【正文】 [13]林小峰．可編程序控制器及應(yīng)用．北京：高等教育出版社，1991，1726. 在運(yùn)行中通過(guò)對(duì)按鈕的操作可檢測(cè)所編程序的正確與否。\\本站點(diǎn)\夾手角度=0){\\本站點(diǎn)\放松標(biāo)志=0。（3）工件移動(dòng)動(dòng)畫的實(shí)現(xiàn)一、在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中填加一個(gè)變量：夾緊標(biāo)志，初值：0，類型：開(kāi)關(guān)。 }if(\\本站點(diǎn)\物塊左右==0){\\本站點(diǎn)\生產(chǎn)件數(shù)=\\本站點(diǎn)\生產(chǎn)件數(shù)+1。\\本站點(diǎn)\上到位=1。\\本站點(diǎn)\物塊左右=\\本站點(diǎn)\物塊左右+5。}if(\\本站點(diǎn)\上升標(biāo)志B==1amp。}if(\\本站點(diǎn)\氣缸上下=80amp。}if(\\本站點(diǎn)\上升標(biāo)志A==1amp。amp。為體現(xiàn)機(jī)械手上升、下降、前伸、后縮、夾緊、放松等動(dòng)作，圖中機(jī)械手、上工件、橫滑桿等部分需要隨動(dòng)作進(jìn)行水平移動(dòng)，上工件要做垂直移動(dòng)，氣爪還要張開(kāi)、閉合。 （8）調(diào)試時(shí)，先把程序通過(guò)STEP 7Micro/WIN把程序下載至PLC中并設(shè)置PLC為RUN模式，然后關(guān)閉STEP 7Micro/WIN，接著打開(kāi)組態(tài)王開(kāi)發(fā)系統(tǒng)界面，依次點(diǎn)擊“文件”→“切換到view”,此時(shí)可以看到組態(tài)模擬的動(dòng)態(tài)過(guò)程，前提是需要編寫組態(tài)動(dòng)畫的命令語(yǔ)言。（3）點(diǎn)擊“確定”，至此完成結(jié)構(gòu)變量建立的設(shè)置?？梢蕴岣咭粋€(gè)可靠的環(huán)境讓PLC正常的工作，同時(shí)也提高了安全可靠，避免一些偶然發(fā)生的高電壓沖擊或者一些不必要的危險(xiǎn)，一般情況下可編程控制器都會(huì)接上轉(zhuǎn)專用的接地線。 PLC程序的調(diào)試 PLC控制的安裝與布線 輸入接線（1）輸入接線按照規(guī)定，一般不能超過(guò)30m。，當(dāng)上限位開(kāi)關(guān)和左限位開(kāi)關(guān)開(kāi)啟，下限位開(kāi)關(guān)和右限位開(kāi)關(guān)關(guān)閉時(shí)。機(jī)械手開(kāi)始下降，當(dāng)達(dá)到下限位的行程開(kāi)關(guān)時(shí)，氣爪夾緊，上升，右移并且達(dá)到右限位開(kāi)關(guān)，機(jī)械手下降，氣爪放松，上升，然后左移回到原點(diǎn)位置，至此完成一個(gè)工作周期。PLC的編程語(yǔ)言一般都是梯形圖，梯形圖編程簡(jiǎn)單直觀，可以根據(jù)工業(yè)的實(shí)際要求進(jìn)行隨時(shí)的調(diào)整，這樣大大提高了使用性的環(huán)境，除了梯形圖，還有一些功能快圖，實(shí)現(xiàn)一些基本的功能，順序功能圖則可以使程序按照某個(gè)指定順序動(dòng)作，指令表能直觀的反應(yīng)出所實(shí)現(xiàn)的每個(gè)具體的操作。目前的PLC控制應(yīng)用在工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)中，基本上的生產(chǎn)工業(yè)都應(yīng)用自動(dòng)化控制技術(shù)，從以往繼電器接觸器控制中演變過(guò)來(lái)的，該控制方式有以下的優(yōu)點(diǎn)：（1）硬件上至少有一個(gè)微處理器；（2）通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)控制思想。 PLC的經(jīng)濟(jì)分析（1）從影響成本的各個(gè)因素綜合考慮：對(duì)目前生產(chǎn)設(shè)備控制裝置來(lái)說(shuō)，有三種類型：① 繼電器控制；② 半導(dǎo)體器件控制；③ PLC控制。（2）可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)會(huì)受環(huán)境影響比較大，為了使機(jī)械手能在不同的場(chǎng)所，環(huán)境下工作，必須在設(shè)計(jì)方面考慮全面，例如：潮濕場(chǎng)所，高溫高壓環(huán)境、大量灰塵等等，為了解決這一系列問(wèn)題，就必須要提高機(jī)械手的工作穩(wěn)定性可靠性，以其適應(yīng)各個(gè)不同的環(huán)境，得到全面推廣的重要的因素。 PLC的基本結(jié)構(gòu)可編程控制器，簡(jiǎn)稱為“PLC”，它主要通過(guò)梯形圖編程來(lái)實(shí)現(xiàn)一系列功能，和一般的微型計(jì)算機(jī)具有相同的功能，由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩部分組成，： PLC的工作原理可編程控制器有兩種基本的工作狀態(tài)，即運(yùn)行（RUN）狀態(tài)與停止（STOP）狀態(tài)。