【正文】 狀態(tài)跳轉至S2，此時S1復位，手順轉YX24接通；狀態(tài)跳轉至S3，使完成動作下降YX16接通；狀態(tài)跳轉至S4，使Y6產生1秒的延時置位來增強夾緊力。當T0接通時，跳轉至S5，使完成動作上升Y0，上升到限位值后X17接通；此時狀態(tài)跳轉至S6，使完成動作后退Y4；后退到限位值后，狀態(tài)跳轉至S9，使完成動作下降，下降到限位值后，X16接通，此時電磁鐵斷電完成松開動作。電磁鐵的電磁力的消失需要適當?shù)难訒r時間，延時1s后，T1開始接通，狀態(tài)跳轉至S13，完成后退動作，后退到限位值后，X21接通，接著跳轉至S14，接通X21完成底盤順轉，并返回初始狀態(tài)，準備二次循環(huán)動作。 38 圖45 自動的功能流程圖自動操作程序說明：當運行的是自動操作方式時，X2接通，常開觸點閉合，按下X4啟動運行程序，M1開始得電并保持；當系統(tǒng)需要停止時，只要按下X5就可以使M1斷電。需要注意的是，按下停止后，系統(tǒng)并不會立即停止運行，需要完成正在運行的工作周期才能夠完全停止下來，停止時機械手在初始位置。程序如圖46所示。 圖46 自動操作程序梯形圖 手動單步操作程序 手動操作程序說明：手動操作時，機械手每按一下按鈕，就完成一次相應的操作。手動操作程序梯形圖如圖47所示。 圖47 手動操作程序梯形圖 回原位程序 回原位操作說明：當系統(tǒng)需要回原位時，按下X3使M3接通，機械手松開并開始上升，上升到限位值后X17接通，機械手進行后退操作，達到后退限位值后X21接通，機械手停止操作并使M3復位?；卦徊僮鞒绦蛉鐖D48所示。圖48 回原位操作程序 PLC程序的上載和下載 PLC程序的上載 程序上載是指把已經編輯好PLC程序上傳到計算機中，供運行使用。操作如下：“PLC”菜單下的“傳送”，接著點擊“傳送”菜單下的“讀入”，彈出圖 410 所示對話框，選擇好所用的PLC型號后，點擊“確定”，就可以將所編寫的程序上傳到計算機中。 圖410 PLC類型設置對話框 PLC程序的下載 程序下載是指把在計算機中編寫好的控制程序下載寫入到PLC中去，供運行使用。它的步驟1和2與程序的上傳步驟1/2相同，步驟3為：將PLC控制面板撥向“STOP”，如使用了ram存儲器或存儲卡，因將其寫保護關斷。點擊“PLC”菜單下的“傳送”，接著點擊“傳送”菜單下的“寫入”，彈出如圖411所示對話框，選擇“范圍設置”縮短PLC的寫入時間。 圖411 程序寫入對話框5 設計總結 總結通過本設計讓大家清楚的知道了機械手的組成部分和應用范圍，以及機械手對現(xiàn)代化工業(yè)發(fā)展的重要性。本論文主要論述的是PLC對機械手進行的控制，得出以下結論：（1） PLC的軟接線方式能夠很好的對機械手運動系統(tǒng)進行控制，PLC的可靠性和靈活性是機械手具有良好通用性的保證。（2） 機械手的操作過程需要各組件的相互配合才能完成，各部件的合理連接，正確的控制程序是機械手運動系統(tǒng)的基礎。（3） 旋轉編碼盤是機械手定位的重要結構，PLC通過收集編碼盤發(fā)出的脈沖信號來控制底盤的旋轉角度。當機械手的應用場合有所改變時，底盤需要旋轉的角度也隨之改變，這時可以通過改變PLC內部的計數(shù)器數(shù)值來實現(xiàn)機械手新位置的定位。 展望本設計所設計的機械手只有三個自由度，對于一些復雜操作且需要自由度較多的場合無法滿足需求，需要使用多個機械手同時工作或重新設計具有多自由度的機械手控制系統(tǒng)進行控制。PLC控制的機械手因其通用性較強被使用的場合很多，無論是一些大型的工廠還是單個的小型控制系統(tǒng)領域都有它的涉及。隨著新技術領域開發(fā)的不斷擴大，機械手的作用和控制方式也將發(fā)生日新月異的改變，更多的新型控制系統(tǒng)機械手將大量的投入到工業(yè)生產中去，智能性、靈活性是機械手發(fā)展的主要方向。參考文獻[1] 吳明亮，[M].北京：化學工業(yè)出版社，[2] [J].北京：機械工業(yè)出版社，[3] 瞿大中. 可編程控制與實驗[P].華中科技大學出版社,.[4] [M].北京:經濟管理出版社,.[5] [G].北京:機械工業(yè)出版社,.[6] 余雷聲. 電器控制與PLC應用[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1996：5863[7] 程周. 可編程控制器技術與應用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，：99102[8] 郁漢琪，郭健. 可編程序控制器原理及應用[M]. 北京：中國電力出版社，2004：8890[9] 黃凈. 電氣及PLC控制技術[M]. 北京：機械工業(yè)出版社：72[10] 張萬忠，孫晉. 可編程控制器入門與應用實例（三菱FX2N系列）[M]. 北京：中國電力出版社，2015：8698[11] [M].西安交大機械電子工程研究所,CN 441259/TH. [12] 高欽和. 可編程控制器應用技術與設計實例[M]. 北京：人民郵電出版社，：710[13] [J].北京：[14] . Open Architecture for Computing, June, 1996[15] . The evolution of PLCbased loop control. Control engineering, 1995[16] RENSheng JournalofAeronautics 2007，20(3)致 謝 這次設計的選題和制作的過程中得到了謝老師的專心指導，謝老師在忙碌的教學工作中擠出時間給我檢查畢業(yè)論文，在這耗時幾個月的時間里，也曾多次的找到謝老師幫助我指引創(chuàng)意的思路和寫這篇論文的方法，每次都得到了精心的指導。另外，老師踏踏實實和一絲不茍的作風是我在今后學習和工作的榜樣，循循善誘的指導和獨特新穎的創(chuàng)意，給了我莫大的幫助。感謝老師對我的教育，平日里的學習和這次畢業(yè)設計（論文）的指導，使我更好的完成了畢業(yè)設計和畢業(yè)論文。感謝各位老師在這四年來對我學習的幫助，同時也提供了良好的學習和生活條件，讓我擁有繼續(xù)學習的機會，還有室友們從自己的家鄉(xiāng)來到這個陌生的城市，和我一起度過四年美好的大學生活，因為你們的共同努力和維持，使我們的宿舍擁有家的溫暖。也因為你們的關心和照顧，讓我的大學生活過的更加充實，感謝室友們對我這次畢業(yè)論文的指導，提供給我畢業(yè)設計的創(chuàng)意，使我的畢業(yè)設計更加完美。感謝父母在這四年里對我默默的支持，讓我衣食無憂。 大學四年的生活已接近尾聲，回首已經走過的歲月，心中感慨萬千。在這論文即將完成之際，我的心情久久不能平靜。從開始到現(xiàn)在，都有老師、同學、父母給了我無限的關心和指導，再次感謝培養(yǎng)教育我的新余學院！祝各位老師工作順利，身體健康！