【正文】 每當(dāng)停止開(kāi)關(guān)按下時(shí)計(jì)數(shù)器立即復(fù)位。：圖53 循環(huán)計(jì)數(shù)程序本例中為實(shí)現(xiàn)顯示計(jì)數(shù)器狀態(tài)，需要使用傳送指令。：圖54 上電送數(shù)程序因字碼顯示程序與計(jì)數(shù)器程序所使用的變量類(lèi)型不同，需要變量類(lèi)型轉(zhuǎn)換程序。：圖55 字碼類(lèi)型轉(zhuǎn)換程序本例中字碼顯示程序，使用的是PLC自帶的SEGMENT譯碼器，以及通過(guò)邏輯與和邏輯比較來(lái)完成7段字碼的顯示輸出。因從低位至高位邏輯控制程序相同，故圖中只給出低位的邏輯程序部分，其它位以此類(lèi)推。程序如下：圖56 字碼顯示轉(zhuǎn)換程序本例使用SCR順序邏輯控制指令實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的最基本的順序控制。SCR是順序控制開(kāi)始指令，SCRT是順序控制跳轉(zhuǎn)指令，一般在順序控制中本段結(jié)束需要跳轉(zhuǎn)到下一段時(shí)使用。SCRE是順序控制結(jié)束標(biāo)志?，F(xiàn)列出完整的順序控制程序段： 圖57 順序控制程序在實(shí)際系統(tǒng)中因?yàn)闄C(jī)械精度、制作工藝、機(jī)械慣性、電磁環(huán)境等等因素會(huì)造成干擾現(xiàn)象，使得輸入信號(hào)波形不完美，發(fā)生抖動(dòng)現(xiàn)象。有可能使高速掃描運(yùn)行中的PLC發(fā)生誤動(dòng)作，從而造成危險(xiǎn)。降低系統(tǒng)的魯棒性。現(xiàn)通過(guò)通電延時(shí)定時(shí)器實(shí)現(xiàn)數(shù)字濾波的功能，待開(kāi)關(guān)信號(hào)穩(wěn)定后PLC才開(kāi)始動(dòng)作。現(xiàn)給出抗干擾程序：圖58 抗干擾程序現(xiàn)簡(jiǎn)要介紹控制流程：（下降）：，機(jī)械手開(kāi)始下降。，再延時(shí)300毫秒跳轉(zhuǎn)到下一段程序。（伸出）：，機(jī)械手開(kāi)始伸出。，再延時(shí)300毫秒跳轉(zhuǎn)到下一段程序。（夾緊）：實(shí)現(xiàn)夾緊功能，即上升功能。（上升）：，機(jī)械手開(kāi)始上升。，即右旋功能。（右旋）：，機(jī)械手開(kāi)始右旋。，即下降功能。(下降)：，機(jī)械手開(kāi)始下降。，即放松功能。（放松）：實(shí)現(xiàn)放松功能，即縮回功能。（縮回）：，機(jī)械手開(kāi)始縮回。，即上升功能。（上升）：，機(jī)械手開(kāi)始上升。，即左旋功能。（左旋）：，機(jī)械手開(kāi)始左旋。，再延時(shí)300毫秒之后跳轉(zhuǎn)回首段程序并送脈沖信號(hào)給計(jì)數(shù)器。，機(jī)械手立即停止工作。若沒(méi)有按下急停按鈕在完成左旋功能后自動(dòng)回到初始狀態(tài)，進(jìn)行第二個(gè)周期的自動(dòng)運(yùn)行。如果程序進(jìn)行中按下停止按鈕，則在本次循環(huán)結(jié)束后不再繼續(xù)運(yùn)行。 故障及其解決方案首先用電腦在STEP7Micro/WIN編程軟件中將編輯的梯形圖寫(xiě)入軟件中，然后點(diǎn)擊運(yùn)行并對(duì)其指出的錯(cuò)誤進(jìn)行修改，修改完最終運(yùn)行無(wú)誤后將其下載到可編程控制儀器中；其次按照設(shè)計(jì)的要求接好線，確定無(wú)誤后開(kāi)始調(diào)試。下表列出可能出現(xiàn)的問(wèn)題及解決方案。表51 可能出現(xiàn)的問(wèn)題及解決方案問(wèn)題可能原因解決方法輸出不工作，需要使用一個(gè)抑制電路。S7200上SF（系統(tǒng)故障）燈亮（紅色）下面給出了可能的原因：0003 看門(mén)狗錯(cuò)誤0011 間接尋址0012 非法的浮點(diǎn)數(shù)0014 范圍錯(cuò)誤(0001到0009) (0001到0010),檢查FOR、 NEXT、JMP、LBL和比較指令的用法：控制面板良好接地和高電壓與低電壓不并行引線是很重要的。把24VDC傳感器電源的M端子接地。LED燈全部不亮把電源分析器連接到系統(tǒng)；檢查過(guò)電壓尖峰的幅值和持續(xù)時(shí)間。根據(jù)檢查結(jié)果，給系統(tǒng)加一個(gè)合適的抑制設(shè)備。與高能量設(shè)備相關(guān)的間歇操作控制面板良好接地和高電壓與低電壓不并行引線是很重要的。把24VDC傳感器電源的M端子接到地。增加系統(tǒng)數(shù)據(jù)塊中的輸入濾波器的延遲時(shí)間。當(dāng)連接一個(gè)外部設(shè)備時(shí)通訊網(wǎng)絡(luò)損壞。（計(jì)算機(jī)接口、S7200的接口或PC/PP電纜損壞）如果所有的非隔離設(shè)備連到一個(gè)網(wǎng)絡(luò)、而該網(wǎng)絡(luò)沒(méi)有共同的參考點(diǎn)，通訊電纜提供了一個(gè)不期望的電流通路。這些不期望的電流可以造成通訊錯(cuò)誤或損壞電路。,購(gòu)買(mǎi)隔離性RS485到RS485中繼器。6 總結(jié)隨著畢業(yè)日子的到來(lái)，畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近了尾聲。經(jīng)過(guò)幾周的奮戰(zhàn)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了。在沒(méi)有做畢業(yè)設(shè)計(jì)以前覺(jué)得畢業(yè)設(shè)計(jì)只是對(duì)這幾年來(lái)所學(xué)知識(shí)的單純總結(jié)，但是通過(guò)這次做畢業(yè)設(shè)計(jì)發(fā)現(xiàn)自己的看法有點(diǎn)太片面。畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我明白了自己原來(lái)知識(shí)還比較欠缺。