在未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)，可以清晰的看出組態(tài)軟件與管理信息系統(tǒng)之間的緊密聯(lián)系，很可能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集分析和決策功能模塊在組態(tài)系統(tǒng)中得以實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用。（2）腳本的功能不同的組態(tài)軟件可以提供不同的腳本語(yǔ)言功能，腳本語(yǔ)言功能可以實(shí)現(xiàn)的方法有三種；第一組態(tài)軟件內(nèi)部設(shè)置的類C/Basin語(yǔ)言；第二是采用微軟軟件VBA的編程語(yǔ)言；第三是實(shí)用性的范圍比較小，個(gè)別的組態(tài)軟件面向?qū)ο蟮哪_本語(yǔ)言。由于PC技術(shù)滲透到工控的各個(gè)領(lǐng)域當(dāng)中，組態(tài)軟件起到非常重要的作用。數(shù)據(jù)類型：字符串型，只寫采集頻率：0 四、CommErr：可以表示控制設(shè)備通訊狀態(tài)。K0 //不使用流控ATQ1 //MODEM不返回結(jié)果碼ATamp。D0 //MODEM忽略DTR信號(hào)//ATS37=9 //設(shè)置波特率為9600//ATamp。但是簡(jiǎn)單的232串口通訊設(shè)備Modem撥號(hào)還是可以實(shí)現(xiàn)的，對(duì)于232C鏈路和其他一些復(fù)雜的或者是特殊的串口設(shè)備可能不支持。（2）圖形界面開(kāi)發(fā)程序?yàn)榱四苁乖O(shè)計(jì)的方案得到合理的實(shí)施，設(shè)計(jì)工程師需要在一個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境中生成相關(guān)的圖形系統(tǒng)，然后通過(guò)建立數(shù)據(jù)庫(kù)文件的信息，生成最終需要的目標(biāo)應(yīng)用程序，同時(shí)供運(yùn)行環(huán)境運(yùn)行時(shí)使用。
國(guó)外軟件商提供的組態(tài)軟件產(chǎn)品：
（1）德國(guó)Seimens公司的WinCC
（2）美國(guó)Wonderware公司的Intouch
（3）美國(guó)Intellution公司的iFix／Fix
（4）美國(guó)Rockwell公司的RSView
（5）美國(guó)NI的Labview
國(guó)內(nèi)自行開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品的組態(tài)軟件產(chǎn)品：
（1）北京亞控的組態(tài)王、三維力控科技的力控、
（2）昆侖通態(tài)的MCGS、易控、世紀(jì)星、紫金橋等使用軟件的工作階段劃分根據(jù)組態(tài)系統(tǒng)環(huán)境劃分，： （1）組態(tài)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)環(huán)境：根據(jù)組態(tài)王的軟件設(shè)計(jì)，自動(dòng)化工程師為了能設(shè)計(jì)一個(gè)可靠的控制方案，同時(shí)能夠在組態(tài)王軟件支持下進(jìn)行應(yīng)用程序系統(tǒng)生成的一個(gè)工作環(huán)境。然而PLC與組態(tài)王的結(jié)合，更是實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)械手在工作當(dāng)中的運(yùn)作，監(jiān)測(cè)運(yùn)作過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)的故障問(wèn)題，這樣大大的減少了人類的工作，提高了工作的效率，出現(xiàn)故障問(wèn)題我們都能在第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)，并做出準(zhǔn)確的判斷，實(shí)現(xiàn)這樣的一體化的自動(dòng)系統(tǒng)，需要我們?cè)诓粩鄬?shí)踐中摸索，在未來(lái)我國(guó)現(xiàn)代化發(fā)展過(guò)程中也會(huì)起到巨大的作用。然而現(xiàn)在PLC的技術(shù)到了一個(gè)非常成熟的境界，不僅控制功能得到質(zhì)一樣的飛躍，功耗和體積日益減小，成本下降，可靠性增強(qiáng)，編程能力得到提高以及檢測(cè)故障的能力也得到提升，PLC決定了工業(yè)生產(chǎn)的方向，成為了自動(dòng)化控制的支柱?，F(xiàn)代的機(jī)器手己經(jīng)應(yīng)用于眾多領(lǐng)域：在汽車組裝線上對(duì)車身進(jìn)行焊接和噴漆；用于醫(yī)療領(lǐng)域的微型手術(shù)方面已有許多進(jìn)展。本設(shè)計(jì)主要介紹了國(guó)內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀及可編程控制器S7200 PLC的研究發(fā)展趨勢(shì)，基于PLC編程可知，組態(tài)王可以實(shí)現(xiàn)與S7200編程器相結(jié)合，組建簡(jiǎn)單的仿真界面，通過(guò)仿真軟件可以清晰的了解到機(jī)械手的操作，包括上移、下移、左移、右移。