【正文】 步工作過程在單步工作方式，它的常閉觸點斷開，“轉(zhuǎn)換允許”，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。設初始步時系統(tǒng)處于原點狀態(tài)，，，系統(tǒng)進入下降步。放開起動按鈕后。在下降步，“通電”，（見圖524輸出電路中最上面的網(wǎng)絡），“斷電”，機械手停止下降。，如果沒有按起動按鈕，不會轉(zhuǎn)換到下一步。一直要等到按下起動按鈕，，“通電”并自保持。以后在完成某一步的操作后，都必須按一次起動按鈕，系統(tǒng)才能轉(zhuǎn)換到下一步。，，，這樣連續(xù)跳兩步是不允許的。，在圖523中，（轉(zhuǎn)換允許），，，，要等到下一次按起動按鈕時。（5） 輸出電路輸出電路是自動程序的一部分，以下降為例，，，還會繼續(xù)下降，對于某些設備，可能造成事故。 自動回原點程序 圖510是自動回原點程序的順序功能圖和用起保停電路設計的梯形圖。在回原點工作方式。，機械手可能處于任意狀態(tài)中，根據(jù)機械手當時所處的位置和夾緊裝置的狀態(tài)，可以分為3中情況，采用不同的出路方法：（1） 夾緊裝置松開（） 表明機械手沒有夾持工件，應上升和左行，直接返回原點位置。，如果機械手已經(jīng)在最上面，進入上升后，因為轉(zhuǎn)換條件已經(jīng)滿足，將馬上轉(zhuǎn)換到左行步。（2）夾緊裝置處于夾緊狀態(tài)，機械手在最右邊，應將工件搬運到B點后在返回原點位置。，，首先執(zhí)行下降和松開操作。 圖59 輸出回路釋放工件后，再返回原點位置。（3） 夾緊裝置處于夾緊狀態(tài)，機械手不在最右邊。，，首先上行、右行、下降和松開工件，將工件搬運到B點后在返回原點位置。機械手返回原點位置后，原點條件滿足， 圖59 輸出回路，為進入單周期、連續(xù)和單步工作方式做好了準備。[4]0 圖510 自動返回原點的順序功能圖與梯形圖 參考文獻：[1] 《工廠常用電氣設備手冊》：[2] 許志軍．工業(yè)控制組態(tài)軟件及應用．北京：機械工業(yè)出版社．2005，192198[3] 王承義．機械手及其應用．北京：機械工業(yè)出版社，1981，1225[4] 廖常初. PLC編程及應用（第三版）．北京：機械工業(yè)出版社，1998，1260[5] 林小峰．可編程序控制器及應用．北京：高等教育出版社，1991，1726[6] 王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學出版社，2003，3245[7] 廖常初．可編程控制器的編程方法與工業(yè)應用．重慶：重慶大學出版社，2001，2637[8] 郭洪紅．工業(yè)機器人技術(shù)．西安：西安電子科技大學出版社，2006年，2028[9] 趙明，許蓼．工廠電氣控制設備．北京：機械工業(yè)出版社．1996，1[10] 楊長能，張興毅．可編程序控制器基礎及應用．重慶：重慶大學出版社．1992，3152[11] 袁秀英．組態(tài)軟件技術(shù)．北京：電子工業(yè)出版社．2003，637，154159[12] 吳建強．可編程控制器原理及其應用．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，1998，1260[13] 陳立德．機械設計基礎（第三版）．北京：高等教育出版社，2007，235344[14] 丁樹模，丁問司．液壓傳動（第三版）．北京：機械工業(yè)出版社，2009，1174[15] [M].北京：機械工業(yè)出版社，1996附 錄語句表：主程序MAIN : OB1 手動程序：SBR_1LD LD CALL SBR_0 S ,1 LD LD CALL SBR_1 O LD LPSCALL SBR_2 A LD R ,1O LRDO A CALL SBR_3 AN AN = 公用程序:SBR_0 LPPLD A A AN AN AN = = LD LD O AN O A LPP AN A = S ,1 LD LPS AN AN A R ,1 AN LD = O R ,8LDN R ,6LDN R ,1 回原點程序：SBR_3LD O A AN AN = O = AN LD = A LD A A LD A = ORD LD O O AN AN = = LD = A LD A O LD = A LD A A ORDO A AN O = AN R ,1 = TON T39,20 LD LD A AN A LD O A T39 AN ORD LD O A T37AN A = O LD AN A = O LD AN A = A = O AN 自動程序：SRB_3 = LD LD A A O A AN O = AN LD = EU LD LDN A A A AN O ORD AN O = LD A T38A O AN = LD A A O AN AN = LD A AN A O AN = 設備元件一覽表：序號代號名稱數(shù)量規(guī)格型號備注1YF溢流閥1YFB10B22FRM5調(diào)速閥32FRM520/102323E二位三通換向閥123E10B434E三位四通換向閥234E110B5YV01～05電磁閥56CVG普通單向閥1CVG7Y過濾器1GL41H/W8CB液壓泵1CBD9JO2電動機1JO221212FR熱繼電器1LR1D0930813KM接觸器1CJ810電壓220VAC14SQ01～SQ04限位開關(guān)4LXl900115SA01組合開關(guān)1HZ1510/50116SB按鈕11LA2（J）17XT1，XT2端子排2TZ110L18QF斷路器1DZX1963/13019FU熔斷器1R110致 謝通過此次畢業(yè)設計，使我了解了機械手的很多相關(guān)知識。使我也了解了當前國內(nèi)外在此方面的一些先進生產(chǎn)和制造技術(shù)，了解了機械手設計的一般過程，通過對機械手的結(jié)構(gòu)設計作了系統(tǒng)的設計，掌握了一定的機械設計方面的基礎，也學會了使用軟件創(chuàng)建模型，并使用軟件對機械手進行簡單的運動仿真。為以后的工作學習創(chuàng)造了一定基礎。 本次畢業(yè)設計只是對搬運機械手的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動做了系統(tǒng)的計算設計，設計中沒有涉及到機械手的控制問題，對這方面有點模糊，需要在以后的工作學習中了解和掌握。 本次設計的是輕型平動搬運機械手設計，相對于通用機械手，因此，動作固定，結(jié)構(gòu)簡單，同時成本低廉，專用性比較高，可實現(xiàn)車間內(nèi)的一些搬運工作。采用液壓傳動，液壓出力大，臂力可達1000N以上，且可用電液伺服機構(gòu)，實現(xiàn)連續(xù)控制，使機械手用途更廣，定位精度一般非常高，在1mm內(nèi)。 該機械手選擇配置二指夾持手指，抓取一般棒料。必要時可以更換手抓，抓取箱體等。 本次設計只對機械手的手部進行了運動模擬仿真，對虛擬樣機還只是處于了解階段，做的運動仿真難免有錯誤之處。 由于經(jīng)驗知識水平的局限，設計難免有不到之處，望讀者見量，指正。最后真心感謝張樂平老師、王春花老師的殷勤指導，使我能順利完成本次畢業(yè)設計！