【正文】 時時間=44 THEN 左移信號=0 定時器復(fù)位=1 水平移動量=0 垂直移動量=0 EXIT ENDIFENDIFIF 定時器啟動=0 THEN 下移信號=0 上移信號=0 左移信號=0 右移信號=0ENDIF 動畫的連接畫面編輯好以后,需要將畫面與前面定義的數(shù)據(jù)對象即變量關(guān)聯(lián)起來,以便運行時, 畫面上的內(nèi)容能隨變量變化.指示燈的動畫連接 1) 雙擊啟動指示燈,彈出單元屬性設(shè)置窗口. 2) 單擊動畫連接選項卡,進入該頁. 圖 49 動畫組態(tài)屬性設(shè)置 3) 單擊組合圖符 ,出現(xiàn)?按鈕. , 4) 單擊按鈕,彈出動畫組態(tài)屬性設(shè)置屬性設(shè)置選項卡,進 入該頁.圖 49 動畫組態(tài)屬性設(shè)置5) 選中可見度選項卡,其他項不選. 6) 單擊可見度選項卡進入該頁,如圖 418 所示. 圖 418 動畫組態(tài)屬性設(shè)置7) 在表達式一欄,單擊?按鈕,彈出當前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對象列表, 雙擊啟動按鈕 . 8) 在當表達式非零時一欄,選擇對應(yīng)圖符可見 . 9) 單擊確認按鈕,退出可見度設(shè)置頁. 10) 單擊確認按鈕,退出單元屬性設(shè)置窗口,結(jié)束啟動指示燈的動畫連接. 11) 單擊保存按鈕. 12) 依次對其他指示燈進行設(shè)置,依照步驟 1)~11) .經(jīng)過這樣的連接,當按下機械手或畫面上的啟動按鈕后,不但相應(yīng)變量的值會改變, 相應(yīng)指示燈也會出現(xiàn)亮滅的改變.機械手的動畫連接 剛才圖 45 的畫面,只用 8 械手在畫面上動起來,看起來就更真實,下降,前伸,后縮, 夾緊,放松等動作,圖中機械手,上工件,橫滑桿等部分需要隨動作進行水平移動,上工 件要做垂直移動,氣夾還要張開,閉合. 1,垂直移動動畫連接: 1) 在實時數(shù)據(jù)庫中增加一個新變量垂直移動量 ,初值:0,類型:數(shù)值型. 2) 單擊查看菜單,選擇狀態(tài)條 , 表當前操作狀態(tài),右側(cè)顯示被選中對象的坐標和大小. 3) 估計總垂直移動距離:在上工件底邊與下工件底邊之間畫一條直線,根據(jù)狀態(tài)條 大小指示可知直線長度即總垂直移動距離,垂直移動距離為 104.4) 在腳本程序的開始處增加動畫控制語句: IF 下移=0 THEN 垂直移動量=垂直移動量+1 ENDIF IF 上升=0 THEN 垂直移動量=垂直移動量1 ENDIF 變化率=1 個相素/每次,即每執(zhí)行一次腳本程序,垂直移動量加 1 或減 1,當然變化率 也可以選大些或小些. 5) 計算垂直移動一次腳本程序執(zhí)行次數(shù):次數(shù)=下移時間(上升時間)/循環(huán)策略執(zhí) 32 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設(shè)計 行間隔=5s/200ms=25 次. 6) 計算:垂直移動量的最大值=循環(huán)次數(shù)* 變化率=25*1=25. 7) 在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件,彈出屬性設(shè)置窗口. 8) 在位置動畫連接一欄中選中垂直移動 ,單擊垂直移動選項卡,進入該 頁. 9) 按照圖 410 所示在表達式一欄填入: 確認按鈕,存盤. 10) 進入運行環(huán)境,單擊啟動按鈕,觀察動作.圖 410 動畫組態(tài)屬性設(shè)置2,水平移動動畫連接: 1) 水平移動總距離的測量:在工件初始位置和移動目的地之間畫一條直線,記下狀 態(tài)條大小指示, 180. 2) 在數(shù)據(jù)庫中增加一個變量:水平移動量,數(shù)值型,初值為 0.圖 411 動畫組態(tài)屬性設(shè)置3) 腳本程序中增加以下代碼: IF 前伸=0 THEN 水平移動量=水平移動量+1 ENDIF IF 后縮=0 THEN 水平移動量=水平移動量1 ENDIF 4) 腳本程序執(zhí)行次數(shù)=后縮時間(前伸時間)/循環(huán)策略執(zhí)行時間=10s/200s=50 次. 水平移動量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=50*1=50, 即當水平移動量=50 時, 5) 計算: 水平移動距離為 180. 圖 421 動畫組態(tài)屬性設(shè)置6) 如圖 421 所示對右滑桿,機械手,上工件,氣夾分別進行水平動畫連接. 