【正文】 LC安裝在封閉性較好的控制室或控制柜中，并安裝空氣凈化裝置。 5）電源 PLC供電電源為50HZ、220（1177。10％）V的交流電，對(duì)于電源先線帶來(lái)的干擾，PLC本身具有足夠的抵制能力。對(duì)于可靠性要求很高的場(chǎng)合或電源干擾特別嚴(yán)重的環(huán)境，可以安裝一臺(tái)帶屏蔽層的變比1:1的隔離變壓器，以減少設(shè)備與地之間的干擾，還可以在電源輸入端串接LC濾波電路。OMRON系列PLC有直流24V輸出接線端，該接線端可為輸入傳感器共直流24V電源。當(dāng)輸入端使用外接直流電源時(shí)，應(yīng)選用直流穩(wěn)壓電源。因?yàn)槠胀ǖ恼鳛V波電源，由于紋波的影響，容易使PLC接收到錯(cuò)誤信息。 繪制原理接線圖本設(shè)計(jì)操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序和自動(dòng)循環(huán)程序。按下回原點(diǎn)按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)回到原始位置（手爪松開(kāi)、手腕處于順轉(zhuǎn)極限位置、伸縮缸處于縮回極限位置、升降缸處于下降極限位置、齒輪齒條回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)處于左轉(zhuǎn)極限位置）。按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手根據(jù)運(yùn)動(dòng)順序自動(dòng)工作，當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，機(jī)械手立即停止。 程序的總體結(jié)構(gòu) 程序梯形圖設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)械手的邏輯時(shí)序圖及I/O分配，畫(huà)出控制梯形圖。由梯形圖可以看出各個(gè)輸出點(diǎn)的輸出條件，當(dāng)滿(mǎn)足條件時(shí)，機(jī)械手作相應(yīng)的動(dòng)作。 編寫(xiě)程序指令表 PLC控制機(jī)械手程序指令序號(hào)指令數(shù)據(jù)0073ANDTIM0000000LD0074OR LD0001AND NOT0075AND LD0002OUTTR00076AND0003ANDNOT0077AND NOT0004OUT0078AND NOT0005LDTR00079OUT0006AND NOT0080LDTR00007OUT 80081LD0008LDTR00082OR0009AND NOT0083AND LD0010OUT0084AND0011LDTR00085AND0012AND NOT0086AND0013OUT0087AND NOT0014LDTR00088AND NOT0015AND NOT0089OUT0016OUT0090LDTR00017LD0091LD0018OR0092AND0019AND NOT0093AND0020AND NOT0094AND0021OUT0095LD0022LD0096AND0023OUTTR00097AND0024AND NOT0098AND0025AND0099OR LD0026AND0100AND LD0027AND0101AND NOT0028AND0102AND NOT0029AND NOT0103OUT0030OUT0104LDTR00031LDTR00105LD0032AND NOT0106AND0033AND0107LD0034AND0108AND0035AND0109OR LD0036AND0110AND LD0037ANDNOT0111AND0038OUT0112AND0039LDTR00113AND NOT0040LD0114AND NOT0041AND0115OUT0042LD0116LDTR00043AND0117AND0044OR LD0118AND0045AND LD0119AND0046AND0120AND0047AND0121AND NOT0048AND NOT0122AND NOT0049AND NOT0123OUT0050OUT0124LDTR00051LDTR00125AND0052LD0126AND0053AND0127AND0054AND0128AND0055AND0129AND NOT0056 LD0130AND NOT0057AND0131OUT0058AND0132LDTR00059AND0133LD0060ANDTIM0000134AND0061OR LD0135LD0062AND LD0136AND0063AND NOT0137OR LD0064AND NOT0138AND LD0065OUT0139AND0066LDTR00140AND NOT0067LD0141AND NOT0068AN D0142TIM 00000200069AND0143END(01)0070LD0071AND0072AND 程序調(diào)試和系統(tǒng)調(diào)試PLC程序現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試指在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，所有設(shè)備都安裝好后，所有連接線都接好后的實(shí)際調(diào)試。也是PLC程序的最后調(diào)試?，F(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的目的是，調(diào)試通過(guò)后進(jìn)行試運(yùn)行?，F(xiàn)場(chǎng)調(diào)試要在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，要有調(diào)試大綱。依大綱，按部就班地一步步推進(jìn)。開(kāi)始調(diào)試時(shí)，設(shè)備先不運(yùn)轉(zhuǎn)，甚至了不要帶電。隨著調(diào)試的進(jìn)展逐步加電、開(kāi)機(jī)、加載，直到按額定條件運(yùn)轉(zhuǎn)。具體過(guò)程大體是：（1）查接線、核對(duì)地址。要逐點(diǎn)進(jìn)行，要確保正確無(wú)誤?？