【正文】 一般先在實驗室模擬調(diào)試，實際的輸入信號可以用鈕子開關和按鈕來模擬，各輸出量的通/斷狀態(tài)，用PLC上有關的法官二極管來顯示，一般不用接PLC實際的負載?？梢愿鶕?jù)功能表，在適合的時候用開關或按鈕來模擬實際的反饋信號，如限位開關觸點的接通和斷開。對于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務是檢查程序的運行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件是現(xiàn)實時，是否發(fā)生的活動狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級初步是否變?yōu)椴换顒硬?，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒硬?，以及各步進驅(qū)動的負載是否發(fā)生相應的變化。在程序調(diào)試過程中出現(xiàn)了一系列的問題，但最終都一一解決了。在使用STL指令編程時，剛開始由于對STL指令掌握的不是很好，所以犯了不少錯誤，加上機械手模型裝置本身存在的一些問題，所以在調(diào)試程序時，機械手動作不符合控制要求。經(jīng)過不斷查閱資料，研究、改進，最終程序調(diào)試成功。機械手運行良好，動作正確、符合控制要求?！M態(tài)軟件MCGS調(diào)試要實現(xiàn)PLC與上位機的通信，就必須設置MCGS組態(tài)軟件的設備窗口。設備窗口是MCGS系統(tǒng)的重要組成部分，在設備窗口中建立系統(tǒng)與外部硬件設備的連接關系，使系統(tǒng)能夠從外部設備讀取數(shù)據(jù)并控制外部設備的工作狀態(tài)，實現(xiàn)對工業(yè)過程的實時監(jiān)控，MCGS的這種結構形式使其成為一個“與設備無關” 的系統(tǒng)，對于不同的硬件設備，只需定制相應的設備構件，放置到設備窗口中，并設置相關的屬性，系統(tǒng)就可對這一設備進行操作，而不需要對整個系統(tǒng)結構作任何改動。設備構件是MCGS系統(tǒng)對外部設備實施設備驅(qū)動的中間媒介，通過建立的數(shù)據(jù)通道，在實時數(shù)據(jù)庫與測控對象之間，實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換，達到對外部設備的工作狀態(tài)進行實時檢測與控制的目的。通過“設備組態(tài)”設置完成，在上文完成設備組態(tài)的基礎上，雙擊“通用串口父設備0”，進入“通用串口設備屬性編輯”對話框，根據(jù)S7_200(PPI)設備通訊要求和連接情況，完成對話框中相關的參數(shù)設置，按“確定”完成設置。同理，完成西門子S7200PPI基本屬性和通道連接的參數(shù)，：設備調(diào)試在構件屬性窗口的“設備調(diào)試”屬性頁中進行，以檢查和測試本構件和PLC的通訊連接工作是否工作，如果“通訊狀態(tài)標志”欄中，顯示“0”則表示通訊正常，若顯示“1”則表示通訊不正常。通信標志狀態(tài)可以和實時數(shù)據(jù)庫里的狀態(tài)連接。狀態(tài)設為開關型數(shù)據(jù)，初值為1；以便將腳本程序的運行和PLC設備區(qū)別開。即在運行策略里添加設備操作構件，設備操作的條件設為“狀態(tài)=0”，腳本程序的條件為“狀態(tài)=1”。這樣當連接PLC時不運行腳本程序；PLC沒有接入時腳本程序運行。、下位機聯(lián)機調(diào)試上位機組態(tài)和PLC程序編寫完成后就可進行聯(lián)機實驗。連接計算機與PLC裝置，啟動計算機，接通PLC裝置的電源。將機械手控制程序在STEP7MICROWIN ，之后關閉STEP7MICROWIN 。啟動組態(tài)軟件的運行環(huán)境，進入組態(tài)仿真系統(tǒng)觀察程序的運行情況，然后退出組態(tài)環(huán)境。雙擊桌面上的STEP7MICROWIN ，進入STEP7MICROWIN ，錄入事先編好的PLC程序并編輯轉(zhuǎn)換。把轉(zhuǎn)換后的程序下傳到PLC中，若程序無邏輯性錯誤，則PLC面板上的指示燈會指示RUN狀態(tài)，否則指示ERR狀態(tài)。當PLC指示RUN狀態(tài)時，關閉STEP7MICROWIN 。啟動組態(tài)軟件的運行系統(tǒng)，觀察運行結果，如果結果有誤，則退出所有組態(tài)程序，重新啟動 STEP7MICROWIN ，把修改后的PLC程序再下傳到PLC中，重復以上過程直至程序運行正確為止。577 結論在本次課題設計中，機械手控制系統(tǒng)采用PLC進行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時，使用PLC進行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強控制功能。