【正文】 式控制（SBR_0）和手動(dòng)方式控制（SBR_1）。（1）自動(dòng)方式或單動(dòng)方式控制（SBR_0）的具體程序（梯形圖表示）如下圖所示。網(wǎng)絡(luò)1：?jiǎn)?dòng)機(jī)械手下降S1 網(wǎng)絡(luò)2：機(jī)械手下降到位，停止下降并啟動(dòng)夾緊控制R1 S1網(wǎng)絡(luò)3：機(jī)械手夾緊并啟動(dòng)夾緊定時(shí)器，定時(shí)5sPTINT37TON+50100ms 網(wǎng)絡(luò)4：定時(shí)時(shí)間到，并且機(jī)械手沒(méi)有下降時(shí)啟動(dòng)上升控制T37S1 網(wǎng)絡(luò)5：機(jī)械手上升到位，停止上升并啟動(dòng)右移控制R1 S1網(wǎng)絡(luò)6：機(jī)械手右移到位，停止右移并啟動(dòng)下降控制R1 S1網(wǎng)絡(luò)7：機(jī)械手下降到位，停止下降并啟動(dòng)松開(kāi)控制R1 R1網(wǎng)絡(luò)8：機(jī)械手松開(kāi)并啟動(dòng)松開(kāi)定時(shí)器，定時(shí)5sINT38PTTON+50100ms 網(wǎng)絡(luò)9：定時(shí)時(shí)間到，并且機(jī)械手沒(méi)有下降時(shí)啟動(dòng)上升控制S1T38 網(wǎng)絡(luò)10：機(jī)械手上升到位，停止上升并啟動(dòng)左移控制R1 S1網(wǎng)絡(luò)11：機(jī)械手左移到位，=0，以阻止單動(dòng)方式下的自動(dòng)啟動(dòng)R1 R1(2)手動(dòng)方式控制（SBR_1）的具體程序（梯形圖表示）如下圖所示。 網(wǎng)絡(luò)1：手動(dòng)下降 網(wǎng)絡(luò)2：手動(dòng)夾緊，采用置位和復(fù)位方式使夾緊后不允許松開(kāi)S1 網(wǎng)絡(luò)3：手動(dòng)上升 網(wǎng)絡(luò)4：手動(dòng)右移 網(wǎng)絡(luò)5：手動(dòng)下降 網(wǎng)絡(luò)6：手動(dòng)放松R1 網(wǎng)絡(luò)7：手動(dòng)左移 將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭隤LC后，首先逐條仔細(xì)檢查，并改正寫(xiě)入時(shí)出現(xiàn)的錯(cuò)誤。用戶程序一般先在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號(hào)可以用開(kāi)關(guān)和按鈕來(lái)模擬，各輸出量的通／斷狀態(tài)用PLC上有關(guān)的指示燈來(lái)顯示，一般不用接PLC實(shí)際的負(fù)載(如接觸器、電磁閥等)。可以根據(jù)功能表圖，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候用開(kāi)關(guān)或按鈕來(lái)模擬實(shí)際的反饋信號(hào)，如限位開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)的接通和斷開(kāi)。在調(diào)試時(shí)應(yīng)充分考慮各種可能的情況，根據(jù)系統(tǒng)各種不同的工作方式，有序列的選擇功能表圖中的每一條支路和各種可能的進(jìn)展路線，都應(yīng)逐一檢查，不能遺漏。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題后應(yīng)及時(shí)修改梯形圖和PLC中的程序，直到在各種可能的情況下輸入量與輸出量之間的關(guān)系完全符合要求。如果程序中某些定時(shí)器或計(jì)數(shù)器的設(shè)定值過(guò)大，為了縮短調(diào)試時(shí)間，可以在調(diào)試時(shí)將它們減小，模擬調(diào)試結(jié)束后再寫(xiě)入它們的實(shí)際設(shè)定值。在設(shè)計(jì)和模擬調(diào)試程序的同時(shí)，可以設(shè)計(jì)、制作控制臺(tái)或控制柜，PLC之外的其他硬件的安裝、接線工作也可以同時(shí)進(jìn)行。本章通過(guò)介紹系統(tǒng)的工作過(guò)程，可以畫(huà)出系統(tǒng)的工作過(guò)程流程圖，根據(jù)系統(tǒng)的要求和輸入輸出I/O分配表，懂得各部分的控制功能，從而確定系統(tǒng)的主程序和子程序的設(shè)計(jì)，由主程序可以調(diào)用子程序完成機(jī)械手搬運(yùn)工件的各個(gè)過(guò)程。6總結(jié)本畢業(yè)設(shè)計(jì)通過(guò)控制系統(tǒng)方案的對(duì)比，最終選擇采用S7200PLCCPU226控制系統(tǒng)，首先由PLC程序控制電磁閥動(dòng)作，進(jìn)而控制液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的全部動(dòng)作，使機(jī)械手完成上下、左右、加緊與放松六個(gè)動(dòng)作。機(jī)械手的啟動(dòng)方式有自動(dòng)、單動(dòng)和手動(dòng)，通過(guò)調(diào)用不同的程序達(dá)到不同的控制方式。由這些控制要求，首先應(yīng)對(duì)機(jī)械手工藝過(guò)程及PLC指令有個(gè)詳細(xì)認(rèn)識(shí)，然后了解系統(tǒng)硬件，如限位開(kāi)關(guān)選擇接近式限位開(kāi)關(guān)，用來(lái)控制機(jī)械手的動(dòng)作位置；電磁閥選用兩位兩通和兩位四通的先導(dǎo)式電磁閥，通過(guò)控制閥體的移動(dòng)來(lái)開(kāi)啟或關(guān)閉不同的排油孔，然后通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作（即通過(guò)油的壓力來(lái)推動(dòng)油缸的活塞，活塞又帶動(dòng)活塞桿，活塞桿帶動(dòng)機(jī)械裝置）；然后進(jìn)行輸入輸出I/O分配及接線圖繪制，畫(huà)出工作過(guò)程流程圖，最終設(shè)計(jì)出梯形圖指令。雖然這些工作到現(xiàn)在為止基本上已經(jīng)完成了，但還需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，在仿真中，邏輯關(guān)系通不過(guò)需要再進(jìn)行改寫(xiě)程序，直至達(dá)到目的。