【正文】 ，延時1s后，T1開始接通，狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S13，完成后退動作，后退到限位值后，X21接通，接著跳轉(zhuǎn)至S14，接通X21完成底盤順轉(zhuǎn)，并返回初始狀態(tài)，準備二次循環(huán)動作。 圖45 自動的功能流程圖自動操作程序說明：當運行的是自動操作方式時，X2接通，常開觸點閉合，按下X4啟動運行程序，M1開始得電并保持；當系統(tǒng)需要停止時，只要按下X5就可以使M1斷電。需要注意的是，按下停止后，系統(tǒng)并不會立即停止運行，需要完成正在運行的工作周期才能夠完全停止下來，停止時機械手在初始位置。程序如圖46所示。 圖46 自動操作程序梯形圖 手動單步操作程序 手動操作程序說明：手動操作時，機械手每按一下按鈕，就完成一次相應(yīng)的操作。手動操作程序梯形圖如圖47所示。 圖47 手動操作程序梯形圖 回原位程序 回原位操作說明：當系統(tǒng)需要回原位時，按下X3使M3接通，機械手松開并開始上升，上升到限位值后X17接通，機械手進行后退操作，達到后退限位值后X21接通，機械手停止操作并使M3復位?；卦徊僮鞒绦蛉鐖D48所示。圖48 回原位操作程序 PLC程序的上載和下載 PLC程序的上載 程序上載是指把已經(jīng)編輯好PLC程序上傳到計算機中，供運行使用。操作如下：“PLC”菜單下的“傳送”，接著點擊“傳送”菜單下的“讀入”，彈出圖 410 所示對話框，選擇好所用的PLC型號后，點擊“確定”，就可以將所編寫的程序上傳到計算機中。 圖410 PLC類型設(shè)置對話框 PLC程序的下載 程序下載是指把在計算機中編寫好的控制程序下載寫入到PLC中去，供運行使用。它的步驟1和2與程序的上傳步驟1/2相同，步驟3為：將PLC控制面板撥向“STOP”，如使用了ram存儲器或存儲卡，因?qū)⑵鋵懕Ｗo關(guān)斷。點擊“PLC”菜單下的“傳送”，接著點擊“傳送”菜單下的“寫入”，彈出如圖411所示對話框，選擇“范圍設(shè)置”縮短PLC的寫入時間。 圖411 程序?qū)懭雽υ捒? 設(shè)計總結(jié) 總結(jié)通過本設(shè)計讓大家清楚的知道了機械手的組成部分和應(yīng)用范圍，以及機械手對現(xiàn)代化工業(yè)發(fā)展的重要性。本論文主要論述的是PLC對機械手進行的控制，得出以下結(jié)論：（1） PLC的軟接線方式能夠很好的對機械手運動系統(tǒng)進行控制，PLC的可靠性和靈活性是機械手具有良好通用性的保證。（2） 機械手的操作過程需要各組件的相互配合才能完成，各部件的合理連接，正確的控制程序是機械手運動系統(tǒng)的基礎(chǔ)。（3） 旋轉(zhuǎn)編碼盤是機械手定位的重要結(jié)構(gòu)，PLC通過收集編碼盤發(fā)出的脈沖信號來控制底盤的旋轉(zhuǎn)角度。當機械手的應(yīng)用場合有所改變時，底盤需要旋轉(zhuǎn)的角度也隨之改變，這時可以通過改變PLC內(nèi)部的計數(shù)器數(shù)值來實現(xiàn)機械手新位置的定位。 展望本設(shè)計所設(shè)計的機械手只有三個自由度，對于一些復雜操作且需要自由度較多的場合無法滿足需求，需要使用多個機械手同時工作或重新設(shè)計具有多自由度的機械手控制系統(tǒng)進行控制。PLC控制的機械手因其通用性較強被使用的場合很多，無論是一些大型的工廠還是單個的小型控制系統(tǒng)領(lǐng)域都有它的涉及。隨著新技術(shù)領(lǐng)域開發(fā)的不斷擴大，機械手的作用和控制方式也將發(fā)生日新月異的改變，更多的新型控制系統(tǒng)機械手將大量的投入到工業(yè)生產(chǎn)中去，智能性、靈活性是機械手發(fā)展的主要方向。參考文獻[1] 吳明亮，[M].北京：化學工業(yè)出版社，[2] [J].北京：機械工業(yè)出版社，[3] 瞿大中. 可編程控制與實驗[P].華中科技大學出版社,.[4] [M].北京:經(jīng)濟管理出版社,.