plc機械手課程設(shè)計--基于plc機械手控制系統(tǒng)設(shè)計-資料下載頁
2025-01-16 03:22本頁面
【正文】 左爪=左爪+1/21*5。 右爪=右爪1/21*5。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=70amp。amp。次數(shù)120) { 加緊信號=0。 上移信號=1。 機械手y=機械手y2。 工件y=工件y2。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=120amp。amp。次數(shù)220) { 上移信號=0。 右移信號=1。 機械手x=機械手x+1。 工件x=工件x+1。 左爪=左爪+20/21。 右爪=右爪+20/21。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=220amp。amp。次數(shù)270) { 右移信號=0。 下移信號=1。 機械手y=機械手y+2。 工件y=工件y+2。 次數(shù)=次數(shù)+1。 } if (次數(shù)=270amp。amp。次數(shù)290) 1下移信號=0。 放松信號=1。 左爪=左爪1/21*5。 右爪=右爪+1/21*5。 次數(shù)=次數(shù)+1。} if (次數(shù)=290amp。amp。次數(shù)340) { 放松信號=0。 上移信號=1。 機械手y=機械手y2。 次數(shù)=次數(shù)+1。}七、該執(zhí)行機構(gòu)解決的關(guān)鍵性技術(shù)問題主要有： 1)閥門柔性開關(guān) 柔性開關(guān)主要是為了當(dāng)閥關(guān)閉或全開時，保證閥門不卡死與損傷。執(zhí)行機構(gòu)內(nèi)部的微處理器根據(jù)測得的變頻器輸出電壓和電流，通過精確計算，得出其輸出力矩。一旦輸出力矩達(dá)到或大于設(shè)定的力矩，自動降低速度，以避免閥門內(nèi)部過度的撞擊，從而達(dá)到最優(yōu)關(guān)閉，實現(xiàn)過力矩保護。 2)閥位的極限位置判斷 閥位的極限位置是指全開和全關(guān)位置。在傳統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)中，該位置的檢測是通過機械式限位開關(guān)獲得的。機械式限位開關(guān)精度低，在運行中易松動，可靠性差。在文中，電動執(zhí)行機構(gòu)極限位置通過檢測位置信號的增量獲得。其原理是，處理器將本次檢測的位置信號與上次檢測的信號相比較，如果未發(fā)生變化或變化較小，即認(rèn)為己達(dá)到極限位置，立即切斷異步電機的供電電源，保證閥門的安全關(guān)閉或全開。省去了機械式限位開關(guān)，無需在調(diào)試時對其進(jìn)行復(fù)雜的調(diào)整。 3)準(zhǔn)確定位 傳統(tǒng)的電動執(zhí)行機構(gòu)在異步電機通電后會很快達(dá)到其額定動作速度，當(dāng)接近停止位置時，電機斷電后，由于機械慣性，其閥門不可能立即停下來，會出現(xiàn)不同程度的超程，這一超程通常采用控制電機反向轉(zhuǎn)動來校正。機電一體化的大流量電動執(zhí)行機構(gòu)根據(jù)當(dāng)前位置與給定位置的差值以及運行速度的大小超前確定減速點的位置及減速段變化速率ki，使閥門在較低的速度下實現(xiàn)精確的微調(diào)和定位，從而將超程降到最低。 八、結(jié)束語 該執(zhí)行機構(gòu)集微機技術(shù)和執(zhí)行器技術(shù)于一體，是一種新型的終端控制單元，其電機是通過內(nèi)部集成的一體化變頻器來控制，因此，同一臺智能執(zhí)行機構(gòu)可以在一定范圍內(nèi)具有不同的運行速度和關(guān)斷力矩。該智能執(zhí)行機構(gòu)采用了液晶顯示技術(shù)，它利用內(nèi)置的液晶顯示板，不僅可以顯示閥門的開、關(guān)狀態(tài)和正常運行時閥門的開度，還可以通過菜單選擇運行參數(shù)設(shè)定，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，能顯示出故障信息?？傊搱?zhí)行機構(gòu)集測量、決斷、執(zhí)行3種功能于一體，順應(yīng)了電動執(zhí)行機構(gòu)的發(fā)展趨勢，它的研制成功給電動執(zhí)行機構(gòu)的研究開發(fā)提供了新的思路。參考文獻(xiàn)程周主編 PLC技術(shù)與應(yīng)用 福建科學(xué)技術(shù)出版社 2004李中年主編 控制電氣及應(yīng)用 清華大學(xué)出版社 2006張繼和 張潤敏 梁海峰主編 電機控制與供電基礎(chǔ) 西南交通大學(xué)出版社 2000邱士安主編 機電一體化技術(shù) 西安電子科技大學(xué)出版社 2005田鳴主編 機械技術(shù)基礎(chǔ) 機械工業(yè)出版社 20
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