plc控制機(jī)械手論文設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2024-11-06 09:18本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】的邏輯電路連接、I/O的分配及工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)的工作原理等。目前PLC已經(jīng)在智能。本文重點(diǎn)通過(guò)工業(yè)機(jī)械臂的PLC控制來(lái)介紹PLC的具體應(yīng)用，讓我們更熟。悉PLC的實(shí)踐應(yīng)用。機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常用到的一種控制對(duì)象，機(jī)械手?？梢酝瓿稍S多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。業(yè)機(jī)械手中獲得了應(yīng)用，具有穩(wěn)定、可靠的性能，可供同類(lèi)設(shè)計(jì)參考。機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作，可以簡(jiǎn)化控制線(xiàn)路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。3）1962年USA正式將機(jī)械人的使用性提出來(lái)，且制造出類(lèi)似人的手臂；5）1970年在USA召開(kāi)了第一屆工業(yè)機(jī)械人學(xué)術(shù)會(huì)，并的到迅速普及；機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。于順序控制，只能進(jìn)行邏輯運(yùn)算，故稱(chēng)為可編程邏輯控制器，簡(jiǎn)稱(chēng)PLC。輸入輸出變換、物理實(shí)現(xiàn)可以說(shuō)是PLC實(shí)施控制的兩個(gè)基本點(diǎn)，
【正文】 統(tǒng)示意圖，如圖 1 所示。 19 圖 1 機(jī)械臂傳送示意及操作面板圖 輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線(xiàn)圖 表 1 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸入 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸入 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸出 啟動(dòng) SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3 20 左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點(diǎn)指示 EL Y5 手動(dòng)操作 SB3 X6 回原點(diǎn) SB11 X16 連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測(cè) SQ5 X17 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。 21 其原理是： 把旋鈕置于回原點(diǎn)， X16 接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)， Y5 驅(qū)動(dòng)指示燈亮。再把旋鈕置于手動(dòng)，則 X6 接 通，其常閉觸頭打開(kāi)，程序不跳轉(zhuǎn)（ CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動(dòng)，則跳到指針 P所指 P0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于 X7 常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行 CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到 P1 所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既 X6 常閉閉合、 X7常閉打開(kāi)）則程序執(zhí)行時(shí)跳過(guò)手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。 回原位程序 回原位程序如圖 4 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用 S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器 M8043 置 1。 22 手動(dòng)單步操作程序 如圖 5 所示。圖中上升 /下降，左 移 /右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。 23 自動(dòng)操作程序 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見(jiàn)圖 6 所示。當(dāng)機(jī)械臂處于原位時(shí)，按啟動(dòng) X0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動(dòng)下降 Y0，當(dāng)?shù)?達(dá)下限位使行程開(kāi)關(guān) X1 接通，狀態(tài) 轉(zhuǎn)移到S21，而 S20 自動(dòng)復(fù)位。 S21 驅(qū)動(dòng) Y1置位，延時(shí) 1秒，以使電磁力 達(dá)到最大夾緊力。當(dāng) T0 接通，狀態(tài) 轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng) Y2上升，當(dāng)上升到 達(dá)最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23。 S23 驅(qū)動(dòng) Y3 右移。 移到最右位， X3 接通， 狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。下降到最低 位， X1接通，電磁鐵放松。為了使電 磁力完全失掉，延時(shí) 1秒。延時(shí)時(shí) 間 到， T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26上升。 上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移 到 S27左移。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開(kāi)始第二次 循環(huán)動(dòng)作。 在編寫(xiě)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注 意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線(xiàn)圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)梯形圖 如圖 7所示。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。從第 28 行到第 66 行，為手動(dòng)單步操作程序。從第 67 行到第 129 行為自動(dòng)操作程序。這三部分程序（又稱(chēng)為模塊）是圖 3的操 作系統(tǒng)運(yùn)行的。 回原位程序和自動(dòng)操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以 24 RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài) S1。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài) S2。 25 指令語(yǔ)句表 26 總 結(jié) 機(jī)械臂的 PLC 控制課程設(shè)計(jì)是機(jī)電課程當(dāng)中一個(gè)重要環(huán)節(jié)通過(guò)了近三周的課程設(shè)計(jì)使我對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)過(guò)程有進(jìn)一步了解，對(duì)機(jī)電產(chǎn)品的有關(guān) PLC 的控制知識(shí)有了深刻的認(rèn)識(shí)。 因?yàn)槔碚撝R(shí)學(xué)的不牢固，在設(shè)計(jì)遇到了不少問(wèn)題， 通過(guò) 劉建春老師的指導(dǎo)都一一解決。經(jīng)過(guò)這次論文 的編寫(xiě)， 理論與實(shí)際的結(jié)合 ， 進(jìn)一步提 高了我 觀(guān)察、分析和解決問(wèn)題的實(shí)際工作能力，以便能夠主動(dòng)適應(yīng)社會(huì)主義現(xiàn)代化建設(shè)需要的高素質(zhì)的復(fù)合型人才 發(fā)展。 運(yùn)用學(xué)習(xí)成果，把 理論運(yùn)用于實(shí)際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。通過(guò)此次設(shè)計(jì)過(guò)程，鞏固了專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用機(jī)械設(shè)計(jì)課程及其他課程的理論知識(shí)和應(yīng)用生產(chǎn)實(shí)際知識(shí)解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中還培養(yǎng)出了我們的團(tuán)隊(duì)精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過(guò)程打下基礎(chǔ)。 27 致謝 本文是在 劉建春 老師精心指導(dǎo)和大力支持下完成的。 劉 老師以其嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的 治學(xué)態(tài)度、高度的敬業(yè)精神、兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)和大膽創(chuàng)新的進(jìn)取精神對(duì)我產(chǎn)生重要影響。 他 淵博的知識(shí)、開(kāi)闊的視野和敏銳的思維給了我深深的啟迪。同時(shí)，在此次畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中我也學(xué)到了許多了關(guān)于 PLC控制 方面的知識(shí)， 實(shí)踐 技能有了很大的提高。另外，我還要特別感謝 同學(xué)們 對(duì)我實(shí)驗(yàn)以及論文寫(xiě)作的指導(dǎo)， 他們 為我完成這篇論文提供了巨大的幫助。 最后，再次對(duì)關(guān)心、幫助我的老師和同學(xué)表示衷心地感謝 ！ 28 參考文獻(xiàn) 【 1】郁漢琪、郭建主編 .可變程序控制器原理及應(yīng)用 .北京：中國(guó)電力出版 社， 2020 【 2】王炳實(shí)主編 .單片機(jī)技術(shù) .第 3 版 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 【 3】易泓可主編 .基于數(shù)字 PID 設(shè)計(jì) .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 【 4】鄧星鐘主編 .機(jī)電傳動(dòng)控制。武漢：華中科技大學(xué)出版社， 2020 【 5】濮良貴 ，紀(jì)名剛 .《機(jī)械設(shè)計(jì)》 8 版 .高等教育出版社 . 2020
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