【正文】 推進(jìn)到末端時(shí)候，定時(shí)2s后進(jìn)入S21狀態(tài)[14]。圖47 伸縮氣缸動(dòng)作步進(jìn)程序急停按鈕和光幕傳感器都無(wú)異常時(shí)候，水平氣缸定時(shí)完成，夾取氣缸和沖壓氣缸還沒(méi)動(dòng)作時(shí)伸縮氣缸輔助繼電器M1得信號(hào)，程序進(jìn)入S22狀態(tài)。圖48 加緊氣缸動(dòng)作步進(jìn)程序當(dāng)伸縮氣缸到達(dá)底端，下部的的傳感器X007給PLC信號(hào)，此時(shí)沖壓氣缸還保持原有狀態(tài)，加緊氣缸輔助繼電器得信號(hào)，步進(jìn)進(jìn)入S23狀態(tài)。圖49 伸縮氣缸復(fù)位步進(jìn)程序夾取氣缸終端傳感器得信號(hào)，沖壓氣缸還沒(méi)有動(dòng)作時(shí)候，伸縮氣缸復(fù)位，步進(jìn)進(jìn)入S24狀態(tài)。圖410 水平氣缸復(fù)位步進(jìn)程序 當(dāng)伸縮氣缸回到原來(lái)位置時(shí)候，原始位置的傳感器X006給PLC信號(hào)，水平推進(jìn)氣缸復(fù)位，步進(jìn)進(jìn)入S25狀態(tài)。圖411 伸縮氣缸動(dòng)作步進(jìn)程序水平氣缸回到初始位置的時(shí)候，水平氣缸初始位置傳感器X004給PLC信號(hào)，伸縮氣缸動(dòng)作，步進(jìn)進(jìn)入S26狀態(tài)。圖412 沖壓氣缸動(dòng)作步進(jìn)程序 機(jī)械手將工件移動(dòng)至右側(cè)伸縮氣缸伸到位，下方傳感器的信號(hào)，手工將夾片放到原工件上，光幕在人手縮回來(lái)時(shí)候有信號(hào)輸出，夾片被接觸傳感器感受到，這時(shí)候沖壓氣缸動(dòng)作，當(dāng)沖壓氣缸到位時(shí)候定時(shí)3s，保證夾片被壓緊。定時(shí)時(shí)間到，步進(jìn)進(jìn)入S27狀態(tài)。圖413 沖壓氣缸復(fù)位步進(jìn)程序 當(dāng)沖壓完成，則沖壓氣缸復(fù)位，當(dāng)沖壓氣缸復(fù)位到達(dá)初始位置，初始位置的傳感器給PLC信號(hào)，加緊氣缸復(fù)位，則機(jī)械手吧工件放在右側(cè)的工位上，步進(jìn)進(jìn)入S28狀態(tài)[15]。圖411 伸縮氣缸復(fù)位步進(jìn)程序 當(dāng)夾緊氣缸復(fù)位到初始位置，初始位置的傳感器X010給PLC信號(hào)，則伸縮氣缸復(fù)位，當(dāng)伸縮氣缸復(fù)位到初始位置的時(shí)候，則一次全部的機(jī)械手動(dòng)作完成，則程序回到初始S0狀態(tài)，步進(jìn)結(jié)束。圖414 復(fù)位程序 當(dāng)按下復(fù)位按鈕時(shí)候，在通電瞬間，狀態(tài)寄存器S20至S28批量復(fù)位，同時(shí)伸縮氣缸和沖壓氣缸直接復(fù)位。在復(fù)位按鈕持續(xù)導(dǎo)通，伸縮氣缸和沖壓氣缸復(fù)位到初始位置時(shí)候，水平氣缸復(fù)位；水平氣缸復(fù)位到初始位置時(shí)候，伸縮氣缸動(dòng)作；當(dāng)伸到最低端時(shí)候，夾緊氣缸開(kāi)始復(fù)位；當(dāng)夾緊氣缸復(fù)位完成后，伸縮氣缸再?gòu)?fù)位。這一些列先后的動(dòng)作是由于水品氣缸復(fù)位必須在沖壓氣缸和伸縮氣缸復(fù)位完成后才能進(jìn)行，而夾緊氣缸的復(fù)位必須將夾住的工件放置于右工位后才能進(jìn)行[16]。圖415 輸出端程序當(dāng)復(fù)位按鈕在斷電的一瞬間，程序回到初始狀態(tài)，輔助繼電器直接控制電磁閥，實(shí)現(xiàn)氣缸動(dòng)作的控制。4．5人機(jī)界面設(shè)計(jì)本課題采用信捷觸摸屏，在自動(dòng)畫(huà)面分別顯示四個(gè)氣缸的動(dòng)作，四個(gè)指示燈分別連接對(duì)象Y0、YYY3，選擇取反操作，當(dāng)運(yùn)行時(shí)候，燈為綠色，當(dāng)停止運(yùn)行時(shí)候，燈為紅色。當(dāng)點(diǎn)進(jìn)行手動(dòng)的時(shí)候，會(huì)由內(nèi)部寄存器輔助跳轉(zhuǎn)至下一界面。圖416 觸摸屏自動(dòng)畫(huà)面編程 自動(dòng)界面離線模擬畫(huà)面如下。 圖417 觸摸屏自動(dòng)畫(huà)面在線發(fā)模擬當(dāng)跳轉(zhuǎn)至手動(dòng)畫(huà)面，四個(gè)氣缸進(jìn)行分開(kāi)動(dòng)作，如點(diǎn)擊“水平氣缸始端”后面面按鈕，則其對(duì)應(yīng)的是PLC寄存器M0，這時(shí)候MO強(qiáng)制置位OFF，則水平氣缸動(dòng)作至始端；相同的點(diǎn)擊“水平氣缸終端”后面的按鈕，其對(duì)應(yīng)PLC寄存器M0,M0強(qiáng)置位ON，則水平氣缸動(dòng)作。當(dāng)點(diǎn)擊進(jìn)行自動(dòng)按鈕，則畫(huà)面返回自動(dòng)換面[17]。