【正文】 LC安裝在封閉性較好的控制室或控制柜中，并安裝空氣凈化裝置。 5）電源 PLC供電電源為50HZ、220（1177。10％）V的交流電，對于電源先線帶來的干擾，PLC本身具有足夠的抵制能力。對于可靠性要求很高的場合或電源干擾特別嚴重的環(huán)境，可以安裝一臺帶屏蔽層的變比1:1的隔離變壓器，以減少設備與地之間的干擾，還可以在電源輸入端串接LC濾波電路。OMRON系列PLC有直流24V輸出接線端，該接線端可為輸入傳感器共直流24V電源。當輸入端使用外接直流電源時，應選用直流穩(wěn)壓電源。因為普通的整流濾波電源，由于紋波的影響，容易使PLC接收到錯誤信息。 繪制原理接線圖本設計操作系統(tǒng)包括回原點程序和自動循環(huán)程序。按下回原點按鈕，系統(tǒng)自動回到原始位置（手爪松開、手腕處于順轉極限位置、伸縮缸處于縮回極限位置、升降缸處于下降極限位置、齒輪齒條回轉機構處于左轉極限位置）。按下啟動按鈕，機械手根據運動順序自動工作，當按下停止按鈕時，機械手立即停止。 程序的總體結構 程序梯形圖設計根據機械手的邏輯時序圖及I/O分配，畫出控制梯形圖。由梯形圖可以看出各個輸出點的輸出條件，當滿足條件時，機械手作相應的動作。 編寫程序指令表 PLC控制機械手程序指令序號指令數(shù)據0073ANDTIM0000000LD0074OR LD0001AND NOT0075AND LD0002OUTTR00076AND0003ANDNOT0077AND NOT0004OUT0078AND NOT0005LDTR00079OUT0006AND NOT0080LDTR00007OUT 80081LD0008LDTR00082OR0009AND NOT0083AND LD0010OUT0084AND0011LDTR00085AND0012AND NOT0086AND0013OUT0087AND NOT0014LDTR00088AND NOT0015AND NOT0089OUT0016OUT0090LDTR00017LD0091LD0018OR0092AND0019AND NOT0093AND0020AND NOT0094AND0021OUT0095LD0022LD0096AND0023OUTTR00097AND0024AND NOT0098AND0025AND0099OR LD0026AND0100AND LD0027AND0101AND NOT0028AND0102AND NOT0029AND NOT0103OUT0030OUT0104LDTR00031LDTR00105LD0032AND NOT0106AND0033AND0107LD0034AND0108AND0035AND0109OR LD0036AND0110AND LD0037ANDNOT0111AND0038OUT0112AND0039LDTR00113AND NOT0040LD0114AND NOT0041AND0115OUT0042LD0116LDTR00043AND0117AND0044OR LD0118AND0045AND LD0119AND0046AND0120AND0047AND0121AND NOT0048AND NOT0122AND NOT0049AND NOT0123OUT0050OUT0124LDTR00051LDTR00125AND0052LD0126AND0053AND0127AND0054AND0128AND0055AND0129AND NOT0056 LD0130AND NOT0057AND0131OUT0058AND0132LDTR00059AND0133LD0060ANDTIM0000134AND0061OR LD0135LD0062AND LD0136AND0063AND NOT0137OR LD0064AND NOT0138AND LD0065OUT0139AND0066LDTR00140AND NOT0067LD0141AND NOT0068AN D0142TIM 00000200069AND0143END(01)0070LD0071AND0072AND 程序調試和系統(tǒng)調試PLC程序現(xiàn)場調試指在工業(yè)現(xiàn)場，所有設備都安裝好后，所有連接線都接好后的實際調試。也是PLC程序的最后調試?，F(xiàn)場調試的目的是，調試通過后進行試運行?，F(xiàn)場調試要在指導老師的指導下，要有調試大綱。依大綱，按部就班地一步步推進。開始調試時，設備先不運轉，甚至了不要帶電。隨著調試的進展逐步加電、開機、加載，直到按額定條件運轉。具體過程大體是：（1）查接線、核對地址。要逐點進行，要確保正確無誤?？刹粠щ姾藢?，那就是查線，較麻煩。也可帶電查，加上信號后，看電控系統(tǒng)的動作情況是否符合設計的目的。 （2）檢查模擬量輸入輸出?？摧斎胼敵瞿K是否正確，工作是否正常。必要時，還可用標準儀器檢查輸入輸出的精度。 （3）檢查與測試指示燈?？