【正文】 3）系統(tǒng)的自檢程序，即對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行出錯(cuò)檢驗(yàn)、用戶程序語(yǔ)法檢驗(yàn)、句法檢驗(yàn)、警戒時(shí)鐘運(yùn)行等。在系統(tǒng)管理程序的控制下，整個(gè)PLC能正確、有效地工作。 用戶指令解釋程序。它可將用戶用各種編程語(yǔ)言（梯形圖、語(yǔ)句表等）編制的應(yīng)用程序翻譯成CPU能執(zhí)行的機(jī)器指令 供系統(tǒng)調(diào)用的標(biāo)準(zhǔn)程序模塊。它由許多獨(dú)立的程序組成，各自完成包括輸入、輸出、特殊運(yùn)算等不同的功能。PLC的各種具體工作都由這部分來(lái)完成。 用戶程序: 它是根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程控制的要求由用戶使用制造企業(yè)提供的編程語(yǔ)言自行編制的應(yīng)用程序。用戶程序包括開(kāi)關(guān)量邏輯控制程序、模擬量運(yùn)算程序、閉環(huán)控制程序和操作站系統(tǒng)應(yīng)用程序等。 開(kāi)關(guān)量邏輯控制程序。它是PLC用戶程序中最重要的一部分，一般采用梯形圖、助記符或功能塊圖等編程語(yǔ)言編制，不同的PLC制造企業(yè)提供的編程語(yǔ)言有不同的形式，至今沒(méi)有一種能全部兼容的編程語(yǔ)言。 模擬量運(yùn)算程序及閉環(huán)控制程序。通常，它是在大中型PLC上實(shí)施的程序，由用戶根據(jù)需要按PLC提供的軟件和硬件功能進(jìn)行編制。編程語(yǔ)言一般采用高級(jí)語(yǔ)言或匯編語(yǔ)言。一些制造企業(yè)為了方便用戶編程，也提供相應(yīng)編程軟件供用戶編制模擬量和PID控制等的程序。 操作站系統(tǒng)程。它是大型PLC系統(tǒng)經(jīng)過(guò)通信聯(lián)網(wǎng)后，由用戶進(jìn)行信息交換和管理而編制的程序。它包括各類畫面的操作顯示程序。一般采用高級(jí)語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)。一些制造企業(yè)也提供了人機(jī)界面的有關(guān)軟件，用戶可以根據(jù)制造企業(yè)提供的外交使用說(shuō)明進(jìn)行操作站的系統(tǒng)畫面組態(tài)和編制相應(yīng)的應(yīng)用程序。 PLC的編程語(yǔ)言的基本指令系統(tǒng)和編程方法編程語(yǔ)言的形式 最常用的兩種編程語(yǔ)言，一是梯形圖，二是助記符語(yǔ)言表。采用梯形圖編程，因?yàn)樗庇^易懂，但需要一臺(tái)個(gè)人計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的編程軟件；采用助記符形式便于實(shí)驗(yàn)，因?yàn)樗恍枰慌_(tái)簡(jiǎn)易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計(jì)算機(jī)來(lái)編程。雖然一些高檔的PLC還具有與計(jì)算機(jī)兼容的C語(yǔ)言、BASIC語(yǔ)言、專用的高級(jí)語(yǔ)言，還有用布爾邏輯語(yǔ)言、通用計(jì)算機(jī)兼容的匯編語(yǔ)言等。不管怎么樣，各廠家的編程語(yǔ)言都只能適用于本廠的產(chǎn)品。編程指令：指令是PLC被告知要做什么，以及怎樣去做的代碼或符號(hào)。從本質(zhì)上講，指令只是一些二進(jìn)制代碼，這點(diǎn)PLC與普通的計(jì)算機(jī)是完全相同的。同時(shí)PLC也有編譯系統(tǒng)，它可以把一些文字符號(hào)或圖形符號(hào)編譯成機(jī)器碼，所以用戶看到的PLC指令一般不是機(jī)器碼而是文字代碼，或圖形符號(hào)。常用的助記符語(yǔ)句用英文文字（可用多國(guó)文字）的縮寫及數(shù)字代表各相應(yīng)指令。常用的圖形符號(hào)即梯形圖，它類似于電氣原理圖是符號(hào)，易為電氣工作人員所接受。 歐姆龍CXProgrammer編程軟件 歐姆龍plc編程軟件CXProgrammer是目前工作中最優(yōu)秀的可編程序控制器軟件，該軟件提供了一個(gè)基于CPS（Component and Network Profile Sheet）集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，能夠支持cs/cj、cv、c、fqm、cp1h/cp1l、cp1e等多個(gè)系列指令，支持omron全系列的PLC，支持離線仿真，可適用于已具有電氣系統(tǒng)知識(shí)的工作人員使用。具有以下特點(diǎn)：可以在IO表內(nèi)設(shè)定CPUBus單元和特殊單元，不需要手動(dòng)設(shè)定和區(qū)分地址；cxone軟件的CPUBus單元和特殊單元設(shè)定可以在線和實(shí)際PLC的CPUBus單元和特殊單元設(shè)定進(jìn)行比較，將不符和的標(biāo)出；可以以圖形方式顯示網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)；多語(yǔ)言支持，可以安裝中文版本；CP,CJ,CS系列的CPU可以支持離線仿真，在ns系列的觸摸屏里也支持在線離線仿真，也就是可以把觸摸屏和PLC放在一起離線仿真。 