謝辭河南理工大學(xué)電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院兩年的學(xué)習(xí)生活既將結(jié)束，回首以往，自己一生最寶貴的時(shí)光能于這樣的校園之中，能在眾多學(xué)富五車(chē)、才華橫溢的老師們的熏陶下度過(guò)，實(shí)是榮幸之極。在這兩年的時(shí)間里，我在學(xué)習(xí)上和思想上都受益匪淺。這除了自身努力外，與各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心、支持和鼓勵(lì)是分不開(kāi)的。感謝河南理工大學(xué)電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院對(duì)我的培養(yǎng)，在電氣學(xué)院的日子，是我人生中最重要的兩年，是學(xué)校的培養(yǎng)讓我學(xué)到了專業(yè)的科學(xué)文化知識(shí)，同時(shí)也提升了我的多方面的能力，塑造了我的人格，使我在未來(lái)的人生道路上能夠更加信心百倍的走下去。百年理工，春風(fēng)化雨，教我育我，永不能忘。感謝我的父母，我的家人。焉得諼草，言樹(shù)之背，養(yǎng)育之恩，無(wú)以回報(bào)。你們始終如一的支持和關(guān)愛(ài)是我人生道路不斷前進(jìn)的強(qiáng)大動(dòng)力，你們教我學(xué)會(huì)堅(jiān)強(qiáng)、勇敢，使我在磨礪中得到成長(zhǎng)。祝你們永遠(yuǎn)健康快樂(lè)，這是我最大的心愿和牽掛。通過(guò)此次的論文，我學(xué)到了很多知識(shí)，跨越了傳統(tǒng)方式下的教與學(xué)的體制束縛，在論文的寫(xiě)作過(guò)程中，通過(guò)查資料和搜集有關(guān)的文獻(xiàn)，培養(yǎng)了自學(xué)能力和動(dòng)手能力。并且由原先的被動(dòng)的接受知識(shí)轉(zhuǎn)換為主動(dòng)的尋求知識(shí)，這可以說(shuō)是學(xué)習(xí)方法上的一個(gè)很大的突破。在以往的傳統(tǒng)的學(xué)習(xí)模式下，我們可能會(huì)記住很多的書(shū)本知識(shí)，但是通過(guò)畢業(yè)論文，我們學(xué)會(huì)了如何將學(xué)到的知識(shí)轉(zhuǎn)化為自己的東西，學(xué)會(huì)了怎么更好的處理知識(shí)和實(shí)踐相結(jié)合的問(wèn)題。還要感謝電氣本1102班的全體同學(xué)，感謝他們?cè)诔ο嗵幹?，互相幫助，?duì)于我不懂的問(wèn)題，他們都能很好的幫助我，這使我的畢業(yè)設(shè)計(jì)能順利的完成。在此，祝老師們，以及所有關(guān)心我的人和我所關(guān)心的人身體健康，工作順利，心情愉快，幸福平安！結(jié)束語(yǔ)隨著畢業(yè)日子的到來(lái)，畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近了尾聲，經(jīng)過(guò)幾周的奮戰(zhàn)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了，在還沒(méi)有做畢業(yè)設(shè)計(jì)以前總覺(jué)得它只是對(duì)這幾年來(lái)所學(xué)知識(shí)的單純總結(jié)，但是通過(guò)這次做畢業(yè)設(shè)計(jì)發(fā)現(xiàn)自己的看法有點(diǎn)太片面，畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我明白了自己原來(lái)的知識(shí)還比較欠缺，要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺(jué)得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有點(diǎn)眼高手低，通過(guò)這次設(shè)計(jì)畢業(yè)，我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過(guò)程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和綜合素質(zhì)。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，我遇到了很多設(shè)計(jì)方面的問(wèn)題。為了弄懂相關(guān)的知識(shí)，掌握相關(guān)技術(shù)，我翻閱了大量的書(shū)籍和資料，并積極利用互聯(lián)網(wǎng)豐富的資源找取答案，從中的收獲是非常豐富的。從這次設(shè)計(jì)中我有了很深的體會(huì)，任何事情都不是一蹴而就的，都需要付出很艱辛的努力。此外，還得出一個(gè)結(jié)論：知識(shí)必須通過(guò)應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值！有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，因此我認(rèn)為只有到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。在此要感謝我們的指導(dǎo)老師王老師對(duì)我們悉心的指導(dǎo)，感謝老師們給我們的幫助。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我通過(guò)查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，樹(shù)立了對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益。參考文獻(xiàn)[1]、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn)[M]，北京：中國(guó)輕工業(yè)出版社，2003[2][M]，北京:高等教育出版社，2000[3][J].(18):710[4]陳楊,[J].機(jī)電工程技 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