基于plc的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)說明-資料下載頁
2025-06-26 17:10本頁面
【正文】 復(fù)位步進(jìn)程序夾取氣缸終端傳感器得信號，沖壓氣缸還沒有動作時(shí)候，伸縮氣缸復(fù)位，步進(jìn)進(jìn)入S24狀態(tài)。圖410 水平氣缸復(fù)位步進(jìn)程序 當(dāng)伸縮氣缸回到原來位置時(shí)候，原始位置的傳感器X006給PLC信號，水平推進(jìn)氣缸復(fù)位，步進(jìn)進(jìn)入S25狀態(tài)。圖411 伸縮氣缸動作步進(jìn)程序水平氣缸回到初始位置的時(shí)候，水平氣缸初始位置傳感器X004給PLC信號，伸縮氣缸動作，步進(jìn)進(jìn)入S26狀態(tài)。圖412 沖壓氣缸動作步進(jìn)程序 機(jī)械手將工件移動至右側(cè)伸縮氣缸伸到位，下方傳感器的信號，手工將夾片放到原工件上，光幕在人手縮回來時(shí)候有信號輸出，夾片被接觸傳感器感受到，這時(shí)候沖壓氣缸動作，當(dāng)沖壓氣缸到位時(shí)候定時(shí)3s，保證夾片被壓緊。定時(shí)時(shí)間到，步進(jìn)進(jìn)入S27狀態(tài)。圖413 沖壓氣缸復(fù)位步進(jìn)程序 當(dāng)沖壓完成，則沖壓氣缸復(fù)位，當(dāng)沖壓氣缸復(fù)位到達(dá)初始位置，初始位置的傳感器給PLC信號，加緊氣缸復(fù)位，則機(jī)械手吧工件放在右側(cè)的工位上，步進(jìn)進(jìn)入S28狀態(tài)[15]。圖411 伸縮氣缸復(fù)位步進(jìn)程序 當(dāng)夾緊氣缸復(fù)位到初始位置，初始位置的傳感器X010給PLC信號，則伸縮氣缸復(fù)位，當(dāng)伸縮氣缸復(fù)位到初始位置的時(shí)候，則一次全部的機(jī)械手動作完成，則程序回到初始S0狀態(tài)，步進(jìn)結(jié)束。圖414 復(fù)位程序 當(dāng)按下復(fù)位按鈕時(shí)候，在通電瞬間，狀態(tài)寄存器S20至S28批量復(fù)位，同時(shí)伸縮氣缸和沖壓氣缸直接復(fù)位。在復(fù)位按鈕持續(xù)導(dǎo)通，伸縮氣缸和沖壓氣缸復(fù)位到初始位置時(shí)候，水平氣缸復(fù)位；水平氣缸復(fù)位到初始位置時(shí)候，伸縮氣缸動作；當(dāng)伸到最低端時(shí)候，夾緊氣缸開始復(fù)位；當(dāng)夾緊氣缸復(fù)位完成后，伸縮氣缸再復(fù)位。這一些列先后的動作是由于水品氣缸復(fù)位必須在沖壓氣缸和伸縮氣缸復(fù)位完成后才能進(jìn)行，而夾緊氣缸的復(fù)位必須將夾住的工件放置于右工位后才能進(jìn)行[16]。圖415 輸出端程序當(dāng)復(fù)位按鈕在斷電的一瞬間，程序回到初始狀態(tài)，輔助繼電器直接控制電磁閥，實(shí)現(xiàn)氣缸動作的控制。4．5人機(jī)界面設(shè)計(jì)本課題采用信捷觸摸屏，在自動畫面分別顯示四個(gè)氣缸的動作，四個(gè)指示燈分別連接對象Y0、YYY3，選擇取反操作，當(dāng)運(yùn)行時(shí)候，燈為綠色，當(dāng)停止運(yùn)行時(shí)候，燈為紅色。當(dāng)點(diǎn)進(jìn)行手動的時(shí)候，會由內(nèi)部寄存器輔助跳轉(zhuǎn)至下一界面。圖416 觸摸屏自動畫面編程 自動界面離線模擬畫面如下。 圖417 觸摸屏自動畫面在線發(fā)模擬當(dāng)跳轉(zhuǎn)至手動畫面，四個(gè)氣缸進(jìn)行分開動作，如點(diǎn)擊“水平氣缸始端”后面面按鈕，則其對應(yīng)的是PLC寄存器M0，這時(shí)候MO強(qiáng)制置位OFF，則水平氣缸動作至始端；相同的點(diǎn)擊“水平氣缸終端”后面的按鈕，其對應(yīng)PLC寄存器M0,M0強(qiáng)置位ON，則水平氣缸動作。當(dāng)點(diǎn)擊進(jìn)行自動按鈕，則畫面返回自動換面[17]。圖418 觸摸屏手動畫面編程手動界面離線模擬畫面如下圖419 觸摸屏手動畫面在線模擬 結(jié)束語本次課題重在設(shè)計(jì)，理論的研究不是很多。對于基于PLC的機(jī)械手控制體統(tǒng)設(shè)計(jì)，將理論和實(shí)際相結(jié)合，極大的擴(kuò)展了自己的視野。同時(shí)，以實(shí)習(xí)階段從事的行業(yè)作為背景，貼近實(shí)際項(xiàng)目的研究對象，使得設(shè)計(jì)內(nèi)容更加實(shí)際。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對四年大學(xué)專業(yè)知識的總結(jié)，所以本課題是對自己學(xué)習(xí)生涯的一個(gè)最好的階段性總結(jié)。