通過本次設計，可以根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)，實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件MCGS對機械手控制系統(tǒng)進行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強對機械手的管理，提供較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應用于機械手的自動控制對我來說是一次新的體驗。機械手控制技術是一項綜合型的技術，機械手控制系統(tǒng)又是一個復雜的隨機系統(tǒng)，本次設計的機械手控制系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒有能應用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另外，本文中的機械手控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進和加強。參考文獻［1］王華，：中國電力出版社，2003［2］：機械工業(yè)出版社，2003.［3］常斗南，王健琪，、：機械工業(yè)出版社，1997.［4］：水利水電出版社，2003.［5］王善剛，（自然科學版），2008年第9卷第3期［6］：機械工業(yè)出版社，1990［7］. 北京：機械工業(yè)出版社，1993［8］，： 機械工業(yè)出版社，1992［9］，1993［10］余雷聲、. 北京：機械工業(yè)出版社，1996［11］胡學林、1997［12］SIEMENS S7200可變程序控制器系統(tǒng)手冊，1998［13］SIMTIC S7200 Application tips .［14］Siemens Operating instructions,2004［15］SIEMENS Components for totally Integrated Automation siemens,1999［16］：華中理工大學出版社，1997［17］周美蘭 2005年［18］ programming reference Manual. Siemens. 1999［19］包建華. ，2007［20］王博，陸琦，2010,1（28）：88～90［21］李文娟，周美生，戈寶軍.“PLC電氣控制與組態(tài)設計”，2010，32：83～85畢業(yè)設計（論文）知識產(chǎn)權聲明本人完全了解西安工業(yè)大學有關保護知識產(chǎn)權的規(guī)定，即：本科學生在校攻讀學士學位期間畢業(yè)設計（論文）工作的知識產(chǎn)權屬于西安工業(yè)大學。本人保證畢業(yè)離校后，使用畢業(yè)設計（論文）工作成果或用畢業(yè)設計（論文）工作成果發(fā)表論文時署名單位仍然為西安工業(yè)大學。學校有權保留送交的畢業(yè)設計（論文）的原文或復印件，允許畢業(yè)設計（論文）被查閱和借閱；學校可以公布畢業(yè)設計（論文）的全部或部分內(nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復制手段保存畢業(yè)設計（論文）。（保密的畢業(yè)設計（論文）在解密后應遵守此規(guī)定）畢業(yè)設計（論文）作者簽名：指導教師簽名：日期：畢業(yè)設計（論文）獨創(chuàng)性聲明秉承學校嚴謹?shù)膶W風與優(yōu)良的科學道德，本人聲明所呈交的畢業(yè)設計（論文）是我個人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，畢業(yè)設計（論文）中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的成果，不包含他人已申請學位或其他用途使用過的成果。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了致謝。畢業(yè)設計（論文）與資料若有不實之處，本人承擔一切相關責任。畢業(yè)設計（論文）作者簽名：指導教師簽名：日期：附錄A PLC梯形圖附錄B PLC語句表LD O O S , 1R , 10R , 9LD JMP 0LD O = LSCR LD A SCRT R , 1SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 3LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD SCRT SCRELSCR LD A S , 1R , 1LD LPSA SCRT LPPAN SCRT SCRELBL 0LDN JMP 1LD AN = LD AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LD AN AN AN = LBL 1LD END