plc控制機(jī)械手-資料下載頁(yè)
2025-08-04 10:14本頁(yè)面
【正文】 大，就用三相電動(dòng)機(jī)。如圖44所示: 圖44電容運(yùn)轉(zhuǎn)型，電動(dòng)機(jī)不論是啟動(dòng)還是運(yùn)轉(zhuǎn)，電容器均接在電路中而不斷開，特點(diǎn)：效率高，過(guò)載能力強(qiáng)。第五章、設(shè)計(jì)PLC程序畫出梯形圖（1）整體設(shè)計(jì)為編程結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、明了，把手動(dòng)程序和自動(dòng)程序分別編成相對(duì)獨(dú)立于程序模塊，通過(guò)調(diào)用指令進(jìn)行功能選擇。當(dāng)工作方式選擇手動(dòng)工作方式時(shí)，執(zhí)行手動(dòng)工作程序；當(dāng)工作方式選擇開關(guān)選擇自動(dòng)方式（單步、單周、連續(xù)）時(shí)，、執(zhí)行自動(dòng)控制程序，整體設(shè)計(jì)的梯形圖（主程序）如圖51所示:圖51（2）手動(dòng)控制程序手動(dòng)操作不需要按工序順序動(dòng)作，可以按普通繼電接觸器控制系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)。手動(dòng)控制的梯形圖見(jiàn)圖52所示子程序0，、、分別控制下降上升、右移、左移、夾緊、放松各個(gè)動(dòng)作。為了保持系統(tǒng)的安全運(yùn)行，設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖保護(hù)。因?yàn)闄C(jī)械手只有處于上限位置（=1）時(shí)，才允許左右移動(dòng)。由于夾緊，放松動(dòng)作選用單線圈雙位電磁閥控制，因此在梯形圖中用“置位”、“復(fù)位”指令來(lái)控制，該指令具有保持功能，并且也設(shè)了機(jī)械聯(lián)鎖。只有當(dāng)機(jī)械手處于下限（=1）時(shí)，才能進(jìn)行夾緊和放松動(dòng)作。手動(dòng)控制的程序如圖52所示:圖52（3）自動(dòng)操作程序。由于自動(dòng)操作的動(dòng)作較復(fù)雜，不容易直接設(shè)計(jì)出梯形圖，因此先畫出自動(dòng)操作流程圖，用以表明動(dòng)作的順序和轉(zhuǎn)換的條件，然后根據(jù)所采用的控制方法，設(shè)計(jì)梯形圖。機(jī)械手的自動(dòng)操作流程圖如圖2—5所示。圖中矩形方框表示其自動(dòng)工作循環(huán)過(guò)程中的一個(gè)“工步”，方框中用文字表示該步的編號(hào)，方框的右邊畫出該步動(dòng)作的執(zhí)行元件，相鄰兩工步之間用有向線段連接，表明轉(zhuǎn)換方向，有向線段上的小橫線表示轉(zhuǎn)換的條件，當(dāng)轉(zhuǎn)換條件得到滿足時(shí)，便從上一工步轉(zhuǎn)到下一工步。對(duì)于順序控制可用多種方法進(jìn)行編程，用移位寄存器也很容易實(shí)現(xiàn)這種控制功能，轉(zhuǎn)換的條件有各行程開關(guān)，光電開關(guān)及定時(shí)器的狀態(tài)來(lái)決定。為了保證運(yùn)行的可靠性，在執(zhí)行夾緊和放松動(dòng)作時(shí)，分別用定時(shí)器T37和定時(shí)T38作為轉(zhuǎn)換的條件，并采用具有保持功能的繼電器（）為夾緊電磁閥線圈供電，其工作過(guò)程分析如下：①機(jī)構(gòu)處于原位，上限位和左限位行程開關(guān)閉合，、“1”，機(jī)構(gòu)當(dāng)前處于原位。②按下啟動(dòng)按鈕，產(chǎn)生位移信號(hào)，使移位寄存器右移一位，“1”（）。③下降至下限位，下限位開關(guān)受壓，移位寄存器右移一位，“1”（其余為0），夾緊動(dòng)作開始，同時(shí)T37接通，定時(shí)器開始計(jì)時(shí)。