【正文】 ，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進行上下、左右和回轉(zhuǎn)動作。簡單的機械手可以沒有手腕。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。2．傳動系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進行動作，簡單的機械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構(gòu)按要求進行動作．動作復(fù)雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進行控制。由于機械手是在搬運中的應(yīng)用，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機械手類型。此機械手易于操作，性能可靠。第3章 設(shè)計主體部分 搬運機械手工作示意圖如圖31所示，其任務(wù)是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。機械手的原位是在傳送帶B上，開始工作時，先是手臂上升，到上限位時，上升限位開關(guān)LS4閉合，手臂左旋；左旋到位時，左旋限位開關(guān)LS2閉合，手臂下降；到下限位時，下降限位開關(guān)LS5閉合，傳送帶A遠(yuǎn)行。當(dāng)光電開關(guān)PSl檢測到物品已進入手指范圍時，手指抓物品。當(dāng)物品抓緊時，抓緊限位開關(guān)LS1動作，手臂上升；到上限位時，上升限位開關(guān)LS4閉合，手臂右旋；右旋到位時，右旋限位開關(guān)LS3閉合，手臂下降；下降到下限位時，下降限位開關(guān)LS5閉合，手指放開，物品被放到傳送帶B上延時2s時間到，一個循環(huán)結(jié)束，再重復(fù)。圖31圖32輸入電器 輸入點 輸出電器 輸出點起動按鈕 X0 輸送帶A驅(qū)動接觸器KM Y0停止按鈕（常開） X1 手臂左旋電磁閥YV1 Y1手指抓緊檢測開關(guān)LS1 X2 手臂右旋電磁閥YV2 Y2手臂左旋限位開關(guān)LS2 X3 手臂上升電磁閥YV3 Y3手臂右旋限位開關(guān)LS3 X4 手臂下降電磁閥YV4 Y4手臂上升限位開關(guān)LS4 X5 手臂抓緊電磁閥YV5 Y5手臂下降限位開關(guān)LS5 X6 手臂放松電磁閥YV6 Y6物品檢測光電開關(guān)PS1 X7 圖341圖342圖343說明：SET（置位）線圈得電保持，RST（復(fù)位）線圈失電保護，SFTL位左移,ZRST區(qū)間復(fù)位圖351圖352圖353圖361) 按下起動按鈕SB1時，機械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作； 2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；4) 啟動傳送帶A運行，由光電開關(guān)PS/PH檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動作；5) 手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；8) 放松電磁閥通電，機械手松開手爪，經(jīng)延時2秒后，完成一次搬運任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。9) 按下停止按鈕SB1或斷電時，機械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續(xù)工作。（說明：SB1為一復(fù)合按鈕，功能實現(xiàn)是一開一停）第4章 論文小結(jié)這次畢業(yè)論文,對我來說非常有意義,在寫論文的過程中我學(xué)到很多的關(guān)于機械手和PLC方面的知識，我以后會加強對它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。我覺得PLC會有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計算機技術(shù)的新成果會更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計和制造上，會有運算速度更快、存儲容量更大、智能更強的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會進一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機界面、完備的通信設(shè)備會更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場合的需求；從市場上看，各國各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會隨著國際競爭的加劇而打破，會出現(xiàn)少數(shù)幾個品牌壟斷國際市場的局面，會出現(xiàn)國際通用的編程語言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計算機組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。伴隨著計算機網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網(wǎng)絡(luò)和國際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用。當(dāng)然機械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來越成熟，它必然會發(fā)揮它的最大作用。我堅信我們國家的工業(yè)會是越來越棒，我為我是一個中國人而自豪。 參考文獻[1]可編程序控制器原理與應(yīng)用 西安電子科技大學(xué)出版社 主編 汪志鋒[2] PLC應(yīng)用開發(fā)技術(shù)與工程實踐 人民郵電出版社 編著 求是科技[3] 可編程控制器技術(shù)及應(yīng)用 北京理工大學(xué)出版社 編著 夏辛明[4]可編程控制器應(yīng)用技術(shù) 機械工業(yè)出版社 主編 王也仿[5] 可編程控制器原理與應(yīng)用 中國電力出版社 主編 郁漢琪[6] 張建民.《機電一體化系統(tǒng)設(shè)計》.北京：高等教育出版社，成大先. [機械設(shè)計手冊][M].北京:機械工業(yè)出版社,2002[7]吳宗澤. [機械設(shè)計師手冊][M].北京:機械工業(yè)出版社,2002[8]王太辰. [中國機械設(shè)計大典][M].南昌:江西科技出版社,2002[9]張鐵,. 【M】. 廣州：華南理工大學(xué)出版社，2001.致謝