給予了我無盡的關心、幫助和教誨，使本論文得以順利完成。老師學識淵博，經(jīng)驗豐富，思維敏捷，時時給我熱情的鼓勵和不倦的教誨，在畢業(yè)設計給我諸多啟示，解答了許 多難題，從課程學習、論文選題、課題研究到論文撰寫無不凝聚著導師的心血和汗水。老師待人誠懇，心胸寬大，精深的知識令我受益非淺。在此我的導師表示無盡的感謝 ! 最后，對各位老師審閱我的論文深表感謝，并渴望得到批評指正。 本科生畢業(yè)設計（論文） 36 附 錄Ι 機械手 1 控制程序 本科生畢業(yè)設計（論文） 37 機械手 2 控制程序 本科生畢業(yè)設計（論文） 38 機械手 3 控制程序 本科生畢業(yè)設計（論文） 39 機械手群主程序 本科生畢業(yè)設計（論文） 40