刂泼姘迳嫌兄甘緹?，應先對應指示燈的顯示進行檢查。一方面，查看燈壞了沒有，另一方面檢查邏輯關系是否正確。指示燈是反映系統(tǒng)工作的一面鏡子，先調好它，將對進一步調試提供方便。 （4）檢查手動動作及手動控制邏輯關系。完成了以上調試，繼而可進行手動動作及手動控制邏輯關系調試。要查看各個手動控制的輸出點，是否有相應的輸出以及與輸出對應的動作，然后再看，各個手動控制是否能夠實現(xiàn)。如出現(xiàn)問題，應立即解決。 （5）半自動工作。首先將程序調為半自動工作看其能否實現(xiàn)。調試時可一步步推進。直至完成整個控制周期。哪個步驟或環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題，就著手解決哪個步驟或環(huán)節(jié)的問題。 （6）自動工作。在完成半自動調試后，可進一步調試自動工作。要多觀察幾個工作循環(huán)，以確保系統(tǒng)能正確無誤地連續(xù)工作。 （7）模擬量調試、參數(shù)確定。以上調試的都是邏輯控制的項目。這是系統(tǒng)調試時，首先要調通的。這些調試基本完成后，可著手調試模擬量、脈沖量控制。最主要的是選定合適控制參數(shù)。一般講，這個過程是比較長的。要耐心調，參數(shù)也要作多種選擇，再從中選出最優(yōu)者。 （8）異常條件檢查,完成上述所有調試，整個調試基本也就完成了。但是好再進行一些異常條件檢查?？纯闯霈F(xiàn)異常情況或一些難以避免的非法操作，是否會停機保護或是報警提示。重慶科技學院本科生畢業(yè)論文 9 結論9 結 論通過此次畢業(yè)設計，使我了解了機械手的很多相關知識，了解了機械手設計的一般過程。本次設計通過大量的文獻閱讀，深刻理解了研究機械手的目的與意義，了解了機械手的分類及應用領域，對機械手的國內外的發(fā)展狀況有了一個很好的認識。通過對課題任務的深入理解，并對比分析了多種方案，最終確定了機械手總體設計方案。對機械手的手部、腕部、臂部、機座等各部分進行了結構分析、設計計算與校核，完成了總體結構設計與相關驅動裝置的選型，并最終完成了整個機械手裝配圖的繪制。正確分析了機械手的動作順序與要求，完成了所有氣動控制回路的設計并繪制了機械手動作順序表，控制方案合理。分析了機械手動作過程中的控制要求，進行了PLC選型、以及硬件與軟件系統(tǒng)的設計，選型符合設計要求，并通過了程序調試，從理論上滿足設計任務中提出的動作要求。因沒有搭建實驗樣機，對系統(tǒng)的調試停留在理論分析的層面上，這也是本次設計的不足之處。重慶科技學院本科生畢業(yè)論文 參考文獻參考文獻[1][J]．裝備制造技術，2007，(06)：810．[2][M].鄭州：黃河水利出版社，[3][M].北京：科學出版社， [4]葉暉，[M]．北京：機械工業(yè)出版社， [5][J].微計算機信息，2006（11）[6][J].大眾科技，2008（07）:112113[7][J].微計算機信息，2002，(02)．[8][J].機電工程技術，2004，(09)：2224． [9][J].機電工程技術，2007，(09)[10][J]. PLC控制技術，2004，（06）：2324．[11]何銘新，[M].北京：高等教育出版社，[12][M].北京：機械工業(yè)出版社，[13][M].北京：機械工業(yè)出版社，[14][M].北京：國防工業(yè)出版社，[15]濮良貴，[M].西安：西北工業(yè)大學出版社，[16]彭堅．氣動機械手PLC控制系統(tǒng)設計[J]．PLC控制技術，2004，（06）：2324．[17][M].北京：北京理工大學出版社，1996.[18][M].西安：西北工業(yè)大學出版社，[19]吳振彪 [M].武漢：華中科技大學出版社，[20][M].西安：西安電子科技大學出版社，2006[21]Gordon Robot Bases[M].北京：機械工業(yè)出版社，重慶科技學院本科生畢業(yè)論文 致 謝致 謝在本論文的工作中，自始自終得到了重慶科技學院機電工程學院王曉梅老師的精心指導和親切關懷。導師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、嚴于律己寬以待人的做人風范是作者終身學習的榜樣。另外導師們的課題組活躍的學術風氣、學術觀點與為人坦誠也深深的感染了作者，使作者獲得了太多的啟發(fā)，在此特表深深謝意！在課題研究的整個過程中，王曉梅老師一直給予了悉心的指導與幫助。在同他的合作中取得了很大的進步，同時他豐富的理論知識及實際工作經驗、對待學術問題的科學態(tài)度令作者欽佩。在此表示由衷的感謝！ 在進行機械手機械結構設計過程當中，和我一起研究探討的舍友表示感謝。也對這四年來給予了我各方面極大支持及鼓勵機械學院老師表示感謝。最后向其他關心我支持我的老師、朋友、同班同學一并表示感謝。 作者：梅武斌 2012年6月 重慶科技學院