【正文】 “保存”按鈕。(12)依次對(duì)其他指示燈進(jìn)行設(shè)置，依照步驟(1)~(11)。經(jīng)過(guò)這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫(huà)面上的啟動(dòng)按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會(huì)改變，相應(yīng)指示燈也會(huì)出現(xiàn)亮滅的改變。 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置 機(jī)械手的動(dòng)畫(huà)連接，只用8個(gè)指示燈對(duì)機(jī)械手的工作狀態(tài)進(jìn)行了動(dòng)畫(huà)顯示。如果讓機(jī)械手在畫(huà)面上動(dòng)起來(lái)，看起來(lái)就更真實(shí)、生動(dòng)了。為體現(xiàn)機(jī)械手上升、下降、左移、右移、吸球、放松等動(dòng)作，圖中機(jī)械手、球、橫滑桿等部分需要隨動(dòng)作進(jìn)行水平移動(dòng)，球要做垂直移動(dòng)。垂直移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接(1)在“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)”中增加一個(gè)新變量“垂直移動(dòng)量”，初值：0，類(lèi)型：數(shù)值型。(2)單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對(duì)象的坐標(biāo)和大小。(3)估計(jì)總垂直移動(dòng)距離：在上球底邊與下球底邊之間畫(huà)一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長(zhǎng)度即總垂直移動(dòng)距離。(4)在腳本程序的開(kāi)始處增加“動(dòng)畫(huà)控制”語(yǔ)句：IF 下移閥=1 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量+20ENDIFIF 上移閥=1 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量20ENDIF(5)在機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。(6)在“位置動(dòng)畫(huà)連接”一欄中選中“垂直移動(dòng)”，單擊“垂直移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。(7)“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動(dòng)量。在垂直移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤(pán)。(8)進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置水平移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接(1)水平移動(dòng)總距離的測(cè)量：在球初始位置和移動(dòng)目的地之間畫(huà)一條直線，記下?tīng)顟B(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離。(2)在數(shù)據(jù)庫(kù)中增加一個(gè)變量：水平移動(dòng)量，數(shù)值型，初值為0。(3)在腳本程序中增加以下代碼：IF 左移閥=1 THEN 水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量20ENDIFIF 右移閥=1 THEN 水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+20ENDIF(5)在機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。(6)在“位置動(dòng)畫(huà)連接”一欄中選中“水平移動(dòng)”，單擊“水平移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。(7)“表達(dá)式”一欄填入：水平移動(dòng)量。在水平移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤(pán)。(8)進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置小球移動(dòng)動(dòng)畫(huà)實(shí)現(xiàn)(1)在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中填加一個(gè)變量：工件夾緊標(biāo)志，初值：0，類(lèi)型：開(kāi)關(guān)。(2)在腳本程序中加入兩條語(yǔ)句：IF 夾緊=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=1 處于吸球狀態(tài)ENDIFIF 放松=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=0 處于放球狀態(tài)ENDIF (3)選中上球，在“屬性設(shè)置”頁(yè)選擇可見(jiàn)度。(4)進(jìn)入“可見(jiàn)度”頁(yè)，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)，選擇：對(duì)應(yīng)圖符可見(jiàn)。