PLC控制機(jī)械手的流程圖圖41 PLC控制機(jī)械手主流程圖 圖42 子流程圖 結(jié) 論隨著電子工業(yè)的飛速發(fā)展，電子技術(shù)的應(yīng)用越來(lái)越普及，自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展在改變?nèi)藗兗夹g(shù)視野的同時(shí)，也在改變著我們的生活本身和我們的思路。自動(dòng)化控制技術(shù)已經(jīng)并且必將繼續(xù)深入人類的每一個(gè)領(lǐng)域，并將我們帶人更新的生活空間。在本次設(shè)計(jì)中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度，減少了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時(shí)，使用PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。機(jī)械手的初始位置在原位，按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手依次完成：下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移八個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手一個(gè)周期的動(dòng)作。機(jī)械手的下降、上升、左移、右移的動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠限位開(kāi)關(guān)來(lái)控制，而夾緊、放松動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是由時(shí)間繼電器來(lái)控制的。通過(guò)此次設(shè)計(jì)過(guò)程，鞏固了專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用PLC課程及其他課程的理論知識(shí)和應(yīng)用生產(chǎn)實(shí)際知識(shí)解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中還培養(yǎng)出了我們的團(tuán)隊(duì)精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過(guò)程打下基礎(chǔ)。致 謝在孟老師的大力支持以及同學(xué)們的幫助下，我準(zhǔn)時(shí)完成了本次設(shè)計(jì)的報(bào)告。在此，我對(duì)那些曾經(jīng)或正在幫助我、支持我的老師、家人、同學(xué)和朋友表示衷心的感謝!首先我衷心地感謝我的指導(dǎo)老師們。正是老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度、平易近人的風(fēng)格，不厭其煩地為我進(jìn)行講解，才使得我能夠順利完成本次設(shè)計(jì)。本次設(shè)計(jì)的產(chǎn)出過(guò)程自始至終都得到了老師們的悉心指導(dǎo)，從設(shè)計(jì)的選題到實(shí)驗(yàn)的完成，從報(bào)告的整理到詳細(xì)審稿、最后定稿無(wú)不傾注了老師們的辛勤汗水。另外，感謝我的同學(xué)們、朋友們?cè)谖也檎屹Y料期間，無(wú)時(shí)無(wú)刻不在精神上鼓勵(lì)著我，在實(shí)質(zhì)上為我提供幫助，從而使我的報(bào)告能夠得以順利完成!感謝我的同窗好友們?cè)趯W(xué)習(xí)及生活上給予的熱心幫助和鼓勵(lì)，大家勤奮好學(xué)和樂(lè)于助人的精神為我樹(shù)立了榜樣，時(shí)刻激勵(lì)著我不斷奮斗!感謝學(xué)校培養(yǎng)我，教導(dǎo)我知識(shí)，給予我榮譽(yù)，鑄造我人格，指引我道路。這次報(bào)告的設(shè)計(jì)，讓我們熟悉了PLC基本編程技巧，順利完成PLC程序調(diào)試，同時(shí)我們也掌握了科研報(bào)告的格式，非常感謝老師。最后還要感謝所有關(guān)心我、幫助我、支持我，但這里還沒(méi)有提及的人們，感謝大家!所有的這些都將會(huì)使我在今后的人生道路上更加信心百倍地挑戰(zhàn)自我、挑戰(zhàn)人生、追求卓越、創(chuàng)造輝煌!謝謝!參考文獻(xiàn)[1]張鳳珊．電氣控制及可編程序控制器．第二版[M].北京:中國(guó)輕工業(yè)出版社，2003．[2]高萬(wàn)林．電氣控制技術(shù)與歐姆龍PLC.[M].北京:中國(guó)電力出版社，2010:127136 [3]馬志溪．電氣工程設(shè)計(jì)[M].北京: 機(jī)械工業(yè)出版社，2002． [4]陳志新，[M].中國(guó)林業(yè)出版社，2006:9394[5]齊占慶，王振臣．電氣控制技術(shù)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2002．[6]史國(guó)生．電氣控制與可編程控制器技術(shù)[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社，2003.[7]范永生,[M].北京：中國(guó)電力出版社2007:9294 完美DOC格式整理