【正文】 技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 27 圖 36 數(shù)據(jù)對(duì)象屬性設(shè)置窗口 4)將“對(duì)象名稱”改為：?jiǎn)?dòng)按鈕；“對(duì)象初值 ”改為： 0；“對(duì)象類型”選擇：開關(guān)型；在“對(duì)象內(nèi)容注釋輸入框”內(nèi)輸入：機(jī)械手啟動(dòng)信號(hào)， X11輸入， 1有效。 5)單擊“確定”。如圖 36所示。 6)按照步驟 2~5，根據(jù)上面列表，設(shè)置其他數(shù)據(jù)對(duì)象。 7)單擊“保存”按鈕。 動(dòng)畫連接 指示燈的動(dòng)畫連接 1) 雙擊啟動(dòng)指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置”窗口。 2) 單擊“動(dòng)畫連接”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。 圖 37 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 3) 單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？”、“ ”按鈕。 4) 單擊“ ”按鈕，彈出“動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置”窗口。單擊“屬性設(shè)置”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁， 如圖 47所示。 5) 選中“可見度”選項(xiàng)卡，其他項(xiàng)不選。 6) 單擊“可見度”選項(xiàng)卡進(jìn)入該頁，如圖 48所示 。 江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 28 圖 38 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 7) 在“表達(dá)式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“啟動(dòng)按鈕”。 8) 在“當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)”一欄，選擇“對(duì)應(yīng)圖符可見”。 9) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“可見度”設(shè)置頁。 10) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動(dòng)指示燈的動(dòng)畫連接。 11) 單擊“保存”按鈕。 12) 依次對(duì)其他指示燈進(jìn)行設(shè)置，依照步驟 1） ~11） 。 經(jīng)過這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫面上的啟動(dòng)按鈕后 ，不但相應(yīng)變量的值會(huì)改變，相應(yīng)指示燈也會(huì)出現(xiàn)亮滅的改變。 機(jī)械手的動(dòng)畫連接 垂直移動(dòng)動(dòng)畫連接： 1)在“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫”中增加一個(gè)新變量“垂直移動(dòng)量”，初值： 0，類型：數(shù)值型。 2)單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對(duì)象的坐標(biāo)和大小。 3)估計(jì)總垂直移動(dòng)距離：在上工件底邊與下工件底邊之間畫一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長(zhǎng)度即總垂直移動(dòng)距離，垂直移動(dòng)距離為 104。 4)在腳本程序的開始處增加“動(dòng)畫控制”語句： IF 下移 =0 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂 直移動(dòng)量 +1 ENDIF IF 上升 =0 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂直移動(dòng)量 1 ENDIF 變化率 =1個(gè)相素 /每次，即每執(zhí)行一次腳本程序，垂直移動(dòng)量加 1或減 1，當(dāng)然變化率也可以選大些或小些。 5） 計(jì)算垂直移動(dòng)一次腳本程序執(zhí)行次數(shù)：次數(shù) =下移時(shí)間（上升時(shí)間） /循環(huán)策略執(zhí)行間隔 =5s/200ms=25次。 6） 計(jì)算：垂直移動(dòng)量的最大值 =循環(huán)次數(shù) * 變化率 =25*1=25。 7） 在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設(shè)置”窗口。 8） 在“位置動(dòng)畫連接”一欄中選中“垂直移動(dòng)”，單擊“垂直移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。 江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 29 9） 按照?qǐng)D 49所示在“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動(dòng)量。在垂直移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。 10） 進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。 圖 39 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 水平移動(dòng)動(dòng)畫連接： 1) 水平移動(dòng)總距離的測(cè)量：在工件初始位置和移動(dòng)目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離。移動(dòng)距離為 180. 2) 在數(shù)據(jù)庫中增加一個(gè)變量：水平移動(dòng)量，數(shù)值型，初值為 0。 圖 310 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 3) 腳本程序中增加以下代碼： IF 前伸＝ 0 THEN 水平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 +1 ENDIF IF 后縮＝ 0 THEN 水平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 1 江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 30 ENDIF 4) 腳本程序執(zhí)行次數(shù)＝后縮時(shí)間（前伸時(shí)間）／循環(huán)策略執(zhí)行時(shí)間 =10s/200s=50次。 5) 計(jì)算：水平移動(dòng)量的最大值 =循環(huán)次數(shù) *變化率 =50*1=50，即當(dāng)水平移動(dòng)量＝ 50時(shí)，水平移動(dòng)距離為 180。 6) 如圖 421所示對(duì)右滑桿、機(jī)械手、上工件、氣夾分別進(jìn)行水平動(dòng)畫連接。 參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量 =0 時(shí)，向右移動(dòng)距離為 0；當(dāng)水平移動(dòng)量＝ 50時(shí)，向右移動(dòng)距離為 180。 