自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺(jué)得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有點(diǎn)眼高手低。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過(guò)程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和綜合素質(zhì)。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽(tīng)聽(tīng)不同的看法對(duì)我們更好的理解知識(shí)，所以在這里非常感謝幫助我的同學(xué)。在此要感謝我們的指導(dǎo)老師翟老師對(duì)我們悉心的指導(dǎo)，感謝老師們給我們的幫助。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我通過(guò)查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，樹(shù)立了對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過(guò)程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益。參考文獻(xiàn)[1]王士軍,18（3）：4850[2] S7200可編程控制器系統(tǒng)手冊(cè)[M]，2003[3][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004[4]Alp Ustundag，Mehmet Tanyas．The impacts of Radio Frequency Identification(RFID)technology on supply chain costs[J1．Transportation Research—Part E，2009,45(1):2938[5]D．I．Orekhov，A．S．Chepurnov，A．A．Sable’nikov．A Distributed Data Acquisition and Analysis System Based on CAN Bus．Experimental ,5O(4):487493[6]丁筱玲,[J].東農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2011(1)：105108[7][J].機(jī)電控制技術(shù)，2011，36(11)：3436[8]Harold Boeck，Samuel Fossil Wamba．RFID and buyer—seller relationships in the retail supply chain．International Journal of Retail Distribution Management,2011,36(6):433461[9]黃健明,駱德漢,[J].工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，2011(1):8889[10]Melanie R．Rieback，Patrick N．D．Simpson， Bruno Crispo，Andrew S Tanenbaum．RFID malware：Design principles and examples ．Pervasive and Mbile Computing,2006,2(4):405426[11]曾實(shí)現(xiàn),[J].工程技術(shù),2009(1)：45—46[12]袁森,[J].煤礦機(jī)械,2009(5):198200[13][J].可編程控制器與工廠自動(dòng)化，2008(4):4547[14][J].科技信息2008(18):3031[15]倪驍驊,[J].鹽城工學(xué)院學(xué)報(bào)(科學(xué)),2009,22(2):811謝 辭本論文是在翟春艷老師的悉心指導(dǎo)和熱情關(guān)懷下完成的，翟春艷老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度，淵博的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，勤奮的工作作風(fēng)令我們受益匪淺，當(dāng)我們各種不同的問(wèn)題出現(xiàn)時(shí)，她總是能給我們指明問(wèn)題的核心，給以我們明確的目標(biāo)，使我們能更深入的理解。翟春艷老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、高深的學(xué)術(shù)造詣和銳意進(jìn)取的科學(xué)探索精神令人敬仰，為我今后的人生道路樹(shù)立了榜樣。值此論文完成之際，首先向指導(dǎo)老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。 經(jīng)過(guò)一個(gè)月的努力，我們順利的完成了機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。這是對(duì)我們所學(xué)知識(shí)的一次綜合運(yùn)用，通過(guò)設(shè)計(jì)鞏固了專(zhuān)業(yè)理論知識(shí)，培養(yǎng)和提高了獨(dú)立分析能力，同時(shí)也培養(yǎng)了團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力。同時(shí)也使我深刻的體會(huì)到了實(shí)踐和理論的區(qū)別與聯(lián)系，讓我明白怎么樣才能把理論應(yīng)用與實(shí)踐，在這次實(shí)訓(xùn)中，我得到了鍛煉，但是也感覺(jué)到了自己的不足，因此，我必須在剩下的的時(shí)間里對(duì)自己提高要求，讓自己適應(yīng)社會(huì)潮流，滿(mǎn)足社會(huì)需要。附錄 程序清單