搬運機械手運動控制系統(tǒng)設計-在線瀏覽
2024-08-17 14:33本頁面
【正文】 第二部分：設計過程搬運機械手運動控制系統(tǒng)設計一 機械手工作臂及機身驅動部件的選擇及設計，需設計出具體的驅動及傳動方案，畫出方案原理框圖。蝸輪蝸桿部分，選擇普通異步電機。圖1 工作臺升降傳動2） 旋轉臺的旋轉部分傳動：此為上圖的A部分，正視A如下圖所示。圖2 工作臺旋轉部分傳動方案3） 機械手臂的伸縮部分傳動：此為上圖的B部分，從S向看B如下圖所示。圖3 機械手臂伸縮部分的傳動方案4）機械手的加持部分傳動：此為上圖的C部分，正視C如下圖所示。設計應包括確定夾持方案、計算夾持范圍、計算夾緊力及驅動力，完成夾持機構設計圖。計算夾持范圍：當機械手完全閉合式，中間夾持部分能夠夾持的圓柱直徑為48mm圖6 搬運機械手夾持結構設計計算過程：已知L=48mm，角度α=60176。=24mm故R=24mm，直徑D=4
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