plc機(jī)械手課程設(shè)計(jì)--基于plc機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-01-16 03:22本頁(yè)面
【正文】 左爪=左爪+1/21*5。 右爪=右爪1/21*5。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=70amp。amp。次數(shù)120) { 加緊信號(hào)=0。 上移信號(hào)=1。 機(jī)械手y=機(jī)械手y2。 工件y=工件y2。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=120amp。amp。次數(shù)220) { 上移信號(hào)=0。 右移信號(hào)=1。 機(jī)械手x=機(jī)械手x+1。 工件x=工件x+1。 左爪=左爪+20/21。 右爪=右爪+20/21。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=220amp。amp。次數(shù)270) { 右移信號(hào)=0。 下移信號(hào)=1。 機(jī)械手y=機(jī)械手y+2。 工件y=工件y+2。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=270amp。amp。次數(shù)290) 1下移信號(hào)=0。 放松信號(hào)=1。 左爪=左爪1/21*5。 右爪=右爪+1/21*5。 次數(shù)=次數(shù)+1。} if (次數(shù)=290amp。amp。次數(shù)340) { 放松信號(hào)=0。 上移信號(hào)=1。 機(jī)械手y=機(jī)械手y2。 次數(shù)=次數(shù)+1。}七、該執(zhí)行機(jī)構(gòu)解決的關(guān)鍵性技術(shù)問(wèn)題主要有： 1)閥門柔性開關(guān) 柔性開關(guān)主要是為了當(dāng)閥關(guān)閉或全開時(shí)，保證閥門不卡死與損傷。執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部的微處理器根據(jù)測(cè)得的變頻器輸出電壓和電流，通過(guò)精確計(jì)算，得出其輸出力矩。一旦輸出力矩達(dá)到或大于設(shè)定的力矩，自動(dòng)降低速度，以避免閥門內(nèi)部過(guò)度的撞擊，從而達(dá)到最優(yōu)關(guān)閉，實(shí)現(xiàn)過(guò)力矩保護(hù)。 2)閥位的極限位置判斷 閥位的極限位置是指全開和全關(guān)位置。在傳統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中，該位置的檢測(cè)是通過(guò)機(jī)械式限位開關(guān)獲得的。機(jī)械式限位開關(guān)精度低，在運(yùn)行中易松動(dòng)，可靠性差。在文中，電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)極限位置通過(guò)檢測(cè)位置信號(hào)的增量獲得。其原理是，處理器將本次檢測(cè)的位置信號(hào)與上次檢測(cè)的信號(hào)相比較，如果未發(fā)生變化或變化較小，即認(rèn)為己達(dá)到極限位置，立即切斷異步電機(jī)的供電電源，保證閥門的安全關(guān)閉或全開。省去了機(jī)械式限位開關(guān)，無(wú)需在調(diào)試時(shí)對(duì)其進(jìn)行復(fù)雜的調(diào)整。 3)準(zhǔn)確定位 傳統(tǒng)的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在異步電機(jī)通電后會(huì)很快達(dá)到其額定動(dòng)作速度，當(dāng)接近停止位置時(shí)，電機(jī)斷電后，由于機(jī)械慣性，其閥門不可能立即停下來(lái)，會(huì)出現(xiàn)不同程度的超程，這一超程通常采用控制電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)校正。機(jī)電一體化的大流量電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)當(dāng)前位置與給定位置的差值以及運(yùn)行速度的大小超前確定減速點(diǎn)的位置及減速段變化速率ki，使閥門在較低的速度下實(shí)現(xiàn)精確的微調(diào)和定位，從而將超程降到最低。 八、結(jié)束語(yǔ) 該執(zhí)行機(jī)構(gòu)集微機(jī)技術(shù)和執(zhí)行器技術(shù)于一體，是一種新型的終端控制單元，其電機(jī)是通過(guò)內(nèi)部集成的一體化變頻器來(lái)控制，因此，同一臺(tái)智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以在一定范圍內(nèi)具有不同的運(yùn)行速度和關(guān)斷力矩。該智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用了液晶顯示技術(shù)，它利用內(nèi)置的液晶顯示板，不僅可以顯示閥門的開、關(guān)狀態(tài)和正常運(yùn)行時(shí)閥門的開度，還可以通過(guò)菜單選擇運(yùn)行參數(shù)設(shè)定，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，能顯示出故障信息?？傊?，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)集測(cè)量、決斷、執(zhí)行3種功能于一體，順應(yīng)了電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì)，它的研制成功給電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的研究開發(fā)提供了新的思路。參考文獻(xiàn)程周主編 PLC技術(shù)與應(yīng)用 福建科學(xué)技術(shù)出版社 2004李中年主編 控制電氣及應(yīng)用 清華大學(xué)出版社 2006張繼和 張潤(rùn)敏 梁海峰主編 電機(jī)控制與供電基礎(chǔ) 西南交通大學(xué)出版社 2000邱士安主編 機(jī)電一體化技術(shù) 西安電子科技大學(xué)出版社 2005田鳴主編 機(jī)械技術(shù)基礎(chǔ) 機(jī)械工業(yè)出版社 20
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