④經(jīng)過(guò)延時(shí)（與設(shè)定K值有關(guān)），T37觸點(diǎn)接通，移位寄存器又右移一位，“1”（其系為0），機(jī)構(gòu)上升。，因此夾緊動(dòng)作繼續(xù)執(zhí)行。⑤上升至上限位，上限位開關(guān)受壓，移位寄存器右移一位，“1”（其系為0），機(jī)構(gòu)右行。⑥右行至右限位，將移位寄存器中“1”，機(jī)構(gòu)再次下降。⑦下降至下限位，下限位開關(guān)受壓，移位寄存器又右移一位，“1”（其系為0），機(jī)構(gòu)放松，放下搬運(yùn)零件同時(shí)接通T38定時(shí)器，定時(shí)器開始計(jì)時(shí)。⑧延時(shí)時(shí)間到，T38常開點(diǎn)閉合，移位寄存器移位，“1”（其系為0）。⑨上升至上限位，上限位開關(guān)受壓，移位寄存器右移一位，“1”（其系為0）傳送帶A運(yùn)動(dòng)，“1”，機(jī)構(gòu)左行。⑩左行至原位后，左限位開關(guān)受壓，移位寄存器右移一位，“1”（其系為0），傳送帶A運(yùn)動(dòng)。傳送帶A運(yùn)動(dòng)，直到SP，光電開關(guān)檢測(cè)到有工件后，線圈得電，常開觸上閉合，移位寄存器仍右移一位。一個(gè)自動(dòng)循環(huán)結(jié)束。自動(dòng)操作程序中包含了單周或連續(xù)運(yùn)動(dòng)，程序執(zhí)行單周或連續(xù)取決于工作方式選擇開關(guān)。“1”，當(dāng)機(jī)構(gòu)回到原位時(shí)，移位寄存器自動(dòng)復(fù)俠，“1”，又獲得一個(gè)移位信號(hào)，機(jī)構(gòu)按順序反復(fù)執(zhí)行；當(dāng)選擇單周期操作方式時(shí)，“0”；當(dāng)機(jī)構(gòu)回到原位時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)構(gòu)自動(dòng)動(dòng)作一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期后停止在原位。自動(dòng)操作的梯形圖程序如圖53所示。單步動(dòng)作時(shí)每按一次啟動(dòng)按鈕，機(jī)構(gòu)按動(dòng)作順序向前步進(jìn)一步?？刂七壿嬇c自動(dòng)操作基本一致。所以只需在自動(dòng)操作梯形圖上添加步進(jìn)控制邏輯。在圖53中，，+。當(dāng)處于單步狀態(tài)，=1時(shí)，移位寄存器能否移位取決于上一步是否完成和啟動(dòng)按鈕是否按下?？偨Y(jié)機(jī)械手的控制對(duì)于很多場(chǎng)合需求很大，不論是機(jī)床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設(shè)備，其基本動(dòng)作要求類似，所以控制的實(shí)現(xiàn)也可以相互借鑒。對(duì)于控制程序的編寫，這里給出的只是一種實(shí)現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有其他的方法可以實(shí)現(xiàn)這樣的控制，針對(duì)所使用的具體系統(tǒng)的情況，設(shè)計(jì)人員可以選擇使用不同的方法來(lái)進(jìn)行程序編寫。參考文獻(xiàn)可編程序控制器的原理及應(yīng)用 機(jī)械工業(yè)出版社 主編 王衛(wèi)兵可編程序控制器的原理，應(yīng)用，試驗(yàn) 機(jī)械工業(yè)出版社 主編 常斗南機(jī)電傳動(dòng)與控制 華中理工大學(xué)出版社 主編 程憲平數(shù)控機(jī)床電氣控制 西安電子科技大學(xué)出版社 主編 姚永剛 可編程控制器及其應(yīng)用 重慶大學(xué)出版社 主編 何建平23
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