【正文】 在加緊工件的情況下開始向下移動。在此不重復(fù)。 放松效果當(dāng)機械手下移停止后，點擊“放松”按鈕，機械手放松，工件放至又工作臺上。 機械手自動畫面的驗證。 機械手自動控制移動畫面機械手自動控制移動畫面同機械手手動控制畫面一致 PLC的驗證PLC的驗證分為：定時器、指示燈顯示的功能驗證。 定時器本設(shè)計運用了定時器的定時功能。用定時器產(chǎn)生一個秒發(fā)生量。，定時器開始工作。根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計的方案與要求當(dāng)啟動按鈕=1時，60垂直90偏量機械手開始下移動，下移指示燈亮；當(dāng)其最大垂直移動偏量=90，機械手抓緊，開始上移，60垂直90上移指示燈亮。當(dāng)其垂直偏量=60，60水平分量120機械手左移，左移指示燈亮；水平偏量=120，機械手下移，下移指示燈亮，垂直偏量=90，機械手放松，復(fù)位按鈕=1，控制裝置復(fù)位。通過MCGS軟件和PLC的實際監(jiān)控和仿真驗證，了解了此系統(tǒng)動作基本到位，符合方案設(shè)計的基本控制要求。結(jié) 論 在本次課題設(shè)計中，機械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時，使用PLC進行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強控制功能。通過本次設(shè)計，可以根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)，實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件MCGS對機械手控制系統(tǒng)進行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強對機械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機械手運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機械手的自動控制對我來說是一次新的體驗。本文中介紹的機械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好的輔助作用。機械手控制技術(shù)是一項綜合型的技術(shù)，機械手控制系統(tǒng)又是一個復(fù)雜的隨機系統(tǒng)，本次設(shè)計的機械手模型控制系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另外，本文中的機械手模型控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進和加強。通過本次畢業(yè)設(shè)計我學(xué)到了許多課本上學(xué)不到的知識,通過本次實踐我深刻的體會到設(shè)計人員的艱辛及問題解決后的喜悅，它不但能培養(yǎng)我們獨立思考問題的能力，同時也增強了我的動手能力，為自己以后所要從事的工作奠定了基礎(chǔ)。參考文獻[1] ,2011:73100.[2] ，2006：230345.[3] .北京理工大學(xué)出版社，2010：101202. [4] ，2008：272408.[5] ，2007：135174.[6] ，2008：100300.[7] ，2012：6090.[8] 羅宇航. 流行PIC實用程序及設(shè)計（西門子S7200系列）.西安電子科技大學(xué)出版社,2006:50100.[9] —組態(tài)控制技術(shù)（第二版）,電子工業(yè)出版社，2010:5098.致 謝光陰似箭，日月如梭，時間過得很快，大學(xué)時光即將結(jié)束，轉(zhuǎn)眼間就要畢業(yè)了。大學(xué)最后一個學(xué)期有一個任務(wù)就是做畢業(yè)設(shè)計。畢業(yè)設(shè)計是對我們大學(xué)所學(xué)知識的總結(jié)升華，同時也是對我們的一次檢測。這次我們的組的課題是基于MCGS和PLC的機械手控制系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計，主要運用我們所學(xué)的知識PLC和MCGS組態(tài)軟件來完成這次畢業(yè)設(shè)計，在設(shè)計的過程中從最初的設(shè)計，到程序設(shè)計、MCGS組態(tài)軟件，到最后的論文寫作都得到了我們老師的精心指導(dǎo)和熱情地幫助，在論文完成之際，向老師表示衷心地感謝k在我做設(shè)計的過程中，我的各位老師和同學(xué)給我提供了很多幫助和支持，在此表示特別的感謝！最后祝你們永遠生活幸福，工作順利，身體健康。 學(xué)生簽名：．5．08附錄1 機械手手動控制系統(tǒng)腳本程序IF 下移閥=0 THEN垂直移動量=垂直移動量1 ENDIF IF 垂直移動量 37THEN 垂直移動量=37ENDIFIF 上移閥=0 THEN垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF 垂直移動量 10 THEN 垂直移動量=10ENDIFIF 右移閥=0 THEN水平移動量=水平移動量1ENDIFIF 水平移動量 50 THEN 水平移動量=50 ENDIFIF 左移閥=0 THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF 水平移動量 0 THEN 水平移動量 =0ENDIFIF 啟動按鈕=0 AND 復(fù)位按鈕=0 THENIF 下行=0 AND 上行=1 THEN 下移閥=0ENDIFIF 夾緊=0 AND 放松=1 THEN夾緊閥=0ENDIFIF 上行=0 AND 下行=1THEN上移閥=0ENDIFIF 右行=0 AND 左行=1 THEN右移閥=0ENDIFIF 下行=0 AND 上行=1 THEN下移閥=0ENDIFIF 放松=0 AND 夾緊=1 THEN放松閥=0ENDIFENDIF IF 下移閥=1 THEN垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF 上移閥=1 THEN垂直移動量=垂直移動量1ENDIFIF 右移閥=1 THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF 左移閥=1 THEN水平移動量=水平移動量1ENDIF附錄2 機械手自動控制系統(tǒng)腳本程序IF 啟動按鈕=1 AND 復(fù)位按鈕=0 THEN定時器復(fù)位=0 定時器啟動=1 ：如果啟動按鈕=1 且復(fù)位按鈕=0,則啟動定時器工作ENDIFIF 啟動按鈕=0 THEN定時器啟動=0 ：只要啟動按鈕=0，立即停止定時器工作ENDIFIF 復(fù)位按鈕=1 AND 計時時間=44 THEN定時器啟動=0 :如果復(fù)位按鈕=1只有當(dāng)計時時間=44s，即回到初始位置時，才停止定時器工作 ENDIF運行控制清單IF 定時器啟動=1 THENIF 計時時間5 THEN 下移閥=1EXITENDIFIF 計時時間7 THEN夾緊閥=1下移閥=0EXITENDIFIF 計時時間12 THEN上移閥=1EXITENDIFIF 計時時間22 THEN右移閥=1上移閥=0EXITENDIFIF 計時時間27 THEN下移閥=1右移閥=0EXITENDIFIF 計時時間29 THEN下移閥=0夾緊閥=0右工件=1EXITENDIFIF 計時時間34 THEN上移閥=1EXITENDIFIF 計時時間44 THEN左移閥=1上移閥=0EXITENDIFIF 計時時間=44 THEN左移閥=0右工件=0定時器復(fù)位=1 EXIT ENDIFENDIF停止控制程序清單 IF 定時器啟動=0 THEN下移閥=0上移閥=0 左移閥=0右移閥=0ENDIF附錄3  PLC S7200機械手控制語句表0 LD M80021 SET S03 STL S04 LD X0005 AND X0046 SET S208 STL S209 LDT X00110 OUT Y000311 LD X00212 SET S2114 STL S2115 LDT X00116 OUT Y00617 OUT T0 K2020 LD T021 SET S2223 STL S2224 LDI X00125 OUT Y00226 LD X00327 SET S2329 STL S2330 LDI X00131 OUT Y00532 LD X00533 SET S2435 STL S2436 LDI X00137 OUT Y00338 LD X00239 SET S2541 STL S2542 LDI X00143 OUT Y00744 OUT T1 K3047 LD T148 SET S2650 STL S2651 LDI X00152 OUT Y00253 LD X00354 SET S2756 STL S2757 LDI X00158 OUT Y00459 LD X00460 OUT S062 RET63 END附錄4