搬運機(jī)械手運動控制系統(tǒng)設(shè)計-資料下載頁
2025-07-07 14:33本頁面
【正文】 則F3=COSαCOSβF2=cotα*F2，則F3==(Gsinα2cotα)/(2*)選擇螺桿的摩擦角φ，螺旋升角λ，則驅(qū)動力F=(Gsinα2cotα*tan?(λ+φ))/(2*)三 控制系統(tǒng)設(shè)計，包括確定控制方案、核心功能部件的選擇、主要功能模塊的實現(xiàn)原理、繪制控制流程框圖?？刂品桨福阂詥纹瑱C(jī)為核心，讀取限位開關(guān)信息，根據(jù)限位開關(guān)信息，來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，最終實現(xiàn)真?zhèn)€過程的運動。 關(guān)于最終回到初始位置的方案設(shè)計：在初始位置處設(shè)定一個限位開關(guān)SQ01，SQ02，當(dāng)按下結(jié)束鍵后，才起作用。當(dāng)操作者按下結(jié)束鍵后，單片機(jī)控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直至接觸SQ01；升降電機(jī)繼續(xù)運動，直至接觸SQ02；機(jī)械手閉合，最終系統(tǒng)斷電，復(fù)原。1 控制器選擇單片機(jī)，控制系統(tǒng)控制模塊圖圖9 搬運機(jī)械手控制系統(tǒng)控制模塊圖2繪制控制流程框圖圖10 搬運機(jī)械手運動控制系統(tǒng)流程圖圖11 機(jī)械手張開控制流程圖圖12 機(jī)械手閉合控制流程圖
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