[5] [G].北京:機械工業(yè)出版社,.[6] 余雷聲. 電器控制與PLC應(yīng)用[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1996：5863[7] 程周. 可編程控制器技術(shù)與應(yīng)用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，：99102[8] 郁漢琪，郭健. 可編程序控制器原理及應(yīng)用[M]. 北京：中國電力出版社，2004：8890[9] 黃凈. 電氣及PLC控制技術(shù)[M]. 北京：機械工業(yè)出版社：72[10] 張萬忠，孫晉. 可編程控制器入門與應(yīng)用實例（三菱FX2N系列）[M]. 北京：中國電力出版社，2015：8698[11] [M].西安交大機械電子工程研究所,CN 441259/TH. [12] 高欽和. 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與設(shè)計實例[M]. 北京：人民郵電出版社，：710[13] [J].北京：[14] . Open Architecture for Computing, June, 1996[15] . The evolution of PLCbased loop control. Control engineering, 1995[16] RENSheng JournalofAeronautics 2007，20(3)致 謝 這次設(shè)計的選題和制作的過程中得到了謝老師的專心指導，謝老師在忙碌的教學工作中擠出時間給我檢查畢業(yè)論文，在這耗時幾個月的時間里，也曾多次的找到謝老師幫助我指引創(chuàng)意的思路和寫這篇論文的方法，每次都得到了精心的指導。另外，老師踏踏實實和一絲不茍的作風是我在今后學習和工作的榜樣，循循善誘的指導和獨特新穎的創(chuàng)意，給了我莫大的幫助。感謝老師對我的教育，平日里的學習和這次畢業(yè)設(shè)計（論文）的指導，使我更好的完成了畢業(yè)設(shè)計和畢業(yè)論文。感謝各位老師在這四年來對我學習的幫助，同時也提供了良好的學習和生活條件，讓我擁有繼續(xù)學習的機會，還有室友們從自己的家鄉(xiāng)來到這個陌生的城市，和我一起度過四年美好的大學生活，因為你們的共同努力和維持，使我們的宿舍擁有家的溫暖。也因為你們的關(guān)心和照顧，讓我的大學生活過的更加充實，感謝室友們對我這次畢業(yè)論文的指導，提供給我畢業(yè)設(shè)計的創(chuàng)意，使我的畢業(yè)設(shè)計更加完美。感謝父母在這四年里對我默默的支持，讓我衣食無憂。 大學四年的生活已接近尾聲，回首已經(jīng)走過的歲月，心中感慨萬千。在這論文即將完成之際，我的心情久久不能平靜。從開始到現(xiàn)在，都有老師、同學、父母給了我無限的關(guān)心和指導，再次感謝培養(yǎng)教育我的新余學院！祝各位老師工作順利，身體健康！1. 若不給自己設(shè)限，則人生中就沒有限制你發(fā)揮的藩籬。2. 若不是心寬似海，哪有人生風平浪靜。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無反顧，勇往直前，輕松自如地走好人生路上的每一步3. 花一些時間，總會看清一些事。用一些事情，總會看清一些人。有時候覺得自己像個神經(jīng)病。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。努力過后，才知道許多事情，堅持堅持，就過來了。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。歲月是有情的，假如你奉獻給她的是一些色彩，它奉獻給你的也是一些色彩。你必須努力，當有一天驀然回首時，你的回憶里才會多一些色彩斑斕，少一些蒼白無力。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。