參數(shù)設(shè)置的意思是:當水平移動量=0 時,向右移動距離為 0。當水平移動量=50 時, 向右移動距離為 180. 7) 進入運行環(huán)境調(diào)試. 3,工件移動動畫的實現(xiàn): 1) 在實時數(shù)據(jù)庫中填加一個變量:工件夾緊標志,初值:0,類型:開關(guān). 2) 在腳本程序中加入兩條語句: IF 夾緊=1 THEN 工件夾緊標志=1 ENDIF IF 放松=1 THEN 工件夾緊標志=10 ENDIF 39。處于放松狀態(tài) 39。處于夾緊狀態(tài) 圖 421 動畫組態(tài)屬性設(shè)置 34 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設(shè)計 3) 選中下工件,在屬性設(shè)置頁中選擇可見度. 4) 進入可見度頁,在表達式一欄填入:工件夾緊標志。當表達式非零時,選擇: :當工件夾緊標志=1 時,下工件不可見。當工件夾緊 標志=0 時, 421 所示. 5) 選中并雙擊上工件,將其可見度屬性設(shè)置為與下工件相反,即當工件夾緊標志非 零時, 422 所示. 6) 依照步驟 3)~5)對氣夾進行設(shè)置. 7) 存盤,進入運行環(huán)境調(diào)試. 8) 刪去畫面中不需要的圖符.圖 412 動畫組態(tài)屬性設(shè)置 組態(tài)運行保存所有組態(tài)設(shè)置, PLC 程序下傳到 PLC 裝置中并讓其 運行,切換到離線狀態(tài),然后啟動 MCGS, ,該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機械手控制系統(tǒng) 的動作過程進行有效監(jiān)控,PLC 程序達到了控制要求.第五章 結(jié) 論在本次課題設(shè)計中,機械手模型控制系統(tǒng)采用 PLC 進行控制,大大提高了該系統(tǒng)的自 動化程度,減少了大量的中間繼電器,時間繼電器和硬件接線,提高了控制系統(tǒng)的可靠性. 同時,使用 PLC 進行控制可方便更改生產(chǎn)流程,可以根據(jù) 工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù),實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求, 機械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性. 利用組態(tài)軟件 MCGS 對機械手控制系統(tǒng)進行監(jiān)控, 可以以最少的人員配置來加強對機 械手的管理,提供較為直觀,清晰,準確的機械手運行狀態(tài),進而為維修和故障診斷提供 多方面的可能性, 是一種比較新穎的軟件,將 MCGS 應(yīng)用于機械手的自動控制對我來說是一次新的體驗. 項綜合型的技術(shù),機械手控制系統(tǒng)又是一個復(fù)雜的隨機系統(tǒng),本次設(shè)計的機械手模型控制 MCGS 掌握的不熟 練,本文中的機械手模型控制系統(tǒng)比較 簡單,還需要不斷改進和加強.參考文獻 [1] (第四版).重慶:重慶大學出版社,2005,114 [2] :,192198 [3] :機械工業(yè)出版社,1981,1225 [4] 彭商賢, 趙臣, 張啟先. 試論國內(nèi)外機器人機械學的發(fā)展趨向[J], 機器人, 1991, (3): 13 4853 [5] Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42 [6] 陳懇,楊向東,劉莉,:清華大學出版社,2006, 2735 [7] :哈爾濱工業(yè)大學出版社,1998,1260 [8] :高等教育出版社,1991,1726 [9] David G. Johnson. Programmable Controllers for Factory Automation. Marcel Decker, Inc. New York and Basel, 1987,10~23 [10] :航空航天大學出版社,2003,3245 [11] MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. Mitsubishi Electric ,12~18 [12] :重慶大學出版社,2001,2637 [13] :西安電子科技大學出版社,2006 年,2028 [14] :機械工業(yè)出版社,1981,825[15] :,6279 [16] 楊長能,:,3152 [17] :,637,154159 [18] 用戶指南.附錄 1 梯形圖附錄 2 PLC外部電氣接線圖