刹粠щ姾藢?duì)，那就是查線，較麻煩。也可帶電查，加上信號(hào)后，看電控系統(tǒng)的動(dòng)作情況是否符合設(shè)計(jì)的目的。 （2）檢查模擬量輸入輸出?？摧斎胼敵瞿K是否正確，工作是否正常。必要時(shí)，還可用標(biāo)準(zhǔn)儀器檢查輸入輸出的精度。 （3）檢查與測(cè)試指示燈。控制面板上有指示燈，應(yīng)先對(duì)應(yīng)指示燈的顯示進(jìn)行檢查。一方面，查看燈壞了沒(méi)有，另一方面檢查邏輯關(guān)系是否正確。指示燈是反映系統(tǒng)工作的一面鏡子，先調(diào)好它，將對(duì)進(jìn)一步調(diào)試提供方便。 （4）檢查手動(dòng)動(dòng)作及手動(dòng)控制邏輯關(guān)系。完成了以上調(diào)試，繼而可進(jìn)行手動(dòng)動(dòng)作及手動(dòng)控制邏輯關(guān)系調(diào)試。要查看各個(gè)手動(dòng)控制的輸出點(diǎn)，是否有相應(yīng)的輸出以及與輸出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，然后再看，各個(gè)手動(dòng)控制是否能夠?qū)崿F(xiàn)。如出現(xiàn)問(wèn)題，應(yīng)立即解決。 （5）半自動(dòng)工作。首先將程序調(diào)為半自動(dòng)工作看其能否實(shí)現(xiàn)。調(diào)試時(shí)可一步步推進(jìn)。直至完成整個(gè)控制周期。哪個(gè)步驟或環(huán)節(jié)出現(xiàn)問(wèn)題，就著手解決哪個(gè)步驟或環(huán)節(jié)的問(wèn)題。 （6）自動(dòng)工作。在完成半自動(dòng)調(diào)試后，可進(jìn)一步調(diào)試自動(dòng)工作。要多觀察幾個(gè)工作循環(huán)，以確保系統(tǒng)能正確無(wú)誤地連續(xù)工作。 （7）模擬量調(diào)試、參數(shù)確定。以上調(diào)試的都是邏輯控制的項(xiàng)目。這是系統(tǒng)調(diào)試時(shí)，首先要調(diào)通的。這些調(diào)試基本完成后，可著手調(diào)試模擬量、脈沖量控制。最主要的是選定合適控制參數(shù)。一般講，這個(gè)過(guò)程是比較長(zhǎng)的。要耐心調(diào)，參數(shù)也要作多種選擇，再?gòu)闹羞x出最優(yōu)者。 （8）異常條件檢查,完成上述所有調(diào)試，整個(gè)調(diào)試基本也就完成了。但是好再進(jìn)行一些異常條件檢查。看看出現(xiàn)異常情況或一些難以避免的非法操作，是否會(huì)停機(jī)保護(hù)或是報(bào)警提示。重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 9 結(jié)論9 結(jié) 論通過(guò)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我了解了機(jī)械手的很多相關(guān)知識(shí)，了解了機(jī)械手設(shè)計(jì)的一般過(guò)程。本次設(shè)計(jì)通過(guò)大量的文獻(xiàn)閱讀，深刻理解了研究機(jī)械手的目的與意義，了解了機(jī)械手的分類(lèi)及應(yīng)用領(lǐng)域，對(duì)機(jī)械手的國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r有了一個(gè)很好的認(rèn)識(shí)。通過(guò)對(duì)課題任務(wù)的深入理解，并對(duì)比分析了多種方案，最終確定了機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案。對(duì)機(jī)械手的手部、腕部、臂部、機(jī)座等各部分進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析、設(shè)計(jì)計(jì)算與校核，完成了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與相關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置的選型，并最終完成了整個(gè)機(jī)械手裝配圖的繪制。正確分析了機(jī)械手的動(dòng)作順序與要求，完成了所有氣動(dòng)控制回路的設(shè)計(jì)并繪制了機(jī)械手動(dòng)作順序表，控制方案合理。分析了機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程中的控制要求，進(jìn)行了PLC選型、以及硬件與軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，選型符合設(shè)計(jì)要求，并通過(guò)了程序調(diào)試，從理論上滿(mǎn)足設(shè)計(jì)任務(wù)中提出的動(dòng)作要求。因沒(méi)有搭建實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，對(duì)系統(tǒng)的調(diào)試停留在理論分析的層面上，這也是本次設(shè)計(jì)的不足之處。重慶科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1][J]．裝備制造技術(shù)，2007，(06)：810．[2][M].鄭州：黃河水利出版社，[3][M].北京：科學(xué)出版社， [4]葉暉，[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [5][J].微計(jì)算機(jī)信息，2006（11）[6][J].大眾科技，2008（07）:112113[7][J].微計(jì)算機(jī)信息，2002，(02)．[8][J].機(jī)電工程技術(shù)，2004，(09)：2224． [9][J].機(jī)電工程技術(shù)，2007，(09)[10][J]. 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