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝1時(shí)，上球可見(jiàn)；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝0時(shí)，上球不可見(jiàn)。(5)選中并雙擊下小球，將其可見(jiàn)度屬性設(shè)置為與上球相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時(shí)，對(duì)應(yīng)圖符不可見(jiàn)。 可見(jiàn)度屬性設(shè)置(6)存盤(pán)，進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試 組態(tài)運(yùn)行保存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。然后重新啟動(dòng)MCGS組態(tài)軟件，進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面。在運(yùn)行中通過(guò)對(duì)按鈕的操作可檢測(cè)所編程序的正確與否。 結(jié) 論通過(guò)本次設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件MCGS對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來(lái)加強(qiáng)對(duì)機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機(jī)械手的自動(dòng)控制對(duì)我來(lái)說(shuō)是一次新的體驗(yàn)。本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對(duì)于教學(xué)有很好的輔助作用。機(jī)械手控制技術(shù)是一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對(duì)組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的很多優(yōu)秀的功能沒(méi)有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另外，本文中的大小球分檢控制系統(tǒng)的機(jī)械手模型比較簡(jiǎn)單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。 致 謝 四月維夏，山有嘉卉。初春的綠城早已艷陽(yáng)朝天，花滿(mǎn)枝頭，欣欣向榮。在這個(gè)美好的季節(jié)里，我在電腦上敲出了最后一個(gè)字，心中涌現(xiàn)的不是想象已久的歡欣，卻是難以言喻的失落。是的，隨著論文的終結(jié)，意味著我生命中最純美的學(xué)生時(shí)代即將結(jié)束，盡管百般不舍，這一天終究會(huì)在熙熙攘攘的喧囂中決絕的來(lái)臨。三年寒窗，所收獲的不僅僅是愈加豐厚的知識(shí)，更重要的是在閱讀、實(shí)踐中所培養(yǎng)的思維方式、表達(dá)能力和廣闊視野。很慶幸這些年來(lái)我遇到了許多恩師益友，無(wú)論在學(xué)習(xí)上、生活上還是工作上都給予了我無(wú)私的幫助和熱心的照顧，讓我在諸多方面都有所成長(zhǎng)。感恩之情難以用語(yǔ)言量度，謹(jǐn)以最樸實(shí)的話語(yǔ)致以最崇高的敬意。 感謝我的恩師陽(yáng)宇輝老師。陽(yáng)老師給予了悉心的指導(dǎo)，使我受益匪淺。從恩師身上我體味到了豐富的學(xué)養(yǎng)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、求實(shí)的態(tài)度，勤奮的精神，這都成為了我不斷前行的動(dòng)力和標(biāo)桿。同時(shí)還感謝三年來(lái)幫助和教育過(guò)我的所有老師，一路走來(lái)，從你們的身上我收獲無(wú)數(shù)，卻無(wú)以回報(bào)，謹(jǐn)此一并表達(dá)我的謝意。還要感謝我的父母，給予我生命并竭盡全力給予了我接受教育的機(jī)會(huì)，養(yǎng)育之恩沒(méi)齒難忘。還有許多人，也許他們只是我生命中匆匆的過(guò)客，但他們對(duì)我的支持和幫助依然在我記憶中留底了深刻的印象。在此無(wú)法一一羅列，但對(duì)他們，我始終心懷感。最后，我以《瓦爾登湖》里的一句話結(jié)束我的論文，并以此作為未來(lái)乘風(fēng)破浪的心靈腳注：使我們視而不見(jiàn)的光亮，對(duì)于我們就是黑暗。但我們清醒時(shí)，曙光才會(huì)破曉。來(lái)日方長(zhǎng)，太陽(yáng)只是顆啟明星。以此為記。參考文獻(xiàn)[1] 羅文，周歡喜，[M].西安電子科技大學(xué)出版社，200812.[2] 江永富，[M].機(jī)械工業(yè)出版社，200812. [3] 曹輝，馬棟萍，[M].電子工業(yè)出版社,200901.[4]PLC原理及其應(yīng)用[5]MCGS組態(tài)軟件使用幫助[6]網(wǎng)絡(luò)資源附錄A 系統(tǒng)流程圖啟動(dòng)左側(cè)下行抓球左側(cè)上行左側(cè)上行大球小球右行右行小球右限位右側(cè)下行放球右側(cè)上行是否循環(huán)NY初始化大球右限位附錄B 硬件接線圖1M2M1LS7200 CPU 222啟動(dòng)SB1停止SB2上限位SQ1下限位SQ2左限位SQ3大球右限位SQ5小球右限位SQ4大小檢測(cè)SQ下行接觸器LM1上行接觸器LM2原位指示H吸球電磁鐵K右行接觸器LM3左行接觸器