【正文】 AN = 下降 松開 上升 28第四章 程序設(shè)計S , 1 左行 LD O AN SQ1: = = 夾緊置位 LD S , 1 TON T37, 20 夾緊 T37計時器計時 LD R , 1 TON T38, 20 松開 T38計時器計時 LD O AN SQ2: = 上升 LD AN SQ3: = 右行 LD AN SQ4: = 左行以上語句表為單步程序的子程序語句，在設(shè)計此程序是因為其實現(xiàn)的功能和單周期操作一樣，但單周期實現(xiàn)的為連續(xù)的操作，中間沒有間斷不需要人為的干擾便可自動運行，而單步工作是一步一步進(jìn)行，且每一步的進(jìn)行都需要人工啟動，主要是為了調(diào)試機(jī)械手而設(shè)計的操作，為了不和自動程序發(fā)生沖突，為單步工作方式單獨編寫?yīng)毩⒌淖映绦?。?dāng)在主程序中選擇了單步工作方式后，因為單步狀態(tài)必須送原電位置開始啟動運行，左移此時系統(tǒng)掃描會先無條件執(zhí)行公用程序，此時若機(jī)第四章 程序設(shè)計械手手處于原點狀態(tài)，，此時機(jī)械手開始下降，但并不馬上轉(zhuǎn)到下一步的操作，此時機(jī)械手執(zhí)行夾緊操作，若此時正在調(diào)試機(jī)械手的運行情況，便可觀察到機(jī)械手在夾緊工件的過程中是否能在規(guī)定的2S時間內(nèi)完成夾緊操作，若未能完成夾緊操作造成工件掉落，說明程序設(shè)計中給定的時間太短，又或者機(jī)械手夾取裝置防滑性能不好，便可找出原因?qū)C(jī)械手程序進(jìn)行修改或者對夾取裝置進(jìn)行改進(jìn)，，在此過程中我們可以檢查機(jī)械手的上限位和下限位限位開關(guān)、上升電磁閥和下降電磁閥是否正常工作，若為正常工作，機(jī)械手將不會停止，若此時發(fā)生故障不能停止，然后找出問題所在，機(jī)械手的單步工作程序的工作流程和單周期、連續(xù)操作一樣，區(qū)別在于其使用上，單周期和連續(xù)式為生產(chǎn)加工工件而設(shè)計，而單步是為檢修機(jī)械手而設(shè)計，在通過一次次按啟動按鈕的過程中觀察機(jī)械手的運動情況和穩(wěn)定性，來檢修設(shè)備。 PLC程序調(diào)試模擬調(diào)試PLC程序模擬調(diào)試是使用S7200仿真軟件對已編好的機(jī)械手運動控制程序進(jìn)行調(diào)試，在調(diào)試程序時需對仿真軟件進(jìn)行CPU模塊配置，本次調(diào)試中我們選擇CPU226模塊進(jìn)行調(diào)試， STEP 7 MicroWIN SP6軟件導(dǎo)出功能將機(jī)械手運動程序保存為仿真軟件所支持*awl文件格式，然后將*awl文件加載到使用仿真軟件中并下載，即可以開始調(diào)試程序，調(diào)試時，可用鼠標(biāo)點擊CPU模塊下的開關(guān)面板上面的黑色部分，的那個開關(guān)向上是，觸點閉合，對應(yīng)的輸入點變?yōu)榫G色，但開關(guān)向下時，即出點斷開，輸入點變?yōu)榛疑?，在運行程序后，可通過觀察輸入點的顏色變化來檢查程序是否正確，本次仿真實驗的截圖如下圖41所示: 30第四章 程序設(shè)計圖41 上機(jī)調(diào)試上機(jī)調(diào)試是在實際的PLC編程器上對程序進(jìn)行調(diào)試和修改，當(dāng)在計算機(jī)上對PLC程序模擬調(diào)試完成后，還應(yīng)實際在PLC上對程序進(jìn)行調(diào)試，以保證程序的完整和正確，在調(diào)試進(jìn)行前，應(yīng)對PLC進(jìn)行連線并檢查PLC的各輸入輸出點是否正常工作，在確認(rèn)PLC無任何輸入輸出點故障時， STEP 7 MicroWIN SP6軟件導(dǎo)入計算機(jī)，首先我們應(yīng)對PLC進(jìn)行通信調(diào)試，在通信前應(yīng)將PLC調(diào)解至RUN模式， STEP 7 MicroWIN SP6軟件和PLC控制器連接起來，在計算機(jī)和PLC通信成功后，將PLC在軟件中進(jìn)行編譯，在確認(rèn)無錯誤后，將機(jī)械手運動控制程 31第四章 程序設(shè)計序下載至PLC， STEP 7 MicroWIN SP6軟件，然后點擊軟件中的小三角符號，即開始運行程序，然后觀察PLC的輸出點是否和程序中的輸出一致，由于在本次上機(jī)調(diào)試中，程序中的一些輸入點為機(jī)械手的限位開關(guān)，在實際中是有機(jī)械手的運動通過物理方法啟動，在上機(jī)調(diào)試過程中我們沒有機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的工作，只能由人工將相應(yīng)的輸入點按下，其實際效果和機(jī)械手按下一樣，然后觀察輸入輸出是否對應(yīng)， STEP 7 MicroWIN SP6軟件來輔助查看調(diào)試的結(jié)果，如程序出現(xiàn)錯誤，可以通過軟件中的開始狀態(tài)表監(jiān)控、符號表、交叉引用表來檢查程序中的錯誤點以便幫助我們修改程序。 程序調(diào)試中遇到的問題在本次程序調(diào)試中遇到的問題主要有，在對單步程序、單周期和連續(xù)程序進(jìn)行調(diào)試時，在開始調(diào)試時三個程序是共用一個子程序即自動程序，由于三者的工作過程相近，所以在開始寫程序時便將三個程序卸載一個子程序中運行，到哪子啊實際的上機(jī)調(diào)試過程中單周期和自動程序能夠按照預(yù)定的要求運行，在運行單步程序時，卻無法進(jìn)行，經(jīng)過對程序的檢查分析后，是由于PLC程序中的一些軟繼電器和軟元件位置在置位和無法自動復(fù)位，由于三種工作過方式共用一個子程序，也造成了一些位儲器沒有正常工作，由于多次的輸入造成沖突，使程序無法正常運行，在幾經(jīng)調(diào)整后，決定單獨為單步程序編寫一個獨立的子程序并使用了區(qū)別于單周期和連續(xù)的位存儲器后，問題得到解決，單步程序和單周期、自動程序均可以正常運行，在其他的程序調(diào)試過程中，由于程序相對簡單，未遇到問題，調(diào)試結(jié)果和預(yù)期結(jié)果一致。第四章 程序設(shè)計第四篇：基于PLC控制的機(jī)械手設(shè)計(畢業(yè)論文)摘要摘要本文的主要內(nèi)容是基于PLC的機(jī)械運動手控制，工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定程序輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。本文將通過PLC程序來實現(xiàn)機(jī)械手的運動控制，PLC是一種以微處理器為核心的工業(yè)控制裝置，它采用了可編程序的存儲器，可以在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時器、計數(shù)器和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入輸出，控制各種類型的設(shè)備或生產(chǎn)過程。本文中機(jī)械手涉及到8個動作過程， STEP 7 MicroWIN SP6PLC編程軟件來對其工作過程進(jìn)行編程設(shè)計， STEP 7 MicroWIN SP6編程軟件操作簡單方便，而且還可以通過和計算機(jī)的通信實時的對工作程序進(jìn)行模擬調(diào)試和修改，工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一部分，是機(jī)電一體化的結(jié)合，為了使工業(yè)機(jī)械手的操作自動化程度提高，本文還將加入機(jī)械手人機(jī)界面控制，通過觸摸屏的來對機(jī)械手的運功過程進(jìn)行操作，人機(jī)界面能更加直觀方便的對機(jī)械手的運動過程進(jìn)行控制和實時監(jiān)控，本文將使用SIMATIC WinCC flexible 2007人機(jī)界面軟件來對機(jī)械手人機(jī)界面進(jìn)行設(shè)計，使用PLC編程控制器和人機(jī)界面一起對工業(yè)機(jī)械手的運動過程進(jìn)行控制。