7）進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試。 工件移動(dòng)動(dòng)畫的實(shí)現(xiàn)： 1) 在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中填加一個(gè)變量：工件夾緊標(biāo)志，初值： 0，類型：開關(guān)。 2) 在腳本程序中加入兩條語句： IF 夾緊 =1 THEN 工件夾緊標(biāo)志 =1 ‘ 處于夾緊狀態(tài) ENDIF IF 放松 =1 THEN 工件夾緊標(biāo)志 =10 ‘ 處于放松狀態(tài) ENDIF 圖 311 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 3) 選中下工件，在“屬性設(shè)置”頁中選擇可見度。 4) 進(jìn)入“可見度”頁，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)，選擇：對(duì)應(yīng)圖符不可見。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝ 1時(shí)，下工件不可見；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝0時(shí)，下工件可見。如圖 421所示。 5) 選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設(shè)置為與下工件相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 31 零時(shí)，對(duì)應(yīng)圖符可見。如圖 422 所示。 圖 312 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 5）依照步驟 3)~5)對(duì)氣夾進(jìn)行設(shè)置。 6）存盤，進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試。 7）刪去畫面中不需要的圖符。 調(diào)試 保存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。將 PLC程序下傳到 PLC裝置中并讓其運(yùn)行，切換到離線狀態(tài)，然后啟動(dòng) MCGS，進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面。在運(yùn)行中通過對(duì)按鈕的操作可檢測(cè)所編程序的正確與否。經(jīng)過運(yùn)行測(cè)試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)的 動(dòng)作過程進(jìn)行有效監(jiān)控， PLC程序達(dá)到了控制要求。 江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 32 第四章 系統(tǒng)的調(diào)試及設(shè)計(jì)總結(jié) 系統(tǒng)調(diào)試 （ 1）硬件檢測(cè)調(diào)試 從硬件方面檢查系統(tǒng)的各個(gè)方面，保證系統(tǒng)的硬件接線正確 （ 2）機(jī)械手控制程序的調(diào)試 程序的模擬調(diào)試 將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭?PLC后，首先逐條仔細(xì)檢查，并改正寫入出現(xiàn)錯(cuò)誤。用戶程序一般先在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號(hào)可以用鈕子開關(guān)和按鈕來模擬，各輸出量的通 /斷狀態(tài)用 PLC上有關(guān)的法官二極管來顯示，一般不用接 PLC實(shí)際的負(fù)載。可以根據(jù)功能表，在適合的時(shí)候用開關(guān)或按鈕來模擬 實(shí)際的反饋信號(hào)，如限位開關(guān)觸點(diǎn)的接通和斷開。對(duì)于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務(wù)是檢查程序的運(yùn)行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件是現(xiàn)實(shí)時(shí)，是否發(fā)生的活動(dòng)狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)初步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步，以及各步被驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。在程序調(diào)試過程中出現(xiàn)了一系列的問題，但最終都一一解決了。在使用 STL 指令編程時(shí)，剛開始由于對(duì)STL指令掌握的不是很好，所以犯了不少錯(cuò)誤，加上機(jī)械手模型裝置本身存在的一些問題，所以在調(diào)試程序時(shí)，機(jī)械手動(dòng)作不符合控制要求。經(jīng)過不斷查 閱資料，研究、改進(jìn)，最終程序調(diào)試成功。機(jī)械手運(yùn)行良好，動(dòng)作正確、符合控制要求。 江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 33 結(jié) 論 在本次課題設(shè)計(jì)中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用 PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度，減少了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時(shí)，使用 PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。通過本次 設(shè)計(jì) ， 可 以 根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)， 實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng) 具有 了 很大的靈活性和可操作性 。 利用組態(tài)軟件 MCGS對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控 ，可以以最少的人員配置來加強(qiáng)對(duì)機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。 MCGS是一種比較新穎的軟件，將 MCGS 應(yīng)用于機(jī)械手的自動(dòng)控制對(duì)我來說是一次新的體驗(yàn)。 本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對(duì)于教學(xué)有很好的輔助作用。機(jī)械手控制技術(shù)是一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對(duì)組態(tài)軟件 MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另 外，本文中的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。 江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 34 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