【正文】 二、雙擊新建的變量“氣缸上下”，設(shè)置好變量類型，點擊“確定”。三、返回“畫面”，回到開發(fā)系統(tǒng)的界面，右擊選中垂直方向氣缸，選擇“動畫連接”，選擇“垂直移動”。 四、點擊表達式右側(cè)的“？”，打開選擇變量名界面，雙擊“氣缸上下”打開垂直移動連接界面，點擊“確定”，退至動畫連接界面； 五、點擊“確定”，退出動畫連接界面，在空白處右擊打開菜單，選擇“畫面屬性”，點擊命令語言按鈕； 六、在畫面命令語言界面編寫下列命令語言：//***************下降A(chǔ)if(\\本站點\下降標志A==1){ \\本站點\氣缸上下=\\本站點\氣缸上下+5。\\本站點\左到位=1。\\本站點\上到位=0。}if(\\本站點\氣缸上下=80amp。amp。\\本站點\下降標志A==1){\\本站點\下降標志A=0。\\本站點\夾緊標志=1。}這是機械手首次下降時的命令語言，此時下降指示燈點亮，氣缸向下移動，每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動量加5，氣缸上下移動的極限范圍為80，當機械手運動到下限位時，氣爪夾緊標志位置1。//***************上升A，物塊上升if(\\本站點\上升標志A==1){\\本站點\氣缸上下=\\本站點\氣缸上下5。\\本站點\物塊上下=\\本站點\物塊上下+5。\\本站點\下到位=0。\\本站點\夾緊=1。}if(\\本站點\上升標志A==1amp。amp。\\本站點\氣缸上下=0){\\本站點\上升標志A=0。\\本站點\向右標志=1。} 這是機械手夾緊工件后上升時的命令語言，當上升標志A為1時，氣缸向上移動，每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動量減去5，當氣缸上至上限位時向右標志置位為1.//***************下降B,物塊下降if(\\本站點\下降標志B==1){\\本站點\氣缸上下=\\本站點\氣缸上下+5。\\本站點\物塊上下=\\本站點\物塊上下5。\\本站點\右到位=1。\\本站點\上到位=0。}if(\\本站點\氣缸上下=80amp。amp。\\本站點\下降標志B==1){\\本站點\下降標志B=0。\\本站點\放松標志=1。}這是機械手右移后下降時的命令語言，此時下降指示燈點亮，氣缸向下移動，每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動量加5，氣缸上下移動的極限范圍為80，當機械手運動到下限位時，氣爪放松標志位置1。//***************上升Bif(\\本站點\上升標志B==1){\\本站點\氣缸上下=\\本站點\氣缸上下5。\\本站點\下到位=0。\\本站點\夾緊=0。}if(\\本站點\上升標志B==1amp。amp。\\本站點\氣缸上下=0){\\本站點\上升標志B=0。\\本站點\向左標志=1。\\本站點\右到位=0。}這是機械手放松工件后上升時的命令語言，當上升標志B為1時，氣缸向上移動，每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動量減去5，當氣缸上至上限位時向左標志置位為1.（2）水平移動動畫連接：（以水平方向氣缸為例）一、在數(shù)據(jù)庫中增加一個變量：氣缸左右，內(nèi)存實數(shù)型，初值為0。二、回到開發(fā)系統(tǒng)的界面，右擊選中水平方向氣缸，選擇“動畫連接”，選擇“水平移動”。三、點擊表達式右側(cè)的“？”，打開選擇變量名界面，雙擊“氣缸上下”打開垂直移動連接界面，點擊“確定”，退至動畫連接界面； 四、點擊“確定”，退出動畫連接界面，在空白處右擊打開菜單，選擇“畫面屬性”，點擊命令語言按鈕； 五、在畫面命令語言界面編寫下列命令語言：//***************向右,物塊向右if(\\本站點\向右標志==1){\\本站點\氣缸左右=\\本站點\氣缸左右+5。\\本站點\物塊左右=\\本站點\物塊左右+5。 \\本站點\左到位=0。 \\本站點\上到位=1。 }if(\\本站點\向右標志==1amp。amp。\\本站點\氣缸左右=240){\\本站點\向右標志=0。\\本站點\下降標志B=1。}當向右標志置位為1時，氣缸和工件工件向右移動，每執(zhí)行一次腳本指令水平移動量加5，氣缸移動極限距離設(shè)為240. //***************向左,物塊向右if(\\本站點\向左標志==1){\\本站點\氣缸左右=\\本站點\氣缸左右5。\\本站點\上到位=1。}if(\\本站點\向左標志==1amp。amp。\\本站點\氣缸左右=0){\\本站點\向左標志=0。\\本站點\下降標志A=1。}if(\\本站點\向左標志==1amp。amp。\\本站點\物塊左右=430){ \\本站點\物塊左右=0。 }if(\\本站點\物塊左右==0){\\本站點\生產(chǎn)件數(shù)=\\本站點\生產(chǎn)件數(shù)+1。}if(\\本站點\向左標志==1){\\本站點\物塊左右=\\本站點\物塊左右+5。}if(\\本站點\向左標志==1amp。amp。(\\本站點\物塊左右=90amp。amp。\\本站點\物塊左右=100)){ \\本站點\物塊左右=90。 }當向左標志置位為1時，氣缸向左移動，每執(zhí)行一次腳本指令水平移動量加5；工件向右移動，每執(zhí)行一次腳本指令水平移動量加5，生產(chǎn)件數(shù)加1.六、點擊“確定”進入運行環(huán)境調(diào)試。（3）工件移動動畫的實現(xiàn)一、在實時數(shù)據(jù)庫中填加一個變量：夾緊標志，初值：0，類型：開關(guān)。二、在腳本程序中加入兩條語句：//***************抓緊if(\\本站點\夾緊標志==1){\\本站點\夾手角度=\\本站點\夾手角度+3。\\本站點\下到位=1。} 夾緊標志置位為1時，氣爪角度移動量每執(zhí)行一次腳本程序加3，實現(xiàn)抓緊。//***************放松if(\\本站點\放松標志==1){\\本站點\夾手角度=\\本站點\夾手角度3。\\本站點\下到位=1。}if(\\本站點\放松標志==1amp。amp。\\本站點\夾手角度=0){\\本站點\放松標志=0。\\本站點\上升標志B=1。}放松標志置位為1時，氣爪角度移動量每執(zhí)行一次腳本程序減3，實現(xiàn)放松。三、。四、存盤，進入運行環(huán)境調(diào)試。五、刪去畫面中不需要的圖符。保存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。將PLC程序下傳到PLC裝置中并讓其運行，切換到離線狀態(tài)，進入組態(tài)工程運行界面。在運行中通過對按鈕的操作可檢測所編程序的正確與否。經(jīng)過運行測試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機械手控制系統(tǒng)的動作過程進行有效監(jiān)控，PLC程序達到了控制要求。調(diào)試過程中主要運用到西門子S7200可編程控制器的控制儀，達到了課程設(shè)計的目的?？偨Y(jié)本次課程設(shè)計在硬件上與實驗指導(dǎo)書中的一致，軟件上采用的是順序控制的方法。在程序的編寫過程中我發(fā)現(xiàn)了一個問題：程序指令在邏輯上是沒有問題的，但是在調(diào)試程序時發(fā)現(xiàn)不能正常的工作，后來經(jīng)過查閱資料得知問題的所在之處，就是在順序控制指令中是不允許有雙線圈存在的。最后在組員的建議下引入中間繼電器以消除雙線圈的影響，雖然課程設(shè)計與實際還是有一定的差別，但也讓我們深刻地體會到PLC應(yīng)用設(shè)計的具體過程，為我們未來一年的畢業(yè)設(shè)計打下了更扎實的基礎(chǔ)。參考文獻[1]周 （西門子PLC）.機械工業(yè)出版社，2014.[2]（第2版）.電子工業(yè)出版社，2012.[3] .機械工業(yè)出版社，2014.[4]（西門子系列）（第2版）.電子工業(yè)出版社，2012.[5] .機械工業(yè)出版社，2013.[6],2014.[7]（第2版）.清華大學(xué)出版設(shè),2013.[8]周 .清華大學(xué)出版設(shè),2013.[9]（電氣類專業(yè)適用）[M].北京：機械工業(yè)出版社，1996[10]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42.[11]陳懇，楊向東，劉莉，楊東超．機器人技術(shù)與應(yīng)用．北京：清華大學(xué)出版社，2006，2735. [12]吳建強．可編程控制器原理及其應(yīng)用．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1998，1260. [13]林小峰．可編程序控制器及應(yīng)用．北京：高等教育出版社，1991，1726. [14]David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker, Inc. New York and Basel, 1987,10~23. [15]王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學(xué)出版社，2003，3245. [16]MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. Mitsubishi Electric ,12~18.附錄 PLC55