而國(guó)外的機(jī)械手技術(shù)相對(duì)來(lái)說(shuō)，比國(guó)內(nèi)的技術(shù)要更成熟一些，能夠?qū)崿F(xiàn)更多自動(dòng)化的操作，機(jī)械化的水平更是逐步完善，可以完成人類基本上的動(dòng)作，包括位置的準(zhǔn)確性、控制的速度、動(dòng)作的靈敏性，這些國(guó)外的技術(shù)都是值得我們?nèi)W(xué)習(xí)和借鑒，當(dāng)然國(guó)外目前也是存在缺陷的，一些觸覺(jué)、視覺(jué)性能的機(jī)械手還沒(méi)有完全研究成熟，這也是意味著我們研究該課題的重要性，而機(jī)械手的設(shè)計(jì)還要涉及到每一個(gè)系統(tǒng)細(xì)小的基本單元。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步與成熟，當(dāng)今社會(huì)的發(fā)展趨勢(shì)下，社會(huì)主義市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)控制的國(guó)民經(jīng)濟(jì)，傳統(tǒng)的工業(yè)流水線、復(fù)雜有害的成所、不適應(yīng)人類工作的環(huán)境等這一系列情況，運(yùn)用而生的機(jī)械手將逐步代替人類工作，這是社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)，同時(shí)也是人類智慧的體現(xiàn)。美國(guó)wonderware公司推出第一個(gè)商業(yè)化組態(tài)軟件intouch。但是在設(shè)計(jì)的過(guò)程當(dāng)中往往會(huì)遇到很多問(wèn)題，例如：組態(tài)數(shù)據(jù)需要經(jīng)常備份、組態(tài)仿真界面需要借鑒別人成功的范例、同時(shí)還需要經(jīng)常了解保存的工程項(xiàng)目。（6） I/O驅(qū)動(dòng)程序該驅(qū)動(dòng)程序主要是和I/O設(shè)備通訊并起到交換數(shù)據(jù)的作用，在組態(tài)系統(tǒng)軟件中通用標(biāo)準(zhǔn)的I/O驅(qū)動(dòng)程序主要是DDE和OPC Client兩個(gè)。Famp。W0amp。在組態(tài)軟件設(shè)備中出現(xiàn)“Modem_COM1”設(shè)備，：(2)設(shè)備撥號(hào)使用一、IPC：控制撥號(hào)通斷積存器。隨著技術(shù)的成熟，集散型控制系統(tǒng)（Distributed Control System,簡(jiǎn)稱DCS）在運(yùn)用中得到廣泛的關(guān)注同時(shí)也給自動(dòng)化工程師熟練掌握，“組態(tài)”的概念也運(yùn)用而生。（1）數(shù)據(jù)采集的方式不同的組態(tài)軟件能提供不同的數(shù)據(jù)采集程序，這是該組態(tài)本身上的設(shè)計(jì)，也能給用戶提供不同配置的方式。增加功能最常用的手段是ActiveX組件的應(yīng)用，目前還只有少數(shù)組態(tài)軟件能提供完備的ActiveX組件引入功能及實(shí)現(xiàn)引入對(duì)象在腳本語(yǔ)音中的訪問(wèn)。在上個(gè)世紀(jì)60年代，為了尋求一種能適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)的要求，同時(shí)為了減少繁瑣的工作流程和成本資金，把計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)發(fā)展過(guò)程中，美國(guó)的通用汽車制造公司（GM），開(kāi)始研發(fā)設(shè)想把計(jì)算機(jī)的功能和繼電接觸器控制系統(tǒng)功能想結(jié)合，研發(fā)出一種全新的系統(tǒng)，以滿足工業(yè)發(fā)展的需求。由于計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令的速度極高，從外部輸入輸出關(guān)系來(lái)看，處理過(guò)程似乎是同時(shí)完成的。因此具有體積小、重量輕、功耗低的特點(diǎn)。隨著現(xiàn)在步進(jìn)電機(jī)的控制發(fā)展，伺服電機(jī)控制模塊發(fā)展的出現(xiàn)，更是使PLC控制的領(lǐng)域得到更大的推廣。隨著電力電子技術(shù)的推廣，大規(guī)模的集成電路技術(shù)，PLC控制系統(tǒng)逐漸走向成熟期，功能也得到了實(shí)際性的提高，不僅如此邏輯運(yùn)算中也在增加了許多功能，例如：數(shù)值功能運(yùn)算，閉環(huán)調(diào)節(jié)，模擬量和PID調(diào)節(jié)等等，PLC的控制功能逐漸向工業(yè)控制計(jì)算機(jī)靠近，各方面都得到很大的發(fā)展，構(gòu)成了一個(gè)集散的系統(tǒng)。方案三：選擇編程程序方式是STL的指令方式，STL步進(jìn)梯形指令是專門設(shè)計(jì)來(lái)用于順序控制的，使用該指令會(huì)更加方便，易于調(diào)試和維修。在網(wǎng)絡(luò)2和3中，、設(shè)置的目的是防止后續(xù)程序中出現(xiàn)雙線圈的情況。