【正文】 控制應(yīng)能完成全部自動程序所完成的動作。 PLC可編程控制器的程序設(shè)計 PLC的程序設(shè)計根據(jù)任務(wù)書和以上PLC的流程圖的要求，本畢業(yè)設(shè)計可以采用移位寄存指令或跳轉(zhuǎn)指令進(jìn)行系統(tǒng)軟件的設(shè)計，整個的可編程控制器控制系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)采用模塊化設(shè)計。一般小型的最大I/O點數(shù)為120，一般可編程控制器的指令的條數(shù)為I/O點數(shù)的1012倍左右，PLC的容量盡量不得小于此要求。以上種種PLC的這些特點，遠(yuǎn)遠(yuǎn)可以滿足當(dāng)今工業(yè)搬運機械機械手的要求。本課題的氣動控制系統(tǒng)為直接執(zhí)行機構(gòu)，機械手要實現(xiàn)自動化里不開控制系統(tǒng)，本課題采用PLC實現(xiàn)對氣壓系統(tǒng)的控制，電磁閥實現(xiàn)控制要求的輸出?，F(xiàn)代一些現(xiàn)代化的機械手已經(jīng)代替人完成某些特定的操作。 氣動原理圖 PLC控制系統(tǒng)方案的確定 第七章?。校蹋玫目刂葡到y(tǒng)方案的確定　PLC可編程控制器的概述 由于任何機構(gòu)的控制系統(tǒng)是其本身的重要的組成部分。4氣壓傳動系統(tǒng)維護(hù)簡單經(jīng)濟，可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程操作，有一定的安裝的自由度。除以上氣壓傳動還有許多其他的優(yōu)點 。 本次畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書的工作對象為1千克的工件，所以需要的夾緊力較小，相對應(yīng)的夾緊機構(gòu)原件尺寸和質(zhì)量都較小。 ————表示負(fù)載的平均回轉(zhuǎn)角加速度， J=m = 其中式中 m————表示回轉(zhuǎn)負(fù)載的質(zhì)量， kg r———— 表示最大負(fù)載回轉(zhuǎn)半徑， m ————表示擺動角度 ，()176。 M=FL 其中 式中 F————表示外力 ，N L————表示外力臂 ，m由外伸縮缸行程加其它行程距離L300mm，工件加手抓、氣缸和零部件質(zhì)量約為m3kg。 標(biāo)準(zhǔn)氣缸的選擇根據(jù)上式計算結(jié)果，可根據(jù)SMC氣缸選型手冊選擇標(biāo)準(zhǔn)的氣缸，所以 伸縮氣缸的選擇CDM2HL40 F200 AJC73 如圖。由機械設(shè)計手冊第四卷可知活塞桿穩(wěn)定性條件如下。由公式= 式中————表示活塞桿拉力N—————表示活塞桿的推力，ND——————表示活塞直徑， mmd——————表示活塞桿直徑 ，mmP——————表示氣缸工作的阻力，得= == 缸筒壁厚和外徑的設(shè)計計算 由于缸筒筒璧直接承受壓力，必須需要一定的厚度，由于一般情況下根據(jù)《機械設(shè)計手冊》氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1:10，所以氣缸壁厚可按薄壁缸公式來計算。 以上式中————表示氣缸所承受的軸向負(fù)載 ，N————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力 ， N ————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定性安全系數(shù)，通常情況一般取=2~6由于氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力與缸的安裝形式活塞桿直徑及行程等等有關(guān)，所以根據(jù)機械設(shè)計手冊公式可知。為了擴大搬運機械手的工作范圍，臂伸距離盡量擴大，初步估計l=75mm。3．由于缸筒筒璧直接承受空氣壓力，所以必須需要一定的厚度，通常情況一般的氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比應(yīng)小于或等于1:10，所以氣缸壁厚可按以下薄壁缸公式來計算。求得氣缸的松開力和夾緊力由此 =；=對于氣缸動態(tài)參數(shù)的要求較高時，一般情況取=~，因此該課題要求一般取=~，所以此處取=。則=1+=1+0=1,所以==50N所以夾持工件時所需要的夾緊氣缸的驅(qū)動力約為50N第三章 上下移動氣缸的選型計算 第三章 上下移動氣缸的選型計算 上下移動缸的計算確定 由《機械設(shè)計手冊第四卷》 取氣缸工作壓力約為=， 氣缸內(nèi)徑D和活塞桿直徑d的確定。1 根據(jù)夾持工件的質(zhì)量G及方位計算手指能夠把工件夾緊的夾緊力N粗略為N（~）G10N。2 各執(zhí)行部件的運動要協(xié)調(diào)穩(wěn)定精度要達(dá)到一定的精度的問題。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域機械手的應(yīng)用也越來越多。如今我國正從一個“制造型大國”向“制造型強國”邁進(jìn)，中國的制造業(yè)正在面臨著與國際接軌、世界接軌、參與國際分工的巨大工作和挑戰(zhàn)當(dāng)中，對我國工業(yè)自動化的提高迫在眉睫，中國政府務(wù)必會加大對機器人的資金投入和政策支持，將會給機械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動力和活力。我國的工業(yè)機械手的研究研發(fā)開發(fā)始于20世紀(jì)70年代左右。它的結(jié)構(gòu)簡單：機體上安裝一個回轉(zhuǎn)的長臂，機械手端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；至到1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計，又試制成一臺新型的數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。主要特點是設(shè)定點是無限的，整個運動過程都要在PLC控制之下。 對于機械式機械手—— 由工作機械帶動機械手工作，工作穩(wěn)定可靠，結(jié)構(gòu)簡單易于制造，成本適中，但動作路線固定不可變。液壓系統(tǒng)的密封要求很嚴(yán)格，油溫對油的粘度影響也很大。．1 機械手的分類 現(xiàn)在機械手的種類，可按驅(qū)動方式劃分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手等等；按適用范圍可劃分為專用的機械手與通用的機械手兩類；按運動的軌跡控制方式可化分為點位控制方式和連續(xù)軌跡控制搬運的機械手等等。學(xué)會根據(jù)實際問題需要確定設(shè)計方案，構(gòu)思機械結(jié)構(gòu)，完成程序設(shè)計及調(diào)試通過本次畢業(yè)設(shè)計，將使我掌握寫論文的一般步驟及方法。 ，因此可以提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)本。s industrial, medical, natural disasters, etc. However, the handling robot control system and the implementing agencies to play a decisive role in the work, Control and operative parts of great significance for the overall functioning of the robot work. The graduation project the main task is to solve the problem of implementing agencies and the control part of the, The graduation project adopts pneumatic transmission, programmable logic controller for movin