關(guān)鍵字： 工業(yè)機(jī)械手 PLC 人機(jī)界面 機(jī)電一體化AbstractThe main content of this paper is based on the PLC mechanical movements of the hand control, industrial machinery hand is the product of industrial production, it is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with predetermined program conveying workpieces or hold the tools to operate the equipment automation technology, to achieve industrial production automation, the promotion of industrial production of the further development plays an important role will be through the PLC program to the manipulator motion control, PLC is a microprocessor as the core of industrial control device, it uses a programmable memory, can be in the implementation of its internal storage logical, sequential control, timer, counter and arithmetic operations such as instructions, and through digital, analog input and output, the control of various types of equipment or production this paper the manipulator relates to the 8course of action, we will be through the 7MicroWIN SP6PLC programming software on its working process of programming, 7MicroWIN SP6 programming software operation is simple and convenient, but also through the munications and puter real time on work procedure of the simulation to debug and modify, industrial machinery hand is industrial robot part, is the integration of mechanical and electrical integration, in order to make the industrial manipulator operation has high degree of automation, this paper will also join the manipulator of manmachine interface control, through the touch screen to manipulator39。s moving process, manmachine interface can be more intuitive and convenient for the manipulator motion process control and real time monitoring, this paper will use the SIMATIC WinCC flexible 2007interface software for mechanical hand manmachine interface design, the use of PLC programming controller and humanmachine interface for industrial manipulator motion process : industrial machinery hand PLC manmachine interface integration of mechanical and electrical第五篇：plc機(jī)械手課程設(shè)計課程設(shè)計說明書目錄 引言.................................................................5 2 設(shè)計目的及主要內(nèi)容...................................................6 .......................................................4 .......................................................4 3 氣動機(jī)械手的操作要求及功能...........................................4.......................................................4 .......................................................5 4 PLC及機(jī)械手的選擇和論證.............................................6 PLC............................................................6 PLC簡介...................................................6 PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置.......................................6 PLC的選擇及論證..........................................7 .........................................................7 .................................................7 ...............................................8 5 硬件電路設(shè)計及描述...................................................8 .......................................................8 PLC的I/O分配接線.............................................9 6 軟件電路設(shè)計及描述..................................................10 ..........................................10 ....................................................10 ...........................