圖418 觸摸屏手動(dòng)畫(huà)面編程手動(dòng)界面離線模擬畫(huà)面如下圖419 觸摸屏手動(dòng)畫(huà)面在線模擬 結(jié)束語(yǔ)本次課題重在設(shè)計(jì)，理論的研究不是很多。對(duì)于基于PLC的機(jī)械手控制體統(tǒng)設(shè)計(jì)，將理論和實(shí)際相結(jié)合，極大的擴(kuò)展了自己的視野。同時(shí)，以實(shí)習(xí)階段從事的行業(yè)作為背景，貼近實(shí)際項(xiàng)目的研究對(duì)象，使得設(shè)計(jì)內(nèi)容更加實(shí)際。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)四年大學(xué)專(zhuān)業(yè)知識(shí)的總結(jié)，所以本課題是對(duì)自己學(xué)習(xí)生涯的一個(gè)最好的階段性總結(jié)。在設(shè)計(jì)期間，無(wú)論是資料的收集和整理，還是設(shè)計(jì)思路的確立，以及每一張圖形的繪制，都需要自己認(rèn)真思考，獨(dú)立完成。其囊括了電路理論、PLC技術(shù)等專(zhuān)業(yè)課程知識(shí)，運(yùn)用了CAE、GX Developer、Touch Win軟件的應(yīng)用。許多東西都是從無(wú)到有，從不懂到懂，從懂之甚少到融會(huì)貫通。畢業(yè)設(shè)計(jì)也是對(duì)自身意志的一種鍛煉。在此期間遇到許多的困難，但是每一次逼迫自己去解決問(wèn)題的過(guò)程，都是一次與自身消極意志搏斗的過(guò)程，而經(jīng)過(guò)自己的努力找到解決辦法的時(shí)候，勝利的喜悅總能掩蓋所有的困難經(jīng)歷。我相信，本次課題的完成過(guò)程必將成為我一筆最豐碩的收獲，無(wú)論是知識(shí)上還是精神上，都將給以我無(wú)限的力量。參考文獻(xiàn)[1][M].北京：北京郵電大學(xué) 2010[2][M].西安：西北工業(yè)大學(xué) 2009[3][A].沈陽(yáng)：上海通用（沈陽(yáng)）北盛汽車(chē)有限公司 2013[4][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2002[5][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2002[6]基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].徐州：中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2012[7]三菱微型可編程控制器手冊(cè)[M].MITSUBISHI [8]李道霖．電氣控制與PLC原理及應(yīng)用 [M]．北京: 電子工業(yè)出版社，2004[9]王兆義．小型可編程控制器實(shí)用技術(shù) [M]．北京: 機(jī)械工業(yè)出版社，2002[10]三菱電機(jī).MRJ2SB伺服驅(qū)動(dòng)器的技術(shù)資料[M].上海:三菱電機(jī)自動(dòng)化上海有限公司,2004[11][J].蘇州：蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2010[12][J].液壓與氣動(dòng)，2002.[13][M].機(jī)械工業(yè)出版社，1996.[14][J].中國(guó)工控信息網(wǎng)，2005[15][M].北京航空航天大學(xué)出版社，2008.[16][M].合肥：合肥工業(yè)大學(xué)出版社，2010[17]李奇.可編程序控制器特點(diǎn)和基本原理[J].北京：科技資訊,2007 致 謝 本次課題從從最初的選題，之后到資料的整理，再到論文的初步定稿，以及每次的答疑，我都得到了指導(dǎo)老師以及同組進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)同學(xué)的幫助和指導(dǎo)，在此期間遇到困難在所難免，也正是老師的耐心指導(dǎo)，同學(xué)的相互鼓勵(lì)給了我一次次挑戰(zhàn)自我，戰(zhàn)勝自己的勇氣。對(duì)于本次選擇設(shè)計(jì)型課題，需要對(duì)于知識(shí)進(jìn)行綜合性的應(yīng)用，所以在理論知識(shí)的收集時(shí)候，需要很多的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)才能完成，而老師的經(jīng)驗(yàn)傳授也是我完勝本次設(shè)計(jì)的重要原因之一?？偠灾瑳](méi)有老師的精心指導(dǎo)，沒(méi)有同學(xué)的互幫互助，我將面對(duì)巨大的困難。四年的大學(xué)生活即將畫(huà)上句號(hào)，至此，我向伴隨我大學(xué)生活的老師、同學(xué)表示最誠(chéng)摯的感謝。