在設(shè)計(jì)期間，無論是資料的收集和整理，還是設(shè)計(jì)思路的確立，以及每一張圖形的繪制，都需要自己認(rèn)真思考，獨(dú)立完成。其囊括了電路理論、PLC技術(shù)等專業(yè)課程知識，運(yùn)用了CAE、GX Developer、Touch Win軟件的應(yīng)用。許多東西都是從無到有，從不懂到懂，從懂之甚少到融會貫通。畢業(yè)設(shè)計(jì)也是對自身意志的一種鍛煉。在此期間遇到許多的困難，但是每一次逼迫自己去解決問題的過程，都是一次與自身消極意志搏斗的過程，而經(jīng)過自己的努力找到解決辦法的時(shí)候，勝利的喜悅總能掩蓋所有的困難經(jīng)歷。我相信，本次課題的完成過程必將成為我一筆最豐碩的收獲，無論是知識上還是精神上，都將給以我無限的力量。參考文獻(xiàn)[1][M].北京：北京郵電大學(xué) 2010[2][M].西安：西北工業(yè)大學(xué) 2009[3][A].沈陽：上海通用（沈陽）北盛汽車有限公司 2013[4][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2002[5][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2002[6]基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].徐州：中國礦業(yè)大學(xué) 2012[7]三菱微型可編程控制器手冊[M].MITSUBISHI [8]李道霖．電氣控制與PLC原理及應(yīng)用 [M]．北京: 電子工業(yè)出版社，2004[9]王兆義．小型可編程控制器實(shí)用技術(shù) [M]．北京: 機(jī)械工業(yè)出版社，2002[10]三菱電機(jī).MRJ2SB伺服驅(qū)動器的技術(shù)資料[M].上海:三菱電機(jī)自動化上海有限公司,2004[11][J].蘇州：蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2010[12][J].液壓與氣動，2002.[13][M].機(jī)械工業(yè)出版社，1996.[14][J].中國工控信息網(wǎng)，2005[15][M].北京航空航天大學(xué)出版社，2008.[16][M].合肥：合肥工業(yè)大學(xué)出版社，2010[17]李奇.可編程序控制器特點(diǎn)和基本原理[J].北京：科技資訊,2007 致 謝 本次課題從從最初的選題，之后到資料的整理，再到論文的初步定稿，以及每次的答疑，我都得到了指導(dǎo)老師以及同組進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)同學(xué)的幫助和指導(dǎo)，在此期間遇到困難在所難免，也正是老師的耐心指導(dǎo)，同學(xué)的相互鼓勵給了我一次次挑戰(zhàn)自我，戰(zhàn)勝自己的勇氣。對于本次選擇設(shè)計(jì)型課題，需要對于知識進(jìn)行綜合性的應(yīng)用，所以在理論知識的收集時(shí)候，需要很多的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)才能完成，而老師的經(jīng)驗(yàn)傳授也是我完勝本次設(shè)計(jì)的重要原因之一?？偠灾?，沒有老師的精心指導(dǎo)，沒有同學(xué)的互幫互助，我將面對巨大的困難。四年的大學(xué)生活即將畫上句號，至此，我向伴隨我大學(xué)生活的老師、同學(xué)表示最誠摯的感謝。1. 若不給自己設(shè)限，則人生中就沒有限制你發(fā)揮的藩籬。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無反顧，勇往直前，輕松自如地走好人生路上的每一步3. 花一些時(shí)間，總會看清一些事。用一些事情，總會看清一些人。有時(shí)候覺得自己像個(gè)神經(jīng)病。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。努力過后，才知道許多事情，堅(jiān)持堅(jiān)持，就過來了。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。歲月是有情的，假如你奉獻(xiàn)給她的是一些色彩，它奉獻(xiàn)給你的也是一些色彩。你必須努力，當(dāng)有一天驀然回首時(shí)，你的回憶里才會多一些色彩斑斕，少一些蒼白無力。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。
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