【正文】 啟 動SD 原 位 HL 下限行程 SQ1 電磁閥下降 YV1 上限行程 SQ2 電磁閥上升 YV3 右限行程 SQ3 電磁閥右行YV4 左限行程 SQ4 電磁閥左行 YV5 停 止 ST 電磁閥夾緊 YV2 PLC控制機(jī)械手接線圖 圖33 接線圖第4章 軟件設(shè)計(jì) PLC概述 PLC（Programmable 所以，共需要6個輸入信號。機(jī)械手的下降、上升、右移、左移等動作轉(zhuǎn)換，是由相應(yīng)的限位開關(guān)來控制的，而加緊、放松動作的轉(zhuǎn)換是有時間來控制的。PLC的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關(guān)系,編程時可用編程器或計(jì)算機(jī)直接編程、修改,同時也可對PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進(jìn)行設(shè)定。第3章 硬件設(shè)計(jì) PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)步驟根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作,確定這些動作之間的關(guān)系及完成這些動作的順序。這種機(jī)械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。它的特點(diǎn)是除具備普通機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械?；跈C(jī)械手的控制要求，繼電器型是不能實(shí)現(xiàn)的，由于設(shè)計(jì)要求不高，控制系統(tǒng)比較簡單，對輸入與輸出的端子要求不用那么多，且考慮到學(xué)校的提供的設(shè)備，因此使用歐姆龍CPM2A系列PLC即可實(shí)現(xiàn)，即經(jīng)濟(jì)右可以合理利用學(xué)校提供的設(shè)備。當(dāng)點(diǎn)數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲器容量、機(jī)架、母板等也要相應(yīng)增加，估因此，點(diǎn)數(shù)的增加對CPU選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響，在算和選用時應(yīng)充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有比較合理的性價比。 經(jīng)濟(jì)性的考慮 選擇PLC時，應(yīng)考慮性能價格比。如果PLC本身帶有可使用電源時，應(yīng)核對提供的電流是否滿足應(yīng)用要求，否則應(yīng)設(shè)計(jì)外接供電電源?？筛鶕?jù)應(yīng)用要求，合理選用智能型輸入輸出模塊，以便提高控制水平和降低應(yīng)用成本。 輸入輸出模塊的選擇 輸入輸出模塊的選擇應(yīng)考慮與應(yīng)用要求的統(tǒng)一。同時還要考慮其經(jīng)濟(jì)實(shí)用性以及工作環(huán)境對其的影響。同時，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是PLC不可缺少的組成單元。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的PLC，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其I/O能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。此外，韓國和臺灣地區(qū)的一些公司目前在國內(nèi)也占據(jù)不可忽視的市場份額，比如韓國LS（LG）公司的K80S、K120S、K200S、K300S和K1000S系列PLC，臺灣永宏的FBS系列PLC，臺達(dá)的DVP系列，盟立的SC500系列，豐煒的VB和VH系列和臺安的TP02系列PLC等。和利時公司的FOPLC系列和自主研發(fā)的G3系列，憑借公司在工程領(lǐng)域的實(shí)力，已逐步向工控中多個領(lǐng)域邁進(jìn)。它的PLC－5系列是很有名的，其下有PLC－5/10，PLC－5/11，……PLC－5/250多種型號。美國施奈德公司(莫迪康)的984機(jī)也是很有名的。它有91781／78771／77731／732等多種型號。美國GE公司、日本FANAC合資的GE－FANAC的90－70機(jī)也是很吸引人的。其NB系列為箱體式的，小型機(jī)。FP3為模塊式的，控制規(guī)模也較大，工作速度也很快，執(zhí)行基本指令僅0?l微秒?；鞠潴w有EE2E－E－64。AIS、AZC、A3A等。有S5－95U、100U、115U、135U及155U。但能配套生產(chǎn)，大、中、小、微型均能生產(chǎn)的不算太多。③用機(jī)架代替底板，所有模塊都固定在機(jī)架上。槽數(shù)與實(shí)際的模塊數(shù)不一定相等，配置時難免有空槽。模塊功能更單一、品種更多，可便于系統(tǒng)配置，使PLC更能物盡其用，達(dá)到更高的使用效益。目前一些中型機(jī)，其模塊的功能也趨于單一，種類也在增鄉(xiāng)。箱體的PLC把電源、CPU、內(nèi)存、I/O系統(tǒng)都集成在一個小箱體內(nèi)。微型機(jī)、小型機(jī)多為箱體式的，但從發(fā)展趨勢看，小型機(jī)也逐漸發(fā)展成模塊式的了。如控制點(diǎn)數(shù)不是非常之多，不是非用大型機(jī)不可，但因大型機(jī)的特殊控制單元多，可進(jìn)行熱備配置，因而采用了大型機(jī)。一般講，根據(jù)實(shí)際的I/O點(diǎn)數(shù)，凡落在上述不同范圍者，選用相應(yīng)的機(jī)型，性能價格比必然要高；相反，肯定要差些。再如美國莫迪康公司的PC－E984785機(jī)，其開關(guān)量具總數(shù)為32k（32768），模擬量有2048路。中型機(jī)控制點(diǎn)數(shù)可達(dá)近500點(diǎn)，以至于千點(diǎn)。如如德維森公司的V80系列PLC可擴(kuò)展到256點(diǎn)，OMRON公司的C60P可達(dá)148點(diǎn)，CQM1達(dá)256點(diǎn)。微型機(jī)控制點(diǎn)僅幾十點(diǎn)，如德維森公司的V80系列PLC本體從16點(diǎn)到40點(diǎn)，OMRON公司的CPM1A系列PLC，西門子的Logo僅10點(diǎn)?？刂埔?guī)模主要指控制開關(guān)量的入、出點(diǎn)數(shù)及控制模擬量的模入、模出，或兩者兼而有之（閉路系統(tǒng)）的路數(shù)?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，PLC控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù) 。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。國內(nèi)公司在開展PLC業(yè)務(wù)時有較大的競爭優(yōu)勢，如：需求優(yōu)勢、產(chǎn)品定制優(yōu)勢、成本優(yōu)勢、服務(wù)優(yōu)勢、響應(yīng)速度優(yōu)勢。其中，美國是PLC生產(chǎn)大國，有100多家PLC廠商，著名的有AB公司、通用電氣（GE）公司、莫迪康（MODICON）公司。采用PLC控制，是一種預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行物料分揀的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或臨時需要對機(jī)械手進(jìn)行新的分配任務(wù)時，可以允許方便的改動或重新設(shè)計(jì)其新部件，而對于位置改變時，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費(fèi)用。PLC控制器已經(jīng)廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，它具有高可靠性、抗干擾能力強(qiáng)、功能強(qiáng)大、靈活，易學(xué)易用、體積小，重量輕，價格便宜的特點(diǎn)。隨著中國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展和基礎(chǔ)自動化水平的不斷提高，今后一段時期內(nèi)PLC控制器在我國仍將保持高速增長勢頭。隨著工廠自動化程度的不斷提高和PLC控制器市場容量基數(shù)的不斷擴(kuò)大，近年來PLC在工業(yè)發(fā)達(dá)國家的增長速度放緩。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。通用PLC應(yīng)用于專用設(shè)備時可以認(rèn)為它就是一個嵌入式控制器，但PLC相對一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩(wěn)定性。自二十世紀(jì)六十年代美國推出可編程邏輯控制