【正文】 一般先在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號(hào)可以用鈕子開關(guān)和按鈕來模擬，各輸出量的通/斷狀態(tài)，用PLC上有關(guān)的法官二極管來顯示，一般不用接PLC實(shí)際的負(fù)載?？梢愿鶕?jù)功能表，在適合的時(shí)候用開關(guān)或按鈕來模擬實(shí)際的反饋信號(hào)，如限位開關(guān)觸點(diǎn)的接通和斷開。對(duì)于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務(wù)是檢查程序的運(yùn)行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件是現(xiàn)實(shí)時(shí)，是否發(fā)生的活動(dòng)狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)初步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步，以及各步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。在程序調(diào)試過程中出現(xiàn)了一系列的問題，但最終都一一解決了。在使用STL指令編程時(shí)，剛開始由于對(duì)STL指令掌握的不是很好，所以犯了不少錯(cuò)誤，加上機(jī)械手模型裝置本身存在的一些問題，所以在調(diào)試程序時(shí)，機(jī)械手動(dòng)作不符合控制要求。經(jīng)過不斷查閱資料，研究、改進(jìn)，最終程序調(diào)試成功。機(jī)械手運(yùn)行良好，動(dòng)作正確、符合控制要求。——組態(tài)軟件MCGS調(diào)試要實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)的通信，就必須設(shè)置MCGS組態(tài)軟件的設(shè)備窗口。設(shè)備窗口是MCGS系統(tǒng)的重要組成部分，在設(shè)備窗口中建立系統(tǒng)與外部硬件設(shè)備的連接關(guān)系，使系統(tǒng)能夠從外部設(shè)備讀取數(shù)據(jù)并控制外部設(shè)備的工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)過程的實(shí)時(shí)監(jiān)控，MCGS的這種結(jié)構(gòu)形式使其成為一個(gè)“與設(shè)備無關(guān)” 的系統(tǒng)，對(duì)于不同的硬件設(shè)備，只需定制相應(yīng)的設(shè)備構(gòu)件，放置到設(shè)備窗口中，并設(shè)置相關(guān)的屬性，系統(tǒng)就可對(duì)這一設(shè)備進(jìn)行操作，而不需要對(duì)整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)作任何改動(dòng)。設(shè)備構(gòu)件是MCGS系統(tǒng)對(duì)外部設(shè)備實(shí)施設(shè)備驅(qū)動(dòng)的中間媒介，通過建立的數(shù)據(jù)通道，在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫與測(cè)控對(duì)象之間，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換，達(dá)到對(duì)外部設(shè)備的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)與控制的目的。通過“設(shè)備組態(tài)”設(shè)置完成，在上文完成設(shè)備組態(tài)的基礎(chǔ)上，雙擊“通用串口父設(shè)備0”，進(jìn)入“通用串口設(shè)備屬性編輯”對(duì)話框，根據(jù)S7_200(PPI)設(shè)備通訊要求和連接情況，完成對(duì)話框中相關(guān)的參數(shù)設(shè)置，按“確定”完成設(shè)置。同理，完成西門子S7200PPI基本屬性和通道連接的參數(shù)，：設(shè)備調(diào)試在構(gòu)件屬性窗口的“設(shè)備調(diào)試”屬性頁中進(jìn)行，以檢查和測(cè)試本構(gòu)件和PLC的通訊連接工作是否工作，如果“通訊狀態(tài)標(biāo)志”欄中，顯示“0”則表示通訊正常，若顯示“1”則表示通訊不正常。通信標(biāo)志狀態(tài)可以和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫里的狀態(tài)連接。狀態(tài)設(shè)為開關(guān)型數(shù)據(jù)，初值為1；以便將腳本程序的運(yùn)行和PLC設(shè)備區(qū)別開。即在運(yùn)行策略里添加設(shè)備操作構(gòu)件，設(shè)備操作的條件設(shè)為“狀態(tài)=0”，腳本程序的條件為“狀態(tài)=1”。這樣當(dāng)連接PLC時(shí)不運(yùn)行腳本程序；PLC沒有接入時(shí)腳本程序運(yùn)行。、下位機(jī)聯(lián)機(jī)調(diào)試上位機(jī)組態(tài)和PLC程序編寫完成后就可進(jìn)行聯(lián)機(jī)實(shí)驗(yàn)。連接計(jì)算機(jī)與PLC裝置，啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，接通PLC裝置的電源。將機(jī)械手控制程序在STEP7MICROWIN ，之后關(guān)閉STEP7MICROWIN 。啟動(dòng)組態(tài)軟件的運(yùn)行環(huán)境，進(jìn)入組態(tài)仿真系統(tǒng)觀察程序的運(yùn)行情況，然后退出組態(tài)環(huán)境。雙擊桌面上的STEP7MICROWIN ，進(jìn)入STEP7MICROWIN ，錄入事先編好的PLC程序并編輯轉(zhuǎn)換。把轉(zhuǎn)換后的程序下傳到PLC中，若程序無邏輯性錯(cuò)誤，則PLC面板上的指示燈會(huì)指示RUN狀態(tài)，否則指示ERR狀態(tài)。當(dāng)PLC指示RUN狀態(tài)時(shí)，關(guān)閉STEP7MICROWIN 。啟動(dòng)組態(tài)軟件的運(yùn)行系統(tǒng)，觀察運(yùn)行結(jié)果，如果結(jié)果有誤，則退出所有組態(tài)程序，重新啟動(dòng) STEP7MICROWIN ，把修改后的PLC程序再下傳到PLC中，重復(fù)以上過程直至程序運(yùn)行正確為止。577 結(jié)論在本次課題設(shè)計(jì)中，機(jī)械手控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度，減少了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時(shí)，使用PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。通過本次設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件MCGS對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強(qiáng)對(duì)機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機(jī)械手的自動(dòng)控制對(duì)我來說是一次新的體驗(yàn)。機(jī)械手控制技術(shù)是一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對(duì)組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另外，本文中的機(jī)械手控制系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。參考文獻(xiàn)［1］王華，：中國電力出版社，2003［2］：機(jī)械工業(yè)出版社，2003.［3］常斗南，王健琪，、：機(jī)械工業(yè)出版社，1997.［4］：水利水電出版社，2003.［5］王善剛，（自然科學(xué)版），2008年第9卷第3期［6］：機(jī)械工業(yè)出版社，1990［7］. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1993［8］，： 機(jī)械工業(yè)出版社，1992［9］，1993［10］余雷聲、. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1996［11］胡學(xué)林、1997［12］SIEMENS S7200可變程序控制器系統(tǒng)手冊(cè)，1998［13］SIMTIC S7200 Application tips .［14］Siemens Operating instructions,2004［15］SIEMENS Components for totally Integrated Automation siemens,1999［16］：華中理工大學(xué)出版社，1997［17］周美蘭 2005年［18］ programming reference Manual. 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