搬運機械手運動控制系統(tǒng)設計(文件)
【正文】 里給出夾持工件的摩擦系數(shù)μ=~。當操作者按下結束鍵后，單片機控制旋轉電機繼續(xù)旋轉，直至接觸SQ01；升降電機繼續(xù)運動，直至接觸SQ02；機械手閉合，最終系統(tǒng)斷電，復原?？刂品桨福阂詥纹瑱C為核心，讀取限位開關信息，根據(jù)限位開關信息，來控制電機的轉動，最終實現(xiàn)真?zhèn)€過程的運動。由下圖可知，最大夾持范圍Dmax=154100s=式中s為螺桿與機械手臂之間連桿的長度。圖5 夾持結構1 夾持方案：采用二指夾持機構，機械手的開與合依靠螺桿的旋進與旋出（見下圖）。電機M3提供動力，經過傳動螺桿，變電機的旋轉運動為機械手臂的伸縮運動。2 傳動方案：搬運機械手運動控制系統(tǒng)的傳動分為四個部分：1） 旋轉臺的升降部分傳動：電機M1提供動力，經過傳動螺桿，變電機的旋轉運動為升降臺的直線運動。（3）控制系統(tǒng)設計，包括確定控制方案、核心功能部件的選擇、主要功能模塊的實現(xiàn)原理、繪制控制流程框圖。三、工作量（1）驅動及傳動方